Метод і пристрій контролю працездатності ливарних автоматичних ліній

Размещено на http://www.allbest.ru/

Івано-Франківський національний технічний університет нафти і газу

УДК 620.179: (621.746+62-192)

Автореферат

дисертації на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук

Метод і пристрій контролю працездатності ливарних автоматичних ліній

05.11.13 - Прилади і методи контролю та визначення складу речовин

Долішній Богдан Семенович

Івано-Франківськ 2003

Загальна характеристика роботи

контроль працездатність ливарна лінія

Актуальність теми. На даний час автоматизація ливарного виробництва розвивається в напрямку створення ливарних автоматичних ліній (ЛАЛ), які включають наступні її основні складові: формовочну ділянку і допоміжні пристрої до неї; транспорт і накопичення опок; функціональні автомати і пристрої; ділянку заливки; ділянку вибивки; систему керування і силовий привід з різними енергоносіями; ділянку охолодження.

Основна проблема при експлуатації ЛАЛ, з врахуванням її основних складових, полягає в забезпеченні безперервного випуску відливок на протязі всього терміну служби лінії. Однак, в процесі експлуатації ЛАЛ виникають різноманітні дефекти, що призводять до втрати її працездатності і, відповідно, до зниження ефективності. Існуюча система контролю працездатності через планово-попереджувальні роботи (ППР) є неефективною, оскільки в багатьох випадках призводить до невиправданих планових відключень і простою працездатного обладнання, що завдає значних економічних збитків (збитки від однієї хвилини простою ЛАЛ в середньому складають 180-210 гривень). В той же час використання методів технічної діагностики дозволяє проводити профілактичні та ремонтні роботи за потребою на основі інформації про фактичний технічний стан обладнання. На сучасному етапі розвитку техніки контроль технічного стану циклічно працюючих механізмів, машин-автоматів, верстатних автоматичних ліній, до яких можна віднести і ЛАЛ, стає загальноприйнятим і здійснюється на основі використання методів технічної діагностики. Однак, як показав проведений аналіз, сьогодні технічна діагностика ливарного обладнання, яке відрізняється рядом певних особливостей як конструктивного, так і технологічного характеру, досить примітивна і не відповідає сучасному рівню машинобудування. В зв'язку з розширенням технологічних можливостей і номенклатури відливок, які отримують на ЛАЛ, ускладнюється і конструкція її основних складових, що без впровадження методів діагностування ЛАЛ, та з врахуванням значної їх вартості, призводить до збільшення середнього часу виявлення відмов та значних витрат на їх ліквідацію. Тому задача розробки методу контролю працездатності ЛАЛ є актуальною і має важливе народногосподарське значення.

Зв'язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Дисертаційна робота виконувалася згідно з планами наукових робіт (тема 534 85-1) спеціального конструкторсько-технологічного бюро СКТБ “Надра” Івано-Франківського національного технічного університету нафти і газу (ІФНТУНГ) з ВАТ “Автоливмаш” Мінпромполітики України по договору № 537/07-14-97 від 10.02.97.

Мета роботи: Забезпечення більш повного використання ресурсу закладеного в ЛАЛ та підвищення ефективності її експлуатації за рахунок оперативної і вірогідної інформації про фактичний технічний стан, який визначається розробленим методом контролю працездатності ЛАЛ.

Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі задачі:

дослідити найбільш впливові фактори, що призводять до втрати працездатності модулів ЛАЛ та провести аналіз експлуатаційних відмов модулів ЛАЛ ;

використовуючи метод експертних оцінок та статистичні дані з відмов ЛАЛ, визначити модуль з низькими показниками надійності і вибрати його за об'єкт подальших досліджень;

провести аналітичні дослідження методу контролю степеня працездатності вибраного об'єкту;

розробити методичне і стендове забезпечення експериментальних досліджень методу контролю працездатності вибраного об'єкту;

розробити метод контролю працездатності вибраного об'єкту та провести його дослідження;

розробити пристрій контролю працездатності вибраного об'єкту.

