Параметрический синтез одноконтурной САР температуры в реакторе смешения
Построение динамических характеристик объекта регулирования. Расчёт оптимальных параметров настройки непрерывного пи-регулятора (методом Ротача) с помощью прикладного пакета linreg. Минимальные динамические и статические отклонения регулируемой величины.
Рубрика | Производство и технологии |
Вид | курсовая работа |
Язык | русский |
Дата добавления | 04.06.2014 |
Размер файла | 169,0 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Министерство Образования и Науки РФ
ПНИПУ
Кафедра АТП
Курсовая работа по дисциплине:
"Теория автоматического управления"
"Параметрический синтез одноконтурной САР температуры в реакторе смешения"
Выполнил: Фролов С.В.
Проверил преподаватель: Стафейчук Б.Г.
Пермь 2011
План
Введение
1. Построение динамических характеристик объекта регулирования
2. Расчёт оптимальных параметров настройки непрерывного пи-регулятора (методом Ротача) с помощью прикладного пакета linreg
Заключение
Приложения
Введение
Всякий технологический процесс характеризуется определенными физическими величинами. Для обеспечения требуемого режима работы эти величины необходимо поддерживать постоянными или изменять по тому или иному закону во времени. Физические величины, определяющие ход технологического процесса, называются параметрами технологического процесса. Параметрами технологического процесса могут быть давление, температура, уровень жидкости, концентрация вещества, расход вещества или энергии, скорость изменения какой - либо величины и т. п. Параметр технологического процесса, который необходимо поддерживать постоянным или изменять по определенному закону, называется регулируемой величиной. динамический ротач регулятор
В системе ручного регулирования выходное воздействие не оказывает без вмешательства оператора никакого влияния на входное воздействие. Состояние входа системы приводится в соответствие с состоянием ее выхода действиями оператора. Таким образом, лишь благодаря работе оператора система регулирования замыкается. Следовательно, для того чтобы полностью автоматизировать процесс регулирования, необходимо систему сделать замкнутой без вмешательства оператора.
Автоматическим управлением называется процесс, при котором операции выполняются посредством системы, функционирующей без вмешательства человека в соответствии с заданным алгоритмом. Автоматическая система с замкнутой цепью воздействия, в которой управляющее воздействие вырабатывается в результате сравнения истинного значения управляемой величины с заданным ее значением, называется автоматической системой регулирования (АСР). Автоматическая система структурно может быть организована по-разному. В общем случае под структурой АСР понимается совокупность частей автоматической системы, на которые она может быть разделена по определенным признакам, и путей передачи взаимодействий между ними, образующих автоматическую систему. Простейшая составная часть структурной схемы АСР, отображающая путь и направление передачи воздействия между частями автоматической системы, на которые эта система разделена в соответствии со структурной схемой, называется связью структурной схемы. Связь структурной схемы АСР, направленная от выхода к входу рассматриваемого участка цепи воздействий, называется обратной связью. Обратная связь, замыкающая систему, передает результат измерения выходной величины на вход системы. Эта выходная величина представляет собой физическую величину, подлежащую регулированию (х - регулируемая или управляемая величина). Входная величина g(t) и f(t) являются соответственно задающим и возмущающим воздействием. Задача системы состоит в том, чтобы возможно точнее воспроизводить на выходе х задаваемый закон изменения g(t) и возможно полнее подавлять влияние возмущающего воздействия f(t), а также других внешних и внутренних помех, если они имеются. Для этой цели измеренная выходная величина х сравнивается с входной величиной g(t). Получаемая разность называется рассогласованием (ошибкой).
Рассогласование служит источником воздействия на систему, причем система работает на устранение или сведение к допустимо малому значению величины этого рассогласования, то есть величины ошибки системы. Случаю g(t) = const соответствует собственно автоматическое регулирование на поддержание постоянного значения регулируемой величины. Это типичная система регулирования по заданной настройке регулятора.
Важно отметить, что в замкнутых системах автоматического управления и регулирования, как правило, не бывает спокойного состояния равновесия. Все время имеются какие-то внешние возмущающие воздействия, приводящие к некоторому рассогласованию, которое приводит систему в действие. Поэтому важнейшим элементом проектирования таких систем является исследование динамических процессов, описываемых обычно системой дифференциальных уравнений, отражающих поведение всех звеньев системы. Особенностью, усложняющей расчет динамики системы, является то, что в замкнутой системе все физические величины, представляющие воздействие одного звена на другое, связаны в единую замкнутую цепь.
Автоматические системы регулирования должны обеспечивать:
1. Устойчивость системы при любых режимных ситуациях объекта;
2. Минимальное время регулирования;
3. Минимальные динамические и статические отклонения регулируемой величины, не выходящие по уровню за допустимые эксплуатационные пределы.
На основании того, насколько хорошо система удовлетворяет данным требованиям, формулируются и определяются показатели качества её функционирования (например, степень затухания колебательного переходного процесса, коэффициент усиления на резонансной частоте, интегральные критерии и т. д.).
Выполнение этих требований достигается в результате обоснованного использования одного из законов регулирования - математической зависимости между входной (отклонением регулируемой величины от предписанного значения) и выходной (регулирующим воздействием) величинами регулятора. В большинстве случаев это означает выбор того или иного алгоритма регулирования (П, ПИ или ПИД-регуляторы) и определение оптимальных для данной системы параметров настройки.
1. Построение динамических характеристик объекта регулирования
Передаточная функция объекта регулирования имеет вид:
Для получения временной динамической характеристики рассмотрим безразмерную передаточную функцию, полученную отбрасыванием из исходной коэффициента передачи (с размерностью [0C/%]) и звена транспортного запаздывания :
Полюсы W(s) находим, решая уравнение:
Таким образом, решение соответствующего W(s) дифференциального уравнения будем искать в виде:
Константы С 1, С 2 находим из условий:
Таким образом, подставив, получим:
Для получения временной динамической характеристики умножим полученную функцию на и сместим на величину запаздывания (1,5 мин) вперёд по оси времени (см. рис.1).
Рис. 1. Временная динамическая характеристика объекта
Для получения комплексной частотной характеристики в выражении W(s) заменяем оператор Лапласа s на jщ:
Таким образом, получим выражения для действительной и мнимой частей КЧХ (построенной на рис.2):
Рис. 2. КЧХ
Амплитудно-частотная характеристика (построенная на рис.3):
Рис. 3. АЧХ
Фазово-частотная характеристика (построенная на рис.4):
Рис. 4. ФЧХ
2. Расчёт оптимальных параметров настройки непрерывного пи-регулятора (методом Ротача) с помощью прикладного пакета linreg
Из меню "Регулятор" выбираем подменю "Метод расчета", в котором задаем метод Ротача. Затем из этого же меню выбираем подменю "Расчет настроек", и в окне "Настройки регулятора" получаем следующие параметры настройки:
Kp = 8.91 Tи = 3.06
Моделирование синтезированной системы управления
Моделирование полученной системы управления производилось в пакете Simulink программного комплекса Matlab. Соответствующая блок-схема представлена на рис.5 Кривые переходных процессов, полученные при единичном ступенчатом воздействии по каналам задания и внутреннего возмущения представлены на рис.6 и рис.7 соответственно.
Рис.5 Блок-схема модели САР в Simulink.
Рис. 6. Отклик САР на единичное ступенчатое воздействие по каналу задания.
Рис. 7. Отработка САР единичного ступенчатого воздействия по каналу внутреннего возмущения.
Заключение
Целью проведенной работы был параметрический синтез одноконтурной системы автоматического управления. В работе был произведён расчет оптимальных параметров настройки непрерывного ПИ-регулятора методом Ротача с ограничением по частотному показателю колебательности. Также были рассчитаны основные показатели качества регулирования системы, построены частотные характеристики, получены графики переходных процессов синтезированной системы по заданию и по внутреннему возмущению. Моделирование разработанной одноконтурной САР производилось в пакете Simulink программного комплекса MATLAB. В процессе моделирования, были получены данные, подтверждающие, что расчет оптимальных параметров настройки непрерывного ПИ-регулятора произведен верно, и отвечает показателям качества системы (заданной степени затухания).
Приложение 1
Частотные характеристики
част. |
Re |
Im |
АЧХ |
ФЧХ |
|
0 |
0,16 |
0 |
0,16 |
0 |
|
0,038915 |
0,152999 |
-0,03934 |
0,157977 |
-0,25169 |
|
0,04219 |
0,151807 |
-0,04244 |
0,157629 |
-0,27264 |
|
0,045741 |
0,150418 |
-0,04575 |
0,157223 |
-0,29528 |
|
0,049591 |
0,148804 |
-0,04927 |
0,156749 |
-0,31976 |
|
0,053765 |
0,146931 |
-0,053 |
0,156198 |
-0,34619 |
|
0,05829 |
0,144762 |
-0,05694 |
0,155557 |
-0,37473 |
|
0,063196 |
0,142257 |
-0,06107 |
0,154812 |
-0,4055 |
|
0,068515 |
0,139373 |
-0,06539 |
0,153949 |
-0,43867 |
|
0,074281 |
0,136062 |
-0,06987 |
0,152952 |
-0,47439 |
|
0,080533 |
0,132276 |
-0,07448 |
0,151802 |
-0,5128 |
|
0,087312 |
0,127968 |
-0,07917 |
0,15048 |
-0,55406 |
|
0,09466 |
0,123088 |
-0,08391 |
0,148967 |
-0,59833 |
|
0,102627 |
0,117594 |
-0,08861 |
0,14724 |
-0,64574 |
|
0,111265 |
0,111448 |
-0,0932 |
0,14528 |
-0,69645 |
|
0,12063 |
0,104624 |
-0,09758 |
0,143065 |
-0,75056 |
|
0,130783 |
0,09711 |
-0,10164 |
0,140575 |
-0,8082 |
|
0,14179 |
0,088911 |
-0,10527 |
0,137796 |
-0,86946 |
|
0,153724 |
0,080058 |
-0,10834 |
0,134713 |
-0,93442 |
|
0,166662 |
0,070605 |
-0,11072 |
0,131318 |
-1,00313 |
|
0,18069 |
0,060637 |
-0,11228 |
0,127609 |
-1,07563 |
|
0,195897 |
0,050266 |
-0,11291 |
0,123592 |
-1,15195 |
|
0,212385 |
0,039633 |
-0,1125 |
0,119277 |
-1,23208 |
|
0,230261 |
0,028904 |
-0,11098 |
0,114687 |
-1,31603 |
|
0,249641 |
0,018261 |
-0,10832 |
0,109847 |
-1,40378 |
|
0,270652 |
0,0079 |
-0,1045 |
0,104794 |
-1,49534 |
|
0,293432 |
-0,00198 |
-0,09955 |
0,099566 |
-1,59072 |
|
0,318129 |
-0,0112 |
-0,09354 |
0,094209 |
-1,68994 |
|
0,344904 |
-0,01957 |
-0,08659 |
0,088769 |
-1,79308 |
|
0,373933 |
-0,02694 |
-0,07882 |
0,083294 |
-1,90021 |
|
0,405406 |
-0,0332 |
-0,07039 |
0,07783 |
-2,01148 |
|
0,439527 |
-0,03824 |
-0,0615 |
0,072419 |
-2,12704 |
|
0,47652 |
-0,042 |
-0,05233 |
0,067104 |
-2,2471 |
|
0,516627 |
-0,04447 |
-0,04309 |
0,061919 |
-2,37191 |
|
0,560109 |
-0,04564 |
-0,03397 |
0,056897 |
-2,50172 |
|
0,607251 |
-0,04557 |
-0,02518 |
0,052063 |
-2,63686 |
|
0,658361 |
-0,04433 |
-0,01689 |
0,047441 |
-2,77766 |
|
0,713773 |
-0,04204 |
-0,00927 |
0,043049 |
-2,92447 |
|
0,773848 |
-0,03882 |
-0,00248 |
0,0389 |
-3,07768 |
|
0,838979 |
-0,03484 |
0,00336 |
0,035004 |
-3,23772 |
|
0,909593 |
-0,03029 |
0,008169 |
0,031368 |
-3,40505 |
|
0,986149 |
-0,02535 |
0,011888 |
0,027995 |
-3,58016 |
|
1,069149 |
-0,02022 |
0,0145 |
0,024885 |
-3,76362 |
|
1,159135 |
-0,01512 |
0,016027 |
0,022035 |
-3,95604 |
|
1,256695 |
-0,01023 |
0,016528 |
0,019438 |
-4,15813 |
|
1,362465 |
-0,00573 |
0,016098 |
0,017086 |
-4,37066 |
|
1,477138 |
-0,00176 |
0,014864 |
0,014968 |
-4,59453 |
|
1,601463 |
0,001543 |
0,012979 |
0,013071 |
-4,83074 |
|
1,736251 |
0,004094 |
0,010619 |
0,011381 |
-5,08041 |
|
1,882384 |
0,005841 |
0,007971 |
0,009882 |
-5,3448 |
Приложение 2
Данные для построения переходной характеристики объекта y(t).
t, мин |
Дt 0C |
|
0 |
0 |
|
0,3 |
0 |
|
0,6 |
0 |
|
0,9 |
0 |
|
1,2 |
0 |
|
1,5 |
0 |
|
1,9 |
0,0027184 |
|
2,3 |
0,0093017 |
|
2,7 |
0,0180225 |
|
3,1 |
0,0277662 |
|
3,5 |
0,0378247 |
|
3,9 |
0,0477585 |
|
4,3 |
0,057305 |
|
4,7 |
0,0663171 |
|
5,1 |
0,0747224 |
|
5,5 |
0,0824959 |
|
5,9 |
0,0896423 |
|
6,3 |
0,0961842 |
|
6,7 |
0,1021541 |
|
7,1 |
0,1075899 |
|
7,5 |
0,1125311 |
|
7,9 |
0,1170174 |
|
8,3 |
0,1210869 |
|
8,7 |
0,1247761 |
|
9,1 |
0,1281187 |
|
9,5 |
0,1311464 |
|
9,9 |
0,133888 |
|
10,3 |
0,13637 |
|
10,7 |
0,1386168 |
|
11,1 |
0,1406504 |
|
11,5 |
0,142491 |
|
11,9 |
0,1441566 |
|
12,3 |
0,1456639 |
|
12,7 |
0,1470279 |
|
13,1 |
0,1482622 |
|
13,5 |
0,1493791 |
|
13,9 |
0,1503897 |
|
14,3 |
0,1513042 |
|
14,7 |
0,1521317 |
|
15,1 |
0,1528804 |
|
15,5 |
0,1535579 |
|
15,9 |
0,154171 |
|
16,3 |
0,1547257 |
|
16,7 |
0,1552276 |
|
17,1 |
0,1556817 |
|
17,5 |
0,1560927 |
|
17,9 |
0,1564645 |
|
18,3 |
0,1568009 |
|
18,7 |
0,1571054 |
|
19,1 |
0,1573808 |
|
19,5 |
0,1576301 |
|
19,9 |
0,1578556 |
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Управление гидравлическими и паровыми турбинами. Передаточная функция объекта управления. Расчет и построение частотных характеристик. Расчет оптимальных настроек регулятора температуры печи котельного агрегата методом расширенных частотных характеристик.
курсовая работа [1,7 M], добавлен 30.01.2011Система автоматического регулирования температуры печи на базе промышленного регулятора Р-111. Поиск математической модели объекта управления в виде передаточной функции, выбор удовлетворительных по точности и качеству параметров настройки регулятора.
курсовая работа [594,8 K], добавлен 25.04.2012Выбор структуры регулирования и расчет параметров настройки. Моделирование характеристик расчётной системы и компенсатора по каналу воздействия. Проектирование динамических характеристик с учётом компенсатора. Параметры регулирования нелинейной системы.
курсовая работа [251,2 K], добавлен 17.06.2011Анализ динамических характеристик и показателей качества автоматического регулирования для одноконтурной автоматической системы регулирования с оптимальными параметрами настройки П, ПИ и ПИД регуляторов. Оптимизация двухконтурной АСР с дифференциатором.
курсовая работа [2,4 M], добавлен 14.10.2013Определение параметров объекта регулирования. Выбор типового регулятора АСР и определение параметров его настройки. Построение переходного процесса АСР с использованием ПИ-регулятора. Выбор технических средств автоматизации: датчики, контроллер.
курсовая работа [1,5 M], добавлен 30.11.2009Расчет оптимальных значений параметров настройки регулятора. Исследование АСР с помощью программного продукта САР_SUH. Термопреобразователь с унифицированным выходным сигналом ТХАУ Метран-271. Регулирование температуры в печи. Частотные характеристики.
курсовая работа [714,9 K], добавлен 21.12.2014Передаточные функции объекта регулирования и регулятора, построение основных переходных характеристик его звеньев. Технологическая схема барабанной сушилки. Необходимость автоматизации процесса сушки. Выбор контролируемых и регулируемых параметров.
курсовая работа [2,6 M], добавлен 04.07.2015Анализ технологического объекта как объекта автоматизации. Выбор датчиков для измерения температуры, давления, расхода, уровня. Привязка параметров процесса к модулям аналогового и дискретного вводов. Расчет основных параметров настройки регулятора.
дипломная работа [2,3 M], добавлен 04.09.2013Составление информационной модели автоматизации подогрева воды. Обоснование параметров, подлежащих сигнализации и блокировке. Расчёт одноконтурной и каскадной системы регулирования. Сравнение динамических характеристик. Реализация рассчитанной системы.
курсовая работа [657,8 K], добавлен 26.12.2014Обзор специфических особенностей металлургических агрегатов как объектов автоматического управления. Техническая характеристика доменной печи. Разработка математической модели объекта и аппроксимация кривой разгона. Расчет параметров настройки регулятора.
курсовая работа [989,6 K], добавлен 05.12.2013Описание системы стабилизации температуры электропечи. Методы математического описания объектов управления. Нахождение коэффициента усиления. Выбор лучшей аппроксимирующей модели. Синтез регулятора методом ЛАЧХ. Переходная характеристика замкнутой системы
курсовая работа [483,6 K], добавлен 09.03.2009Получение расчетных передаточных функций объекта. Методика расчета параметров автоматического регулирования по МПК, МПК с О, ММЧК, построение оптимальных графиков переходных процессов и оценка прямых показателей качества. Анализ полученных результатов.
курсовая работа [172,3 K], добавлен 11.04.2012Методы выбора регулятора, который способен обеспечить заданное качество переходных процессов регулирования. Расчёт корней характеристического уравнения. Построение кривой разгона. Теоретические сведения, требуемые для построения зоны устойчивости АСР.
курсовая работа [1,5 M], добавлен 25.10.2010Получение эквивалентной передаточной функции. Построение годографа Михайлова для сочетания параметров регулятора. Их выбор по заданным показателям установившегося и переходного процесса. Построение частотных и временных характеристик замкнутой системы.
курсовая работа [439,9 K], добавлен 28.06.2011Автоматизация технологического процесса на ДНС. Выбор технических средств автоматизации нижнего уровня. Определение параметров модели объекта и выбор типа регулятора. Расчёт оптимальных настроек регулятора уровня. Управление задвижками и клапанами.
курсовая работа [473,6 K], добавлен 24.03.2015Общие сведения об автоматической системе регулирования соотношения топливо-воздух. Разработка математической модели объекта. Выбор закона регулирования и критерия оптимальности. Расчет параметров настройки регулятора. Анализ качества функционирования АСР.
курсовая работа [271,1 K], добавлен 28.11.2013Разработка математической модели системы автоматического регулирования уровня жидкости в резервуаре. Определение типа и рациональных значений параметров настройки регулятора. Содержательное описание регулятора, датчика уровня и исполнительного устройства.
курсовая работа [2,7 M], добавлен 10.11.2015Принцип действия исследуемой системы автоматического управления давления в химическом реакторе, построение сигнального графа и разработка математической модели. Определение, анализ параметров главного оператора, контурных и сквозных передаточных функций.
курсовая работа [2,3 M], добавлен 01.10.2016Математическая модель технологического процесса работы машины непрерывного литья заготовок. Методика определения динамических характеристик и передаточных коэффициентов элементов системы. Анализ и оценка устойчивости системы автоматического регулирования.
курсовая работа [57,0 K], добавлен 10.03.2010Использование математических моделей объектов регулирования для анализа их свойств. Статическая характеристика напорного бака. Получение передаточных функций по заданным динамическим каналам объекта. Математическое описание модели теплообменника смешения.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 10.04.2011