Разработка технологического процесса механической обработки детали втулка
Механическая обработка детали "втулка", расчет припусков на обработку, межоперационных размеров, режимов резания, норм времен, системы следящего электропривода. Разработка роботизированных технологических комплексов для токарной и сверлильной операций.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | дипломная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 10.06.2014 |
| Размер файла | 781,2 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
2.5.2 Расчет параметров регуляторов координат СЭП
П-регулятор положения:
[В/м],(2.65)
где-коэффициент обратной связи по скорости;
Вс/рад,(2.66)
В/м.
ПИД-регулятор скорости.
Упрощенная схема ПИД-регулятора скорости представлена на рис. №2.3.
Рис.№2.3. Упрощенная схема ПИД-регулятора скорости.
Передаточная функция:
,(2.67)
где-постоянная времени интегрирования регулятора скорости:
с,(2.68)
.
Величина ёмкости :
[Ф],(2.69)
где-по паспорту комплектного электропривода, величиной этого сопротивления можно задаться в пределах кОм. Принимаем кОм.
Ф,
Величина сопротивления :
кОм.
Величины ёмкостей [Ф] и сопротивления R0 отыскивают совместным решением уравнений:
, ,(2.70)
Отсюда:
,
Решая данное уравнение, получим:
1) Ф,
кОм.
2) Ф,
кОм.
Величина сопротивления :
[Ом],(2.71)
кОм.
Приводим полученные значения сопротивлений и емкостей к стандартным:
1) Ф, Ом.
2) Ф, Ом, Ом.
2.6 Расчет и построение переходных процессов
Для расчёта переходных процессов используются изображения выходной координаты:
(2.72)
Рассчитываются два процесса по отдельности: по управлению - реакция СЭП на единичное, ступенчатое управляющее воздействие при , и по нагрузке - реакция СЭП на единичное, ступенчатое возмущающее воздействие - нагрузку при .
Переходный процесс по управлению (Рис.№2.4).
Изображение выходной координаты:
,(2.73)
.
Корни:
1)-215,2451-вещественный корень;
2,3)-107,955±j187,18371-пара комплексно-сопряженных корней;
4)01-вещественный корень.
Составляющие:
1;
-1,00307*e^(-215,245*t);
1,151681*e^(-107,955*t)*Cos(187,1837*t+1,568).
Оцениваем по графику величину перерегулирования:
,(2.74)
,
это удовлетворяет требованиям по перерегулированию в переходном процессе по управлению (10%).
Время регулирования:
с,
что меньше ранее принятого (0,1с).
Время переходного процесса:
с,
Рис.№2.4. График переходного процесса: реакция СЭП на единичное ступенчатое управляющее воздействие.
Переходный процесс по нагрузке (Рис.№2.5).
Изображение:
(2.75)
здесь
, [срад/Н](2.76)
Коэффициент масштабирования графика переходного процесса.
срад/Н,
Корни:
1)-215,245 1-вещественный корень;
2,3)-107,955±j187,1837 1-пара комплексно-сопряженных корней;
4)-4544,32 1-вещественный корень;
5)-1,13278 1-вещественный корень.
3)0 1-веществен. корень
Составляющие:
0,
3,160069e-07*e^(-4544,32*t),
0,5693925*e^(-215,245*t),
1,135764*e^(-107,955*t)*Cos(187,1837*t+5,24),
-1,14174*e^(-1,13278*t).
Рис.№2.5. График переходного процесса: реакция СЭП на наброс момента сопротивления величиной 1Нм.
3. Разработка РТК по изготовлению втулки
3.1 Обоснование технологических операций для автоматизации в ртк
В технологическом процессе операции выполняются на следующих типах станков:
Токарный патронно-центровальный станок с ЧПУ модели 1716ПФ3.
Вертикально-сверлильный станок с револьверной головкой, крестовым столом и ЧПУ модели 2Р135Ф2-1.
Круглошлифовальный станок модели 3М131.
Внутришлифовальный станок модели 3К228В.
Наличие операции термической обработки детали ограничивает возможности создания единого технологического комплекса по производству втулки. Это вызвано невозможностью размещения в одном цехе оборудования для механической и термической обработки изделий. Операцию закалки, так же как и при проектировании технологического процесса, мы исключаем из рассмотрения. В результате весь процесс обработки разделяется на две отдельных части: в первую входят токарная и сверлильная операции, во вторую - кругло- и внутришлифовальная. Это приводит к необходимости проектирования двух самостоятельных автоматизированных комплексов механической обработки, что затруднительно сделать в рамках данного проекта.
Основной операцией во всем технологическом процессе является токарная, так как в ходе ее выполнения осуществляется формообразование большинства поверхностей изделия, она занимает наибольшую часть штучного времени, переходы входящие в ее состав имеют более разнообразные характеристики, чем переходы на других операциях. Все выше изложенное позволяет нам сделать вывод о необходимости автоматизации в первую очередь часть технологического процесса включающую в себя токарную и сверлильную операции.
3.2 Основное технологическое оборудование
Выбор основного технологического оборудования был осуществлен на этапе проектирования технологического процесса. Основные технические характеристики выбранных станков были приведены в разделе №1. Здесь приводятся эскизы выбранных станков, с указанием их габаритных размеров. На рис.№3.1 представлен эскиз токарно-центровального полуавтомата модели 1716ПФ3, на рис.№3.2 - вертикально-сверлильного станка модели 2Р135Ф2.
3.3 Робот и его функции в РТК
Выбор робота производится по грузоподъёмности, с учётом оптимального размера рабочей зоны и точности позиционирования. Следует отметить, что при выборе предпочтение отдавалось роботам способным обслуживать несколько станков (по возможности все).
Для компоновки №1 выберем портальный робот производства Росси марки УМ160Ф2.81.01 (рис.№3.3), данный робот обладает следующими характеристиками:
- грузоподъёмность, кг: 160;
- число рук/число захватов на руке: 1/1;
- число степеней подвижности (без захвата): 4;
- тип привода: гидравлический;
- система управления: позиционная (УПМ-331);
- число программируемых координат: 3;
- способ программирования перемещений: обучение;
- объём памяти системы управления: 0,5 Кбайт;
- погрешность позиционирования, мм: 0,5;
- наибольший вылет руки, мм: 2300;
- линейные перемещения, мм:
- по z: 1200;
- по y: 2560;
- по x: 16000;
- линейная скорость, м/с:
- по y: 1,8;
- по х: 1,2;
- угловые перемещения, :
- =180;
- =180;
- угловая скорость, /с:
- =30;
- =90;
- габаритные размеры представлены на чертеже;
- масса, кг: 6500.
Этот робот предназначен для группового обслуживания оборудования (преимущественно металлорежущих станков с горизонтальной осью шпинделя или горизонтальным столом). Обеспечивает установку-снятие и межстаночное транспортирование деталей типа тел вращения или корпусных. Кинематические возможности манипулятора позволяют обслуживать 80 моделей станков: токарных, фрезерно-центровальных, вертикально-сверлильных, отделочно-расточных, шлифовальных, зубообрабатывающих и др. - при линейном их расположении под монорельсом. При необходимости робот может оснащаться механизмом автоматической смены захватных устройств (в проектируемом РТК в нем нет необходимости, так как рассматривается обработка одной единицы номенклатуры изделий, причем ее форма и габариты в процессе обработки меняются не существенно). Также робот оснащается устройствами внешней информации, обеспечивающими поиск и выборку заготовок, расположенных в ячейках хранения. Робот оснащается устройствами технической безопасности (гравитационные трапики и светолокационная система). Захватные устройства могут комплектоваться тактильными щупами (рис.№3.4), срабатывающими при соприкосновении их с внешними объектами, а также датчиками, регистрирующими перекос заготовки при установке ее в зажимные устройства станка.
Выбор робота для второй компоновки осуществляем по тем же критериям, что и для первой компоновки.
Для второй компоновки выбираем напольный робот производства НРБ марки РБ-232 (рис.№3.5), данный робот обладает следующими характеристиками:
- грузоподъёмность, кг: 110;
- число степеней подвижности (без захвата): 7;
- тип привода: гидравлический;
- система управления: позиционная (УПМ-331);
- число программируемых координат: 7;
- способ программирования перемещений: обучение;
- объём памяти системы управления (число команд): 430-5000;
- погрешность позиционирования, мм: 1,2;
- наибольший вылет руки, мм: 1930;
- линейные перемещения, мм:
- по z: 914-1525;
- по r: 914-1525;
- по x: 1220-6095;
- линейная скорость, м/с:
- по z: 0,76;
- по r: 0,76;
- по x: 0,45;
- угловые перемещения, :
- =300;
- =300;
- =180;
- угловая скорость, /с:
- =60;
- =45;
- =45;
- габаритные размеры представлены на чертеже;
- масса, кг: 810.
3.4 Транспортная система РТК и тара
Учитывая то, что время обработки детали составляет несколько минут, то можно предположить, что потребность пректируемого РТК в заготовках вполне можно будет обеспечить регулярным подвозом контейнеров. Для этой цели может быть использован робокар, электрокар, погрузчик и т. п. Поэтому будем исходить из того, что к входу РТК заготовки подвозятся в контейнере (рис.№3.6). Он рассчитан на 50 заготовок - учитывая такт выпуска изделий, этого будет достаточно на 8-ми часовую смену.
При передачи заготовок от токарных станков к сверлильному, они предварительно укладываются на стол (рис.№3.7), имеющий призмы для на который укладываются детали в горизонтальном положении. Эта операция осуществляется непосредственно основным роботом. С данного стола заготовки, также основным роботом, снимается и устанавливается в приспособлении на сверлильном станке. Готовые детали снимаются основным роботом со сверлильного станка и сбрасываются в контейнер, который, при его наполнении транспортируется робокаром, электрокаром, погрузчиком и т.п. на участок термической обработки.
3.5 Планировка РТК
Первый вариант планировки РТК представлен на рис.№3.8. В нее входят:
станки 1716ПФ3 с устройством для уборки стружки и контейнером под стружку;
станок 2Р135Ф2-1 с гидроагрегатом и электрошкафом;
портальный робот УМ160Ф2.81.01;
контейнер с заготовками;
контейнер с готовыми изделиями;
ложемент;
пульт оператора.
Второй вариант компоновки РТК представлен на рис.№3.9. В нее входят:
станки 1716ПФ3 с устройством для уборки стружки и контейнером под стружку;
станок 2Р135Ф2-1 с гидроагрегатом и электрошкафом;
напольный робот РБ-232;
контейнер с заготовками;
контейнера с готовыми изделиями;
ложемент;
пульт оператора.
3.6 Алгоритм работы РТК
Блок-схема алгоритма работы РТК для первой компоновки представлена на рис.№3.10.
Условные обозначения на рисунке:
Р1- вход РТК;
Р2- токарный станок1716ПФ3;
Р3- токарный станок 1716ПФ3;
Р4- токарный станок 1716ПФ3;
Р5- ложемент;
Р6- сверлильный станок 2Р135Ф2-1;
Р7- выход РТК.
Рис.№3.10 Граф состояний РТК (компоновка№1)
Для указанного алгоритма запишем в виде таблицы последовательность обслуживания - составим алгоритм переходов.
В табл.№3.1 использованы следующие условные сокращения:
Gj - состояние системы;
С1 - положение схвата робота;
С2 - состояние схвата робота (0-пустой, 1-заготовка, 2-деталь);
С3 - состояние токарного станка Р2 (0-стоит, 1-производит обработку);
С4 - состояние токарного станка Р3 (0-стоит, 1-производит обработку);
С5 - состояние токарного станка Р4 (0-стоит, 1-производит обработку);
С6 - состояние сверлильного станка Р6 (0-стоит, 1-производит обработку);
lj- протяжённость траектории;
tj - продолжительность переходов.
Таблица №3.1
|
№ |
Содержание алгоритмов переходов |
Gj |
С1 |
С2 |
С3 |
С4 |
С5 |
С6 |
lj, |
tj, с |
|
|
1 |
Ожидание окончания работы 2-го оборудования |
Gj1 |
J1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
- |
88,24 |
|
|
2 |
Вход в рабочую зону 2-го оборудования |
Gj2 |
J2 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
3 |
Заведение схвата на изделие во 2-м оборудовании |
Gj3 |
J3 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
4 |
Захват изделия схватом робота |
Gj4 |
J3 |
2 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
5 |
Разжим патрона 2-го оборудования |
Gj5 |
J3 |
2 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
1 |
|
|
6 |
Съем изделия со 2-го оборудования |
Gj6 |
J4 |
2 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
7 |
Выход из рабочей зоны 2-го оборудования |
Gj7 |
J5 |
2 |
0 |
1 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
8 |
Уход от 2-го оборудования к столу (ЯПХ) |
Gj8 |
J6 |
2 |
0 |
1 |
1 |
1 |
12,48 |
10,4 |
|
|
9 |
Подвод изделия к ЯПХ |
Gj9 |
J7 |
2 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
10 |
Разжим схвата робота |
Gj10 |
J7 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
11 |
Отвод схвата от ЯПХ |
Gj11 |
J8 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
12 |
Подход ко входу РТК |
Gj12 |
J9 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
12,48 |
10,4 |
|
|
13 |
Подход схвата робота к заготовке |
Gj13 |
J10 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
30 |
1 |
|
|
14 |
Зажим заготовки схватом робота |
Gj14 |
J10 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
15 |
Отвод схвата робота с заготовкой от входа РТК |
Gj15 |
J11 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
30 |
1 |
|
|
16 |
Вход в рабочую зону 2-го оборудования |
Gj16 |
J12 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
17 |
Заведение заготовки в патрон 2-го оборудования |
Gj17 |
J13 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
18 |
Зажим заготовки в патроне 2-го оборудования |
Gj18 |
J13 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
1 |
|
|
19 |
Разжим схвата робота |
Gj19 |
J13 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
20 |
Съем схвата с заготовки |
Gj20 |
J14 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
21 |
Выход схвата робота из рабочей зоны 2-го оборуд. |
Gj21 |
J15 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
22 |
Уход от 2-го оборудования к 3-му |
Gj22 |
J16 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
4,16 |
3,5 |
|
|
23 |
Вход в рабочую зону 3-го оборудования |
Gj23 |
J17 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
24 |
Заведение схвата на изделие в 3-м оборудовании |
Gj24 |
J18 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
25 |
Захват изделия схватом робота |
Gj25 |
J18 |
2 |
1 |
0 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
26 |
Разжим патрона 3-го оборудования |
Gj26 |
J18 |
2 |
1 |
0 |
1 |
1 |
- |
1 |
|
|
27 |
Съем изделия с 3-го оборудования |
Gj27 |
J19 |
2 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
28 |
Выход из рабочей зоны 3-го оборудования |
Gj28 |
J20 |
2 |
1 |
0 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
29 |
Уход от 3-го оборудования к столу (ЯПХ) |
Gj29 |
J21 |
2 |
1 |
0 |
1 |
1 |
8,32 |
6,93 |
|
|
30 |
Подвод изделия к ЯПХ |
Gj30 |
J22 |
2 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0,1 |
0.06 |
|
|
31 |
Разжим схвата робота |
Gj31 |
J22 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
32 |
Отвод схвата от ЯПХ |
Gj32 |
J23 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
33 |
Подход ко входу РТК |
Gj33 |
J24 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
12,48 |
10,4 |
|
|
34 |
Подход схвата робота к заготовке |
Gj34 |
J25 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
30 |
1 |
|
|
35 |
Зажим заготовки схватом робота |
Gj35 |
J25 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
36 |
Отвод схвата робота с заготовкой от входа РТК |
Gj36 |
J26 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
30 |
1 |
|
|
37 |
Уход от входа РТК к 3-му оборудованию |
Gj37 |
J27 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
4,16 |
3,5 |
|
|
38 |
Вход в рабочую зону 3-го оборудования |
Gj38 |
J28 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
60 |
2 |
|
|
39 |
Заведение заготовки в патрон 3-го оборудования |
Gj39 |
J29 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
0,1 |
0.06 |
|
|
40 |
Зажим заготовки в патроне 3-го оборудования |
Gj40 |
J29 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
- |
1 |
|
|
41 |
Разжим схвата робота |
Gj41 |
J29 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
42 |
Съем схвата с заготовки |
Gj42 |
J30 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
43 |
Выход схвата робота из рабочей зоны 3-го оборуд. |
Gj43 |
J31 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
60 |
2 |
|
|
44 |
Уход от 3-го оборудования к 4-му |
Gj44 |
J32 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
4,16 |
3,5 |
|
|
45 |
Вход в рабочую зону 4-го оборудования |
Gj45 |
J33 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
60 |
2 |
|
|
46 |
Заведение схвата на изделие в 4-м оборудовании |
Gj46 |
J34 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
47 |
Захват изделия схватом робота |
Gj47 |
J34 |
2 |
1 |
1 |
0 |
0 |
- |
- |
|
|
48 |
Разжим патрона 4-го оборудования |
Gj48 |
J34 |
2 |
1 |
1 |
0 |
0 |
- |
1 |
|
|
49 |
Съем изделия с 4-го оборудования |
Gj49 |
J35 |
2 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
50 |
Выход из рабочей зоны 4-го оборудования |
Gj50 |
J36 |
2 |
1 |
1 |
0 |
0 |
60 |
2 |
|
|
51 |
Уход от 4-го оборудования к столу (ЯПХ) |
Gj51 |
J37 |
2 |
1 |
1 |
0 |
0 |
4,16 |
3,5 |
|
|
52 |
Подвод изделия к ЯПХ |
Gj52 |
J38 |
2 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
53 |
Разжим схвата робота |
Gj53 |
J38 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
- |
- |
|
|
54 |
Отвод схвата от ЯПХ |
Gj54 |
J39 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
55 |
Подход ко входу РТК |
Gj55 |
J40 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
12,48 |
10,4 |
|
|
56 |
Подход схвата робота к заготовке |
Gj56 |
J41 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
30 |
1 |
|
|
57 |
Зажим заготовки схватом робота |
Gj57 |
J41 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
- |
- |
|
|
58 |
Отвод схвата робота с заготовкой от входа РТК |
Gj58 |
J42 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
30 |
1 |
|
|
59 |
Уход от входа РТК к 4-му оборудованию |
Gj59 |
J43 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
8,32 |
6,93 |
|
|
60 |
Вход в рабочую зону 4-го оборудования |
Gj60 |
J44 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
60 |
2 |
|
|
61 |
Заведение заготовки в патрон 4-го оборудования |
Gj61 |
J45 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
62 |
Зажим заготовки в патроне 4-го оборудования |
Gj62 |
J45 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
- |
1 |
|
|
63 |
Разжим схвата робота |
Gj63 |
J45 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
- |
- |
|
|
64 |
Съем схвата с заготовки |
Gj64 |
J46 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0.1 |
0,06 |
|
|
65 |
Выход схвата робота из рабочей зоны 4-го оборуд. |
Gj65 |
J47 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
60 |
2 |
|
|
66 |
Уход от 4-го оборудования к 5-му |
Gj66 |
J48 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
4,16 |
3,5 |
|
|
67 |
Вход в рабочую зону 5-го оборудования |
Gj67 |
J49 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
68 |
Заведение схвата робота на заготовку |
Gj68 |
J50 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
69 |
Захват заготовки роботом |
Gj69 |
J50 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
70 |
Разжим приспособления 5-го оборудования |
Gj70 |
J50 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
1 |
|
|
71 |
Отвод заготовки от приспособления |
Gj71 |
J51 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
72 |
Выход схвата из рабочей зоны |
Gj72 |
J52 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
73 |
Уход к выходу РТК |
Gj73 |
J53 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0,84 |
|
|
74 |
Разжим схвата робота |
Gj74 |
J53 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
75 |
Уход от выхода РТК к ЯПХ |
Gj75 |
J54 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0,84 |
|
|
76 |
Заведение схвата на заготовку |
Gj76 |
J55 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
77 |
Захват заготовки |
Gj77 |
J55 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
78 |
Отвод заготовки от ЯПХ |
Gj78 |
J56 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
79 |
Вход схвата с заготовкой в рабочую зону 5-го оборуд. |
Gj79 |
J57 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
80 |
Заведение заготовки в приспособление 5-го оборуд. |
Gj80 |
J58 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
81 |
Зажим заготовки в приспособлении |
Gj81 |
J58 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
1 |
|
|
82 |
Разжим схвата робота |
Gj82 |
J58 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
83 |
Отвод схвата робота |
Gj83 |
J59 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
84 |
Выход из рабочей зоны 5-го оборудования |
Gj84 |
J60 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
85 |
Уход от 5-го оборудования ко 2-му |
Gj85 |
J61 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
12,48 |
10,4 |
|
|
86 |
Вход в рабочую зону 2-го станка |
Gj86 |
J62 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
87 |
Заведение схвата робота на изделие |
Gj87 |
J63 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
88 |
Зажим изделия схватом робота |
Gj88 |
J63 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
89 |
Разжим патрона 2-го оборудования |
Gj89 |
J63 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
1 |
|
|
90 |
Отведение схвата робота с изделием от патрона |
Gj90 |
J64 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
91 |
Ротация схвата робота с изделием |
Gj91 |
J64 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
180 |
2 |
|
|
92 |
Подведение схвата робота с изделием к патрону |
Gj92 |
J65 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
93 |
Зажим патрона 2-го оборудования |
Gj93 |
J65 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
1 |
|
|
94 |
Разжим схвата робота |
Gj94 |
J65 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
95 |
Съем схвата робота с изделия |
Gj95 |
J66 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
96 |
Выход из рабочей зоны 2-го оборудования |
Gj96 |
J67 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
97 |
Уход от 2-го оборудования к 3-му |
Gj97 |
J68 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
4,16 |
3,5 |
|
|
98 |
Ожидание 3-го оборудования |
Gj98 |
J68 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
- |
22,07 |
|
|
99 |
Вход в рабочую зону 3-го станка |
Gj99 |
J69 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
100 |
Заведение схвата робота на изделие |
Gj100 |
J70 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
101 |
Зажим изделия схватом робота |
Gj101 |
J70 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
102 |
Разжим патрона 3-го оборудования |
Gj102 |
J70 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
- |
1 |
|
|
103 |
Отведение схвата робота с изделием от патрона |
Gj103 |
J71 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
104 |
Ротация схвата робота с изделием |
Gj104 |
J71 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
180 |
2 |
|
|
105 |
Подведение схвата робота с изделием к патрону |
Gj105 |
J72 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
106 |
Зажим патрона 3-го оборудования |
Gj106 |
J72 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
- |
1 |
|
|
107 |
Разжим схвата робота |
Gj107 |
J72 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
- |
- |
|
|
108 |
Съем схвата робота с изделия |
Gj108 |
J73 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
109 |
Выход из рабочей зоны 3-го оборудования |
Gj109 |
J74 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
60 |
2 |
|
|
110 |
Уход от 3-го оборудования к 4-му |
Gj110 |
J75 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
4,16 |
3,5 |
|
|
111 |
Ожидание 4-го оборудования |
Gj111 |
J75 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
- |
24,95 |
|
|
112 |
Вход в рабочую зону 4-го станка |
Gj112 |
J76 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
60 |
2 |
|
|
113 |
Заведение схвата робота на изделие |
Gj113 |
J77 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
114 |
Зажим изделия схватом робота |
Gj114 |
J77 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
- |
- |
|
|
115 |
Разжим патрона 4-го оборудования |
Gj115 |
J77 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
- |
1 |
|
|
116 |
Отведение схвата робота с изделием от патрона |
Gj116 |
J78 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
117 |
Ротация схвата робота с изделием |
Gj117 |
J78 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
180 |
2 |
|
|
118 |
Подведение схвата робота с изделием к патрону |
Gj118 |
J79 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
119 |
Зажим патрона 4-го оборудования |
Gj119 |
J79 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
- |
1 |
|
|
120 |
Разжим схвата робота |
Gj120 |
J79 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
- |
- |
|
|
121 |
Съем схвата робота с изделия |
Gj121 |
J80 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0,1 |
0,06 |
|
|
122 |
Выход из рабочей зоны 4-го оборудования |
Gj122 |
J81 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
60 |
2 |
|
|
123 |
Уход от 4-го оборудования к 5-му |
Gj123 |
J82 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
4,16 |
3,5 |
|
|
124 |
Ожидание 5-го оборудования |
Gj124 |
J82 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
- |
65,76 |
|
|
125 |
Вход в рабочую зону 5-го оборудования |
Gj125 |
J83 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
126 |
Заведение схвата робота на заготовку |
Gj126 |
J84 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
127 |
Захват заготовки роботом |
Gj127 |
J84 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
128 |
Разжим приспособления 5-го оборудования |
Gj128 |
J84 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
1 |
|
|
129 |
Отвод заготовки от приспособления |
Gj129 |
J85 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
130 |
Выход схвата из рабочей зоны |
Gj130 |
J86 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
131 |
Уход к выходу РТК |
Gj131 |
J87 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0,84 |
|
|
132 |
Разжим схвата робота |
Gj132 |
J87 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
133 |
Уход от выхода РТК к ЯПХ |
Gj133 |
J88 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0,84 |
|
|
134 |
Заведение схвата на заготовку |
Gj134 |
J89 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
135 |
Захват заготовки |
Gj135 |
J89 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
136 |
Отвод заготовки от ЯПХ |
Gj136 |
J90 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,1 |
0,06 |
|
|
137 |
Вход схвата с заготовкой в рабочую зону 5-го оборуд. |
Gj137 |
J91 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
138 |
Заведение заготовки в приспособление 5-го оборуд. |
Gj138 |
J92 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
139 |
Зажим заготовки в приспособлении |
Gj139 |
J92 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
1 |
|
|
140 |
Разжим схвата робота |
Gj140 |
J92 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
141 |
Отвод схвата робота |
Gj141 |
J93 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
142 |
Выход из рабочей зоны 5-го оборудования |
Gj142 |
J94 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
143 |
Ожидание 5-го оборудования |
Gj143 |
J94 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
- |
158,4 |
|
|
144 |
Вход в рабочую зону 5-го оборудования |
Gj144 |
J95 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
145 |
Заведение схвата робота на заготовку |
Gj145 |
J96 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
146 |
Захват заготовки роботом |
Gj146 |
J96 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
- |
|
|
147 |
Разжим приспособления 5-го оборудования |
Gj147 |
J96 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
- |
1 |
|
|
148 |
Отвод заготовки от приспособления |
Gj148 |
J97 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0,3 |
0,2 |
|
|
149 |
Выход схвата из рабочей зоны |
Gj149 |
J98 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
90 |
3 |
|
|
150 |
Уход к выходу РТК |
Gj150 |
J99 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0,84 |
|
|
151 |
Разжим схвата робота |
Gj151 |
J99 |
... |
Подобные документы
Назначение втулки эксцентриковой. Анализ технологичности конструкции детали. Выбор маршрута механической обработки. Расчет припусков и размеров, режимов резания и норм времени. Выбор технологического оборудования, оснастки и средств автоматизации.
курсовая работа [186,0 K], добавлен 16.04.2012Разработка технологического процесса механической обработки вала к многоковшовому погрузчику зерна ТО-18А. Определение типа производства. Расчет припусков на обработку, режимов резания, норм времени, точности операций. Проект станочного приспособления.
курсовая работа [192,8 K], добавлен 07.12.2010Конструктивные особенности детали "втулка", выбор материала заготовки. Анализ типа производства, особенности маршрутной технологии. Расчет промежуточных припусков и размеров заготовки, определение режимов резания, норм времени на технологические операции.
курсовая работа [1,7 M], добавлен 07.02.2011Разработка технологии сборки узла "клапан". Механическая обработка и служебное назначение детали "втулка". Обработка конструкции изделия на технологичность. Выбор заготовки для заданной детали, метод ее получения, определение конфигурации и размера.
курсовая работа [353,1 K], добавлен 21.01.2015Выбор типа заготовки для втулки. Назначение и оценка экономической эффективности вариантов технологических маршрутов обработки поверхности детали. Расчет промежуточных и общих припусков. Определение рациональных режимов резания и технических норм времени.
курсовая работа [111,6 K], добавлен 29.05.2012Анализ технологичности конструкции детали, выбор способа получения заготовки и разработка плана обработки. Выбор основного технологического оборудования и технологической оснастки, расчет режимов резания и припусков на обработку, анализ схем базирования.
курсовая работа [480,1 K], добавлен 09.09.2010Назначение детали, условия ее эксплуатации, анализ технологичности: качественная и количественная оценка. Проектирование заготовки; расчет припусков и межоперационных размеров на механическую обработку. Разработка и нормирование технологических операций.
курсовая работа [68,9 K], добавлен 23.01.2012Общая характеристика детали "втулка". Анализ технологичности конструкции, определение служебного назначения детали. Нормоконтроль и метрологическая экспертиза чертежа. Разработка технологического процесса изготовления детали. Расчет режимов резания.
курсовая работа [380,5 K], добавлен 04.05.2012Разработка технологического процесса изготовления детали "Втулка переходная": выбор операционных припусков, межоперационных размеров заготовки, расходов металла. Расчет станочного приспособления, контрольно-измерительной оснастки и режущего инструмента.
курсовая работа [113,4 K], добавлен 08.11.2010Определение типа производства с учетом объема выпуска детали. Выбор маршрута обработки заготовки для втулки, расчет ее размеров и припусков на механическую обработку. Вычисление режимов резания аналитическим методом, техническое нормирование операций.
курсовая работа [957,9 K], добавлен 29.05.2012Определение последовательности технологических операций механической обработки детали "Вал". Обоснование выбора станков, назначение припусков на обработку. Расчет режимов резания, норм времени и коэффициентов загрузки станков, их потребного количества.
курсовая работа [155,6 K], добавлен 29.01.2015Анализ эксплуатационных свойств и технологичности конструкции детали. Выбор заготовки и способа ее получения. Проектирование техпроцесса обработки. Расчет погрешностей базирования, припусков на обработку, режимов резания, размеров заготовок, норм времени.
курсовая работа [285,0 K], добавлен 09.03.2014Конструктивно-технологический анализ детали "Втулка". Выбор и обоснование вида заготовки, способа ее получения. Выбор оборудования и его характеристики. Расчет режима обработки и нормирования токарной операции. Проектирование станочного приспособления.
курсовая работа [811,1 K], добавлен 21.02.2016Анализ технических требований, предъявляемых к детали "Втулка", определение типа производства и метода получения заготовки. Расчет припусков на механическую обработку поверхностей и обоснование режимов резания. Проектирование станочного приспособления.
дипломная работа [2,8 M], добавлен 08.11.2011Выбор исходной заготовки детали "вал". Назначение технологических баз. Разработка технологического маршрута изготовления детали. Расчет припусков, межоперационных размеров. Выбор модели станка. Обработка на шлифовальных станках. Абразивные материалы.
курсовая работа [6,0 M], добавлен 25.04.2015Способ получения заготовок для детали "корпус нижнего подшипника". Тип производства, служебное назначение детали. Технологический маршрутный процесс сборки и механической обработки корпуса. Pасчет припусков на обработку размеров заготовки; режимы резания.
курсовая работа [194,9 K], добавлен 22.12.2014Описание конструкции детали "Серьга", анализ ее технологичности. Выбор и технико-экономическое обоснование метода получения заготовки. Расчет и назначение промежуточных припусков на механическую обработку. Расчет и выбор режимов резания при обработке.
курсовая работа [907,7 K], добавлен 05.03.2014Анализ технологичности конструкции детали. Разработка технических требований на заготовку. Обоснование выбора технологических баз с расчетами погрешностей базирования и установки. Расчет припусков на обработку, режимов резания, технических норм времени.
курсовая работа [934,4 K], добавлен 17.12.2012Характеристика обрабатываемых поверхностей. Обоснование выбранного способа получения заготовки. Описание разработанного технологического процесса. Определение припусков и операционных размеров, а также режимов резания и штучно-калькуляционного времени.
курсовая работа [65,3 K], добавлен 22.02.2014Назначение и анализ технологичности детали - колодки тормозной. Определение и обоснование маршрутного технологического процесса обработки заготовки. Определение межоперационных припусков, расчет режимов резания и технических норм времени на обработку.
курсовая работа [470,1 K], добавлен 22.07.2015
