Функции и состав автоматических устройств управления промышленностью

Размещено на http://www.allbest.ru/

Содержание

Введение

1. О компании. История АСУ ТП. Основные понятия

2. Функции и состав АСУ ТП

2.1 Функции АСУТП

2.2 Состав АСУ ТП

Заключение

Список использованной литературы

иерархический автоматический управление технологический



Введение

Первые автоматические устройства управления промышленного назначения появились в связи с изобретением и развитием паровых машин. Такими устройствами были поплавковый регулятор питания парового котла водой, разработанный российским механиком Н. И. Ползуновым в 1756 г., а также регулятор скорости паровой машины, созданный англичанином Д. Уаттом в 1784 г. Длительное время регуляторы паровой машины были основными видами автоматических устройств управления в промышленности.

Появление автоматических регуляторов и рост требований к качеству регулирования вызвали потребность в разработке теоретических основ их расчета. Основы научного подхода к проектированию и исследованию автоматических регуляторов были заложены работами английского ученого Джеймса С. Максвелла и российского ученого И. А. Вышнеградского. Максвелл в 1868 г. опубликовал статью, в которой он исследовал устойчивость замкнутой системы регулирования скорости паровой машины на основе регулятора Уатта. И. А. Вышнеградский, в 1876 г. опубликовал работу «Об общей теории регуляторов», которая, по признанию многих специалистов, положила начало классической теории автоматического управления. В дальнейшем большой вклад в развитие теории автоматического управления внесли работы А. М. Ляпунова, И.Е. Жуковского, А. Стодолы, А. Гурвица, Г. Найквиста и т.д.

Дальнейший рост числа АСУ ТП с ПЦУ связан с переходом в шестидесятые годы на новую элементную базу ЭВМ. Вначале полупроводниковые транзисторы позволили на порядок снизить стоимость единицы вычислительной мощности компьютера и повысить его надежность, а затем интегральные микросхемы улучшили эти показатели еще на порядок. Главный недостаток систем с ПЦУ состоит в том, что отказ ЭВМ приводил к потере управления технологическим объектом. Поэтому при удешевлении ЭВМ появилась возможность существенно повысить работоспособность АСУ ТП за счет дублирования ЭВМ (одна в работе, вторая - в горячем резерве). Однако, централизованная структура АСУ ТП, когда практически все логические и арифметические вычислительные операции выполняются одной ЭВМ, достаточно скоро исчерпала свои возможности. И, несмотря на бурный рост технических характеристик ЭВМ, централизованные АСУ ТП перестали удовлетворять возросшим требованиям практики автоматизации. На смену централизованным пришли децентрализованные распределенные системы управления (Distributed Direct Digital Control - распределенное прямое цифровое управление). В децентрализованной распределенной системе существует несколько взаимосвязанных цифровых вычислительных средств (серверы, рабочие и инженерные станции, контроллеры, станции распределенного ввода/вывода, интеллектуальные датчики и исполнительные устройства, панели оператора и т.п.), по которым распределяются задачи АСУ ТП.

Сейчас на рынке аппаратных и программных средств широко представлена продукция различных производителей. Среди наиболее крупных производителей комплексных средств автоматизации можно выделить фирмы Siemens, Honeywell, Allan Bradley, ABB, Schneider Electric, National Instruments, GE Fanuc, Rockwell Automation и др.



1. О компании. История АСУ ТП. Основные понятия

Группа компаний Altyntau, созданная в 2011 году, является крупнейшей в Казахстане в сфере добычи и переработки золота и состоит из Головной компании «Altyntau Resources», а также дочерних компаний - «Altyntau Kokshetau» в Акмолинской области и «Altyntau Vostok» в Восточно-Казахстанской области.

Altyntau Resources» является 100% дочерней компанией ТОО «Казцинк» - ведущего производителя цинка, свинца, меди, золота и серебра в СНГ.

Основной целью объединения «золотых» активов, входящих в Группу «Казцинк», было достижение наиболее эффективного использования производственных мощностей и осуществление полного цикла производства от добычи золотосодержащей руды до аффинажа золота пробы 9999. Полный цикл производства золота дает возможность компании стать лидером мирового уровня и обеспечить стабильной работой несколько тысяч человек в нескольких регионах Казахстана.

В управлении и разработке в Группе компаний находится 4 золотоносных месторождения - Васильковское в Акмолинской области, Риддер-Сокольное, Чашинское и Долинно-Обручевское в Восточном Казахстане, которые разрабатываются компаниями Группы по территориальной принадлежности.

В феврале 2013 года Группа компаний «Altyntau» была определена управляющей компанией над недавно приобретенным ТОО «Казцинк» предприятием ТОО «Орион Минералс», имеющим в своем составе права на недропользования таких месторождений, как Комаровское (Костанайская область) и Райгородок (Акмолинская область).

История

С 2003 по 2006 год прежние собственники компании сделали попытку построить новую фабрику, однако, в силу различных причин, в первую очередь недостатка финансирования и отсутствия необходимых современных технологий, фабрика так не была построена. Всего за период с начала освоения месторождения до 2006 года было произведено 11,5 тонн благородного металла и добыто 14,3 млн. тонн руды.

В мае 2006 г. АО «СП «Васильковское золото» и АО «Казцинк» приняли совместное решение об увеличении будущей производительности по отработке Васильковского месторождения. Конец 2006 - новая команда и менеджмент. Изучив все особенности этого богатейшего в Казахстане месторождения, новая команда приступила к созданию предприятия практически с нуля. Были привлечены долгосрочные инвестиции в размере более 700 миллионов долларов США. Новая команда управленцев столкнулась с ситуацией, когда применение старых технологий было практически невозможным, а новых технологий практически не было.

Специалистами комбината при участии ТОО «Казцинк» и австралийской консалтинговой компании AMC была проделана работа по оптимизации будущего карьера. Проведенный комплекс геологоразведочных работ подтвердил перспективность проекта с производительностью фабрики 8 млн.тонн.

Руководством компании была поставлена задача о строительстве новой золотоизвлекательной фабрики. Научно-исследовательский и проектный институт «ТОМС» разработал проект золотоизвлекательной фабрики, с применением новейших передовых технологий со всего мира для получения конечного продукта - катодного золота (сплав Доре).

Строительство новой золотоизвлекательной фабрики началось в апреле 2008 года и завершилось в четвертом квартале 2009 года. Такого в мировой практике еще не было, так как обычно срок сдачи подобных объектов в среднем составляет пять лет. Форсирование сроков достигнуто за счет параллельного строительства и разработки проектно-сметной документации.

Завершен грандиозный инвестиционный проект по строительству золотоизвлекательной фабрики. Это событие настолько значимо для экономики страны, что 28 мая 2010 года Глава государства лично открыл золотоизвлекательную фабрику и предложил переименовать компанию в Altyntau. Достижения по внедрению высоких технологий в производство горных работ и добычу золота высоко оценены Правительством Республики Казахстан - присуждены две престижные государственные награды. В июле 2010 года на первом Казахстанском международном конгрессе по минеральным ресурсам и металлургии «Astana Minerals & Metallurgy - АММ 2010» вручена награда «Золотой гефест» в номинации «Прорыв года». В декабре 2010 года Нурсултан Абишевич Назарбаев лично вручил премию Президента в области качества «Алтын Сапа» в номинации «Инновационный прорыв».

Создание на базе АО «Васильковский ГОК» крупнейшей в Казахстане Группы компаний по добыче и переработке золота “Altyntau Resources”. Все сотрудники комбината перешли в дочернюю копанию ТОО “Altyntau Kokshetau”. Присоединение еще одной дочерней компании ТОО «Altyntau Vostok» (Риддер-сокольный рудник и аффинанжный завод в г. Усть-каменогорск). Целью объединения золотодобывающих активов Группы стало достижение наиболее эффективного использования производственных мощностей и осуществление полного производственного цикла: начиная с добычи золотосодержащей руды до аффинажа золота пробы 9999.

В феврале 2013 года Группа компаний Altyntau была определена управляющей компанией над недавно приобретенным ТОО «Казцинк» предприятием ТОО «Orion Minerals», имеющим в своем составе права на недропользования таких месторождений, как Комаровское (недалеко от г. Костанай) и Райгородок (Акмолинская область). На базе АО «Altyntau Resources» создана рабочая группа для управления проектом интеграции новых месторождений в Группу компаний. Главные задачи - это формирование стратегии и планов дальнейшего развития месторождений с учетом производственных возможностей и видения Группы.

АСУ ТП. Основные понятия.

Автоматизированная система управления технологическим процессом (АСУ ТП) -- группа решений технических и программных средств, предназначенных для автоматизации управления технологическим оборудованием на промышленных предприятиях. Может иметь связь с более общей автоматизированной системой управления предприятием (АСУП).

Под АСУ ТП обычно понимается целостное решение, обеспечивающее автоматизацию основных операций технологического процесса на производстве в целом или каком-то его участке, выпускающем относительно завершённое изделие.

Понятие «автоматизированный», в отличие от понятия «автоматический», подчёркивает необходимость участия человека в отдельных операциях, как в целях сохранения контроля над процессом, так и в связи со сложностью или нецелесообразностью автоматизации отдельных операций.

Составными частями АСУ ТП могут быть отдельные системы автоматического управления (САУ) и автоматизированные устройства, связанные в единый комплекс. Такие как системы диспетчерского управления и сбора данных (SCADA), распределенные системы управления (DCS), и другие более мелкие системы управления (например, системы на программируемых логических контроллерах (PLC)). Как правило, АСУ ТП имеет единую систему операторского управления технологическим процессом в виде одного или нескольких пультов управления, средства обработки и архивирования информации о ходе процесса, типовые элементы автоматики: датчики, устройства управления, исполнительные устройства. Для информационной связи всех подсистем используютсяпромышленные сети.

Также, не следует путать понятия «АСУ ТП» и «КИПиА» (контрольно-измерительные приборы и автоматика) в плане специализации работников промышленных предприятий -- разделение по видам деятельности, в основном, ведётся на технологическом уровне: специалисты АСУ ТП обслуживают контроллерное оборудование, программное обеспечение, АРМ и их поддержку, в то время как в ответственности специалистов КИПиА находится остальное оборудование и принадлежности, также попадающих под общее понятие «АСУ ТП». В частности, на многих промышленных предприятиях используется следующее правило: «Всё, что от контроллера до клеммников -- АСУ ТП, после -- КИПиА и других служб».

Как правило, система управления сложными объектами является многоуровневой иерархической. По такому принципу строится управление государством, отдельным регионом, отраслью, производственным объединением, отдельным предприятием или организацией.

Управление крупным производственным предприятием является весьма сложной проблемой, включающей целый комплекс организационно-экономических задач и задач управления технологическими процессами, машинами, механизмами и оборудованием. В многоуровневой иерархической системе управления подсистемы вышестоящих уровней устанавливают задания для нижестоящих, координируют, контролируют и анализируют их работу. Подсистемы нижних уровней ведут управление своими объектами в соответствии с полученным заданием, формируют и передают информацию для вышестоящих и смежных подсистем. Необходимо отметить общую закономерность в иерархических системах управления: чем ниже уровень подсистемы в иерархии, тем выше скорость обновления информации.

Интегрированная автоматизированная система управления предприятием охватывает решение задач управления всех уровней на основе единой распределенной информационной базы. На территории ТОО «Altyntau Kokshetau» золотоизвлекательной фабрики службы АСУ ТП аппаратное обеспечение возлагается на УКИПиА, в частности подразделения КИПиА и АСАК.



2. Функции и состав АСУ ТП

2.1 Функции АСУТП

Перечень функций АСУ ТП весьма обширен и зависит от конкретного объекта автоматизации. Однако все эти функции принято делить на три категории:

информационные функции АСУ ТП;

управляющие функции АСУ ТП;

функцииАСУТП.

К информационным относят функции, главным содержанием которых является сбор, предварительная обработка, хранение, передача и представление информации пользователям в удобном для них виде. Пользователями могут быть люди, а также различные функциональные задачи. В состав типовых информационных функций входят:

сбор информации о технологических параметрах и состоянии оборудования;

фильтрация входных сигналов от высокочастотных помех измерения;

пересчет сигналов в физические величины;

контроль технологических параметров на физическую достоверность, на соответствие технологическому регламенту, на достижение аварийных границ;

косвенные измерения параметров (получение оценки технологического параметра, который непосредственно не измеряются, в результате математической обработки измеряемых сигналов, функционально связанных с этим параметром).

Примером косвенных измерений является оценка концентрации серной кислоты по результатам измерения её плотности и температуры;

оценка состояния технологического оборудования;

ручной ввод информации в систему с использованием пульта оператора или клавиатуры;

обмен информацией между вычислительными средствами АСУ ТП (контроллеры, станции распределенной периферии, рабочие и инженерные станции, серверы);

формирование и выдача сигналов световой и звуковой сигнализаций;

визуализация информации в удобном для оперативного персонала виде;

архивирование информации о ходе технологического процесса, о нарушениях технологического регламента, о возникновении аварийных ситуаций;

ведение базы данных реального времени;

подсчет технико-экономических показателей производства;

прогнозирование аварийных ситуаций (например, формируется сообщение: «Температура подшипника растет, через 15 минут будет достигнут максимально допустимый уровень»);

обмен данными со смежными и вышестоящими системами управления;

формирование сменных и суточных отчетов.

К управляющим функциям АСУ ТП относятся функции, результатами которых является выработка и реализация управляющих воздействий на объект управления. Типовыми управляющими функциями АСУ ТП являются:

определение и реализация оптимального режима функционирования каждого из технологических агрегатов;

стабилизация технологических параметров (давлений, температур, уровней);

программное управление изменением технологических параметров (реализация заданного графика изменения температуры в печи);

поддержание определенного соотношения между параметрами (например,

соотношение газ/воздух на горелке, соотношение руда/вода в мельнице мокрого самоизмельчения);

логическое управление технологическим оборудованием (например, при достижении заданного уровня воды в емкости № 1, выключить насос № 1, включить нагреватель емкости № 1, проверить уровень в емкости № 2, если он ниже нормы, включить насос № 2);

пуск и останов отдельных агрегатов и технологической линии в целом;

аварийное отключение (например, отсечка подачи газа на горелку при снижении давления в газовой магистрали, продувка камеры сгорания воздухом);

выдача оператору рекомендаций по управлению процессом (например, «Рекомендуется снизить подачу руды в мельницу на 25 т/час из-за угрозы завала»).

Вспомогательные функции АСУ ТП состоят в контроле функционирования технических и программных средств самой системы автоматизации. Контроллеры, станции распределенной периферии, панели оператора, инженерные станции, SCADA системы имеют в своем составе развитые средства диагностики.

2.2 Состав АСУ ТП

Знакомство с каталогами, сайтами, рекламными материалами ведущих мировых производителей систем автоматизации [5,6], а также фирм - системных интеграторов в области АСУ ТП, могут создать впечатление, что АСУ ТП - это просто совокупность технических средств (hard) и программного обеспечения (soft). Безусловно, технические средства и программное обеспечение - очень важные элементы системы автоматизации, во многом определяющие уровень и потенциальные возможности АСУ ТП. Однако, только глубокая проработка всех составных частей системы, вопросов их взаимодействия и совместимости, обеспечивают успешное функционирование автоматизированного объекта.

В состав АСУ ТП входят следующие компоненты:

информационное обеспечение;

техническое обеспечение;

математическое обеспечение;

программное обеспечение;

организационное обеспечение;

метрологическое обеспечение;

эргономическое обеспечение;

оперативный персонал.

Информационное обеспечение АСУ ТП включает:

исходные данные, используемые в процессе разработки или эксплуатации системы;

промежуточные данные, хранящиеся в базах данных реального времени,

используемые для дальнейшей обработки;

выходные данные, передаваемые для реализации на исполнительные устройства,

отображаемые визуально на панелях операторов, табло и мониторах рабочих станций, передаваемых пользователям в электронном или бумажном виде;

принятые формы входных и выходных документов (электронных или бумажных);

принятая система кодирования информации;

электронные архивы данных.

В состав информационного обеспечения входят внемашинные (на бумажных носителях) и внутримашинные (на электронных носителях) компоненты. Так, например, к внемашинным компонентам можно отнести технологический регламент, определяющий допустимые пределы изменения технологических параметров, условия аварийных отключений, порядок пуска и останова оборудования и т.п. К внутримашинному информационному обеспечению относятся входные сигналы, поступающие от датчиков, а также выходные сигналы на исполнительные устройства, архивы нарушений технологического регламента, графики изменений контролируемых параметров, сформированные на экране монитора и т.п.

Техническое (аппаратное) обеспечение - это комплекс технических средств, обеспечивающих выполнение всех функций АСУ ТП, а также обеспечивающих взаимодействие персонала с техническими средствами системы и с технологическим процессом. В состав технического обеспечения входят:

средства сбора информации (измерительные преобразователи, счетчики, сигнализаторы, устройства ручного ввода);

исполнительные устройства;

программируемые логические контроллеры;

устройства распределенного ввода/вывода;

операторские станции;

инженерные станции;

серверы;

панели оператора;

программаторы;

сетевые адаптеры;

преобразователи частоты;

пускатели;

концевые выключатели;

кабели связи;

табло;

устройства световой и звуковой сигнализации.

Математическое обеспечение - это совокупность математических моделей, методов, алгоритмов решения различных задач, используемая на этапе проектирования и в процессе эксплуатации АСУ ТП. К этому виду обеспечения относятся:

методы фильтрации сигналов;

методы идентификации математических моделей;

математические модели объектов управления;

методы анализа, синтеза и настройки контуров регулирования;

алгоритмы управления и регулирования;

методы анализа устойчивости и точности систем;

методы и алгоритмы оптимизации (поиска экстремума);

методы принятия решений;

алгоритмы адаптации параметров системы управления;

алгоритмы косвенных измерений;

методы прогнозирования случайных последовательностей;

методы наблюдения состояния динамической системы;

интеллектуальные алгоритмы управления.

Программное обеспечение - совокупность программ, обеспечивающих функционирование всех цифровых вычислительных средств АСУ ТП (контроллеры, серверы, рабочие и инженерные станции, программаторы, панели оператора), а также решающих все функциональные задачи на этапах разработки, наладки, тестирования и эксплуатации системы. Программное обеспечение принято делить на две категории:

- общее программное обеспечение, включающее операционные системы, SCADA-системы, пакеты программ для программирования контроллеров, компиляторы, редакторы и т.п. Общее программное обеспечение не привязано к конкретному объекту автоматизации, закупается и поставляется так же, как и технические средства.

- специальное программное обеспечение - это программы, разработанные для конкретной АСУ ТП. К этой категории относятся программы для контроллеров, реализующие определенные функциональные задачи обработки информации и управления; программы, сгенерированные в среде SCADA-системы для визуализации, архивирования данных конкретного технологического процесса.

Организационное обеспечение - совокупность документов, устанавливающих порядок и правила функционирования оперативного персонала АСУ ТП, а также организационные мероприятия, направленные на успешное внедрение системы и на безопасное ведение технологического процесса. В частности, к организационному обеспечению относятся:

технологический регламент производства в условиях функционирования АСУ ТП;

описание функциональной, организационной и технической структур автоматизированного технологического комплекса;

штатное расписание, должностные инструкции технологического и оперативного персонала в условиях функционирования АСУ ТП;

инструкция по пуску и останову технологических агрегатов в условиях АСУ ТП;

обучение персонала работе с АСУ ТП;

правила техники безопасности в условиях АСУ ТП.

Метрологическое обеспечение - установление и применение научных и организационных основ, технических средств, правил и норм, необходимых для достижения единства и требуемой точности измерения.

Возможность применения результатов измерений для правильного и эффективного решения любой задачи определяется следующими тремя условиями:

результаты измерений выражаются в узаконенных единицах;

значения показателей точности результатов измерений известны с необходимой заданной достоверностью;

значения показателей точности обеспечивают оптимальное в соответствии с выбранными критериями решение задачи, для которой эти результаты предназначены (результаты измерений получены с требуемой точностью).

Если результаты измерений удовлетворяют первым двум условиям, то о них известно всё, что необходимо знать для принятия обоснованного решения о возможности их использования. Такие результаты можно сопоставлять, они могут использоваться в различных сочетаниях, различными людьми, организациями. В этом случае говорят, что обеспечено единство измерений - состояние измерений, при котором их результаты выражены в узаконенных единицах и погрешности результатов не выходят за установленные границы с заданной вероятностью. Правила и нормы по обеспечению единства измерений установлены в Законе РФ «Об обеспечении единства измерений» и в нормативных актах Государственной системы обеспечения единства измерений (ГСИ).

Третье из перечисленных выше условий определяет требования к точности применяемых методов и средств измерений. Недостаточная точность измерений приводит к увеличению ошибок и, как следствие, к экономическим потерям. Завышенные требования к точности измерений требуют дополнительных затрат на приобретение более дорогих средств измерений. Поэтому это требование влияет не только на метрологические, но и на экономические показатели системы.

Если при измерениях соблюдаются все три условия (обеспечивается и единство, и требуемая точность измерений), то говорят о метрологическом обеспечении.

Необходимо отметить, что в АСУ ТП данные, полученные от измерительных преобразователей, проходят целый ряд этапов обработки и преобразования:

аналоговая фильтрация от высокочастотных помех;

дискретизация сигнала во времени;

аналого-цифровое преобразование с определенной разрядностью;

цифровая фильтрация.

Такая обработка, в общем случае, изменяет метрологические характеристики результирующих данных в сравнении с исходными данными от датчика, вносит временную задержку. Поэтому для корректного использования данных АСУ ТП (например, данных коммерческого учета тепловой и электрической энергии) необходимо выполнить оценку метрологических характеристик этих данных с учетом всех этапов обработки.

Эргономическое обеспечение - это нормы эргономики и инженерной психологии, положенные в основу проектирования АСУ ТП. Прежде всего, это касается организации пультов оператора, мнемосхем, табло, устройств световой и звуковой сигнализации и других элементов так называемого человеко-машинного интерфейса системы. Эргономика и инженерная психология помогает выбрать рациональное расположение автоматизированных рабочих мест (АРМ) персонала, формы отображения информации на мониторах и табло, вид технологической клавиатуры и т.п.

Разработка АСУ ТП без учета рекомендаций эргономики повышает вероятность ошибок оперативного персонала, увеличивает время реакции на событие, вызывает дополнительные психологические нагрузки. Типовые аппаратно-программные решения ведущих производителей систем автоматизации выполнены в соответствии с современными требованиями эргономики, инженерной психологии и технической эстетики.

Оперативный персонал - состоит из технологов-операторов диспетчеров), аппаратчиков, машинистов, осуществляющих контроль и управление технологическим объектом и эксплуатационного персонала служб КИПиА, обеспечивающих правильное функционирование всех технических и программных средств АСУ ТП. Следует заметить, что, несмотря на повышение уровня автоматизации технологических процессов, роль оперативного персонала в АСУ ТП остается чрезвычайно высокой. Состав оперативного персонала конкретной АСУ ТП и установленные взаимоотношения между его работниками определяют организационную структуру системы.

Еще раз отметим, что эффективное функционирование АСУ ТП может быть достигнуто лишь в случае правильного выбора и постоянного взаимодействия всех видов обеспечения АСУ ТП. Так, например, высокие технические характеристики аппаратных средств и современное общее программное обеспечение окажутся невостребованными, если в математическом и специальном программном обеспечении не будет необходимых математических моделей, методов, алгоритмов и программ, если квалификация оперативного персонала не позволит в полной мере использовать возможности АСУ ТП.



Заключение

Современные АСУ ТП являются многоуровневыми иерархическими системами управления технологическими процессами, интегрированными в общую автоматизированную систему управления предприятием. Успех в разработке и дальнейшей эксплуатации системы зависит от правильного выбора и глубины проработки всех видов обеспечения, охвата всех информационных и управляющих задач, стоящих перед системой, от квалификации персонала служб автоматизации.

При проектировании АСУ ТП необходимо закладывать перспективные инженерно-технические решения, отвечающие современным тенденциям в развитии систем автоматизации, позволяющие проводить модернизацию и расширение системы.

Аппаратные и программные средства должны обеспечивать открытость системы к средствам других производителей, выпускающих свою продукцию в соответствии с рекомендациями международных организаций, координирующих работы в области автоматизации технологических процессов.



Список использованной литературы

1. Олссон Г., Пиани Дж. Цифровые системы автоматизации и управления. - СПб.: Невский диалект, 2001. - 557 с.

2. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. - М.: Лаборатория Базовых Знаний, Юнимедиастайл, 2002. - 831 с.

3. Аристова Н.И., Корнеева А.И. Промышленные программно-аппаратные средства на отечественном рынке АСУ ТП. - М.: ООО издательство “Научтехлитиздат”, 2001. - 402 с.

4. Родионов В.Д., Терехов В.А., Яковлев В.Б. Технические средства АСУ ТП. - М.: Высшая щкола, 1989. 263 с.

Размещено на Allbest.ru

...