Об'єкт дослідження - модуль транспорту ЛАЛ експлуатація якого в складі інших модулів ЛАЛ характеризується виникненням різноманітних дефектів, що призводить до зміни його технічного стану і, відповідно, знижує ефективність роботи ЛАЛ в цілому.

Предметом дослідження є виявлення закономірностей зміни діаметру роликів рольгангу обумовленого зношувальними явищами та встановлення його взаємозв'язку з тривалістю циклу роботи модулів транспорту ЛАЛ і розробка на цій основі методу контролю працездатності ЛАЛ.

Методи дослідження: При проведенні теоретичних і експериментальних досліджень використовувалися: методи математичного моделювання досліджуваних процесів, основні положення теорії надійності і експертного оцінювання, технічної діагностики та методології проектування систем діагностування. При розробці технічних засобів використовувались методи схемо - та системотехніки.

Наукова новизна отриманих результатів:

з використання основних положень теорії надійності, методу експертних оцінок і реальних статистичних даних, визначені основні показники надійності модулів ЛАЛ та встановлено, що закони розподілу напрацювання на відмову і часу відновлення модулів ЛАЛ підпорядковуються розподілу Вейбула-Гнеденко і Гамма розподілу;

розроблено математичні діагностичні моделі процесу зношування роликів рольгангу та руху опок на рольгангу, які дозволяють описати явище “утикання” вантажу в ролик і “падіння” вантажу на ролик рольганга, що призводить до зношування роликів та визначити вплив швидкості руху опоки на величину зношування;

проведене імітаційне моделювання з використання факторного експерименту, яке дозволило встановити закономірності зміни діаметру роликів (величину їх об'ємного зношування), обумовлені впливовими факторами;

встановлено взаємозв'язок діаметра роликів рольгангу з тривалістю робочого циклу ЛАЛ і її продуктивністю та обгрунтовано вибір величини тривалості циклу в якості діагностичної ознаки стану модуля транспорту ЛАЛ;

проведена перевірка адекватності математичної діагностичної моделі на експериментальних даних показала її працездатність;

обгрунтовано вибір умов працездатності діагностичної моделі, що дозволило запобігти виникненню аварійних ситуацій.

Практичне значення отриманих результатів:

запропонована методика розрахунку показників надійності модулів ЛАЛ, на основі їх імовірнісних моделей напрацювання на відмову і часу відновлення, яка дозволяє контролювати працездатність ЛАЛ в експлуатаційних умовах;

розроблено алгоритм і метод контролю працездатності МТ ЛАЛ, в основу якого покладено алгоритм визначення величини зношування роликів рольгангу, що дозволяє проводити ремонтні та профілактичні роботи за потребою на основі інформації про фактичний технічний стан обладнання ЛАЛ;

розроблений пристрій управління транспортною системою, який є невід'ємною функціональною складовою системи контролю працездатності ЛАЛ і дозволяє підвищити експлуатаційну надійність транспортної системи, що дасть змогу забезпечити оптимальний режим транспортування. Схемні рішення пристрою захищені патентом України;

використанні матеріали дисертаційної роботи, а саме метод діагностування і методика розрахунку показників надійності ЛАЛ впроваджені на ВАТ "Автоливмаш", для напівавтоматичної лінії СКІФ-25, а також пилорами лісопильної ЛРС-4, і автомата-садчика мод ОП - 25. Очікуваний економічний ефект складає близько 4000 тис. грн.

Особистий внесок здобувача. Основні положення та результати дисертаційної роботи отримані автором самостійно. Запропонована математична модель зношування роликів модуля транспорту (рольгангу) ЛАЛ, а також статистичний метод оцінки діаметра ролика за виміряними значеннями робочого циклу рольгангу та проведена їх апробація на експериментальних даних, отриманих при проведення стендових досліджень [1], розроблена діагностична модель стану модуля транспорту, яка покладена в основу методу та пристрою контролю його працездатності, та досліджено взаємозв'язок між факторами, що впливають на зміну основного показника ефективності функціонування ЛАЛ - продуктивності [2]. В роботах опублікованих в співавторстві запропоновано методологічний підхід при дослідженні надійності ЛАЛ [3], визначені проблеми і запропоновані нові підходи до підвищення експлуатаційної надійності ЛАЛ на основі використання положень технічної діагностики [4,5];визначені показники надійності модулів ЛАЛ [6,8,9]; запропонована математична модель процесу зношення роликів рольгангу, яка враховує явища “утикання” вантажу в ролик і “падіння” вантажу на ролик рольгангу [7]; розроблена функціональна схема пристрою управління транспортною системою[10].

Апробація результатів досліджень. Основні результати досліджень, які включені до дисертаційної роботи, оприлюднені та обговорені на: науково-технічній конференції "Сучасні прилади, матеріали та технології для технічної діагностики та неруйнівного контролю нафтогазового, хімічного та енергетичного обладнання. Сучасний підхід до підготовки фахівців з НК і ТД"(м. Івано-Франківськ, 1996, 2002 р.р.), XIV, XV, XVI, XVII, XVIII Міжнародних міжвузівських школах-семінарах “Методи і засоби технічної діагностики” (Івано-Франківськ - 1997, 1997, 2001 р.р., м. Йошкар-Ола (Росія) - 1998, 2000 р.р.), науково-технічних конференціях професорсько-викладацького складу ІФНТУНГ (1996-2001 р.р.), наукових семінарах кафедри комп'ютерних технологій в системах управління та автоматики (1999-2001р.р.).

Публікації. За темою дисертації опубліковано 13 наукових праць, з них 6 у наукових журналах (1 стаття одноособова), у 3 збірниках матеріалів і тез н/т конференції, 1 збірнику наукових праць (одноособова), 1 депонована, 1 патентові України.

Структура та обсяг роботи. Дисертація складається із вступу, п'яти розділів, висновків, додатків, викладених на __ сторінках тексту, __ рисунків, __ таблиць, __ списку використаних джерел, що містить __ найменувань та __ додатків на __ сторінках.

Основний зміст роботи

У вступі обгрунтована актуальність теми дисертаційної роботи, сформульовано мету та визначено задачі дослідження, висвітлено наукову новизну і практичне значення одержаних результатів, подано відомості про особистий внесок здобувача та апробацію результатів роботи.

У першому розділі аналізується сучасний стан та основні напрямки контролю працездатності ливарних автоматичних ліній в процесі експлуатації. Аналіз поточної потреби в ливарних лініях за заявками галузей промисловості, а також річними і перспективними планами їх технічного переозброєння.

Проведено аналіз надійності ЛАЛ, визначені проблеми які виникають при переході від системи ППР до системи діагностики і відновлення працездатності за її фактичним робочим станом . Показано принципову подібність ЛАЛ, з іншими циклічно працюючими механізмами, зокрема верстатними автоматичними лініями (ВАЛ), що зумовило можливість використання праць таких дослідників, як Фіхман Б.Я., Красніков В.Ф., Фукс А.І., Нахапетян Е.Г., Черпаков Б.І, Волчкевич Л.І., Горський А. І. та інших.

Ливарна автоматична лінія - це сукупність взаємопов'язаних автоматичних ділянок (модулів), встановлених в напрямку реалізації технологічного процесу. В ЛАЛ відливки проходять технологічну обробку згідно визначеного технологічного процесу і передаються від модуля до модуля через міжопераційні засоби транспорту і нагромадження (рольганги).

Аналіз конструктивної і функціональної структури ЛАЛ дозволив виявити наступні її особливості , які визначають специфіку вирішення задачі контролю працездатності і обумовлені нею проблеми:

- конструктивні особливості окремих модулів ЛАЛ не відповідають вимогам контролепридатності у зв'язку з чим відсутня можливість встановлення давачів у найбільш інформативних місцях;

- велика різноманітність модулів, відмінних як конструктивною відокремленістю, габаритами і параметрами, що обумовлено специфікою роботи ЛАЛ, виключає можливість отримання універсальних технічних рішень і, тим самим, ускладнює розробку методів контролю їх працездатності;

- різний рівень надійності ЛАЛ і її модулів вимагає поєднання індивідуального і комплексного підходів при формуванні задач контролю їх працездатності;

- наявність як дискретних (реле, контактори, командоапарати), так і безперервних об'єктів (електропривод, гідропривід, пневматичні виконавчі механізми тощо) і вимагають різного підходу для вирішення задач контролю працездатності;

- значна різноманітність умов контролю працездатності модулів ЛАЛ та обмежені можливості відновлення їх окремих вузлів і механізмів.

Необхідність забезпечення надійності ЛАЛ і її модулів визначається з однієї сторони високою вартістю відновлення працездатності в умовах застосування дорогого обладнання, а з другої - труднощами своєчасного виявлення і усунення аварій чи відмов коли обслуговуючий персонал знаходиться постійно поблизу діючого обладнання.

Другий розділ присвячений ймовірнісно-статистичному дослідженню надійності ЛАЛ і її модулів, визначенню законів розподілу які описують процеси виникнення відмов, виявлення найбільш ”слабкого” модуля працездатність якого необхідно контролювати в процесі експлуатації.

В даному розділі розглянуті загальні зауваження стосовно збору статистичних даних з відмов модулів ЛАЛ в процесі експлуатації. Проведено критичний аналіз сучасного стану збору і аналізу статистичних даних по відмовам. З цією метою, виходячи з конструктивних особливостей і умов експлуатації ЛАЛ, було запропоновано схему дослідження її відмов, яка дозволила отримати статистичну інформацію, необхідну для визначення кількісних значень показників надійності лінії і її модулів.

З метою отримання достовірних даних з відмов модулів ЛАЛ були проведені експлуатаційні дослідження протягом трьох років безпосередньо на діючих ЛАЛ типу КЛ91265СМ; ІФЛ-Л225; В-715; 5ІФЛ-225 (випуск заводу ливарних автоматичних ліній “Автоливмаш” м. Івано--Франківськ) якіі експлуатуються в чавуно--ливарних цехах Київського заводу ім. І. Лепсе (м. Київ), ВО "Уралвагонзавод" (м. Н. Тагіл, Росія), ВО "Сибтепломаш" (м. Братськ, Росія), Сумського чавуно-ливарного заводу "Центролит" (Україна), Кишинівського машинобудівного заводу (М. Кишинів, Молдова), Волзького заводу вузлів і агрегатів (м. Н. Новгород, Росія) та інших підприємств.

Згідно нормативних документів ДСТУ-30004-95, ГОСТ [27.002-83] вибрані плани випробувань NRТ, NМТ, а також найбільш ефективні способи одержання вихідної інформації для оцінки експлуатаційної надійності (звітній, анкетний, безпосереднього стеження). Дослідження вихідної інформації з метою подальшого розрахунку показників надійності модулів ЛАЛ проводилося в два етапи.

На першому етапі досліджень інформація про технічний стан вказаних ліній, причини і види їх відмов була отримана в процесі аналізу актів аварійних пошкоджень, актів пусконаладки, а також ремонтно-техчної документації, яка знаходилась у відділах планово-попереджувальних ремонтів.

На другому етапі досліджень з метою конкретизації причин відмов, їх видів і впливаючих на них факторів використано метод експертних оцінок, для чого була розроблена анкета експертного опитування, на кафедрі "Комп'ютерних технологій в системах управління і автоматики" Івано-Франківського національного технічного університету нафти і газу, яка розсилалася на підприємства, де експлуатується ЛАЛ.

Розроблено методику перевірки стабільності фактичного циклу виготовлення напівформ, визначалася кількість відмов і збоїв модулів ЛАЛ. Згідно розробленої методики під збоєм розуміють дефект структурної одиниці ЛАЛ, який усувається оператором з пульта управління шляхом переходу з автоматичного режиму на ручне управління. Відмова визначається як дефект структурної одиниці ЛАЛ, що усувається оператором або наладчиком шляхом здійснення наладки, регулювання, ремонту, а також проштовхування оснастки або механізмів вручну. Запропоновані дослідження дозволили виявити причини нестабільності циклу на формовочних лініях, а також фактори, що призводять до відмов основних модулів, і в першому наближенні (без обробки вихідних статистичних даних), виявити модулі з низьким рівнем надійності.

На основі аналізу результатів досліджень виявлено причини нестабільності циклу на формовочних лініях:

-- наявність відмов (збоїв) структурних одиниць ЛАЛ (СО), їх кількість і тривалість часу усунення причин, що їх визвали.

--зміна швидкості руху СО, що викликана випадковими коливаннями опори опок, оснастки, які мають місце при експлуатації СО в умовах ливарного цеху. При цьому кількість відмов (збоїв) в загальному випадку залежить від наступних факторів:

- кількості СО, які входять в склад ЛАЛ і якість їх виготовлення;

- рівня технічного обслуговування і кваліфікації обслуговуючого персоналу (ремонтників, наладчиків, операторів);

- рівня конструктивних рішень, прийнятих при розробці вузлів і деталей;

- перевірки стабільності фактичного циклу виготовлення півформ.

Крім того, аналіз результатів досліджень виявив наступні фактори, які визивають відмови (збої) основних модулів ЛАЛ:

- відсутність чіткої фіксації підходу підопічної плити з півформою на позиції зборки (зупинка плити і її фіксація здійснюється не упором, а силою тертя ковзання плити по направляючих);

- відсутність стикування півформ “низу” і “верху”;

- випадкові "заїдання" в одному з штирів, наявність або незначний перекос в початковий момент протяжки є причиною заклинювання півформ на штирях, із-за чого на модулі формовки півформа не відокремлюється від моделі на позиціях протяжки;

- на дільниці видачі різновисокі опоки через знос низів, котрі перешкоджають проходженню півформ під ножем зрізки, погіршують роботу кінцевих вимикачів, що контролюють рух опок;

- через велику кількість відмов контролера управління механізмом затискання на модулі вибивки часто переводиться на ручне керування;

- стирання гумових елементів очистки опок і манжет, а також заклинювання підшипників і перегрів масла в гідросистемі є причиною відмови вибивного пресу;

- відпрацювання манжет штовхачів, знос роликів, зрив болтів призводять до відмови транспортних засобів. Збій положення або вихід з ладу замикаючого прапорця давачів положення КВП, БВК, а також їх відмови і відмови редукторів по електрочастині (фактори потрібно виявити додатково), також є причиною відмови транспортних засобів;

- вихід з ладу амортизаторів, згинання фіксуючих планок і золотникових вузлів є причиною відмов зборщика форм і пристроїв розпаровки.

Результати збору статистичних даних з відмов модулів ЛАЛ, аналіз умов і причин виникнення відмов з врахуванням технологічних особливостей, обумовлених виконанням заданих функцій ЛАЛ, дозволити в першому наближенні, без статистичної обробки вихідних даних, виявити ті “слабкі модулі” ЛАЛ, які призводять до її відмови і можуть бути запропоновані як об'єкт подальших досліджень

Оскільки в кожному конкретному випадку можливо створити ЛАЛ за різноманітними компоновочними схемами, то вибір структури є важливою задачею розрахунку і проектування.

Проведено декомпозицію ЛАЛ на послідовно складові ділянки-модулі, що виконують визначені технологічні операції з врахуванням техніко-економічних показників, виходячи з умов оптимальної надійності, а також максимуму продуктивності. Доведено, що існує оптимальна кількість технологічних модулів, при яких ЛАЛ має найбільшу продуктивність і надійність яких підлягає визначенню: формовка, вибивка, зборка, заливка, транспорт і накопичення, система управління.

Аналіз і статистична обробка даних про відмови модулів за певні періоди напрацювання, а також час їх відновлення дали змогу встановити, що найбільш придатними теоретичними моделями для розрахунку напрацювання на відмову є функція Вейбула-Гнеденка, а часу відновлення Гамма розподіл. Отримані розрахункові дані їх перевірка за критеріями ², і Колмогорова підтвердили правомірність їх використання при розрахунку експлуатаційної надійності ЛАЛ і її модулів. Розрахункові значення показників надійності як часткових так і узагальнюючих модулів ЛАЛ наведені в табл.1

Таблиця 1. Розрахункові значення показників надійності модулів ЛАЛ

Показники надійності	Модулі лінії	Номер лінії
		1	2	3
Середнє напрацювання на відмову T, год.	Формовки	16	22	19
	Зборки	33	40	37
	Заливки	87,4	95	92
	Вибивки	22	32	28
	Транспорту і накопичення	18	25	22
	Системи управління	198	267	233
Середній час відновлення Tв, год.	Формовки	2,36	2,2	2,3
	Зборки	0,65	0,7	0,67
	Заливки	1,5	1,8	1,7
	Вибивки	3,5	4,2	3,8
	Транспорту і накопичення	2,4	2,8	2,6
	Системи управління	0,83	0,8	0,9
Коефіціент готовності Kг	Формовки	0,87	0,909	0,892
	Зборки	0,98	0,982	0,982
	Заливки	0,983	0,981	0,982
	Вибивки	0,863	0,884	0,881
	Транспорту і накопичення	0,882	0,9	0,894
	Системи управління	0,996	0,997	0,996

Обгрунтовано вибір і визначено основні показники надійності модулів ЛАЛ: імовірність безвідмовної роботи P(t), середній час напрацювання на відмову Т, середній час відновлення працездатності Тв та коефіцієнт готовності Кг, аналіз яких показав, що найбільш низький рівень надійності (по трьох різних типів лініях) мають модуль формовки (Тср=19год., Тв.сер=2,2год., Кг.сер.=0,89), модуль транспорту і накопичення (Тср=21,6год., Тв.сер=2,6 год., Кг.сер.=0,892), однак враховуючи вагомість модуля транспорту і накопичення його системоутворюючий характер реалізації технологічного процесу виготовлення виливок , останній був обраний за об'єкт дослідження з метою розробки методу контролю його працездатності.

В третьому розділі наведені результати дослідження процесів роботи МТ-ЛАЛ.

Рольганговий МТ-ЛАЛ складається з декількох секцій виготовлених на базі литих коробів по роз'єму яких змонтовані уніфіковані роликові вузли, ведучі ролики приводяться в рух електроприводом за допомогою приводного вала і проміжних шестерень. Основним параметром, який визначає робочий стан МТ-ЛАЛ є його продуктивність. Під продуктивністю роботи МТ-ЛАЛ розуміється кількість опок які транспортуються в одиницю часу.

Досліджено взаємозв'язок параметрів роботи МТ-ЛАЛ і його продуктивності (рис.1).

Рис.1. Взаємозв'язок параметрів роботи МТ-ЛАЛ з продуктивністю

На основі аналізу факторів впливу на показники роботи модуля транспорту встановлено, що його продуктивність залежить від поточних значень радіуса роликів, тобто радіус ролика є основним фізичним параметром що визначає технічний стан МТ ЛАЛ.

Для побудови системи діагностування розроблена математична модель зміни радіуса роликів.

Модель складається з системи диференційних рівнянь:

; (1)

, ,

де R-радіус роликів, мм; K_рр- коефіцієнт руйнування, мм; m-маса вантажу, кг; g-прискорення земного тяжіння, м/сек²; n-кількість роликів, шт; n_р-кількість роликів одночасно контактуючих з опокою; h-частота обертання роликів, 1/сек; к_ков-коефіцієнт ковзання; V_в-лінійна швидкість опоки, м/сек; V_р- лінійна швидкість обертання поверхні ролика; К- різниця коефіцієнтів (к_ков-к_коч); V_р1, V_р2,-швидкість першого і другого роликів; V-нормуючий множник V=mах(V_р1, V_р2).

На зменшення радіуса ролика впливають декілька вза'ємоповязуючих процесів:

– зношення роликів в результаті сил тертя між поверхнями ролика і опоки;

– зношення роликів при прискореному русі опоки в наслідок випадкових затримок;

– зношення роликів при русі опоки по суміжних роликах неоднакового радіуса.

Модель, описує всі можливі види переміщення опоки по рольгангу а саме: рівномірне, прискорене переміщення, а також переміщення по роликах неоднакового розміру.

В загальному випадку (найбільш поширений варіант руху опоки)-прискорений рух по роликах неоднакового радіуса, дана система не може бути вирішена аналітично. Для дослідження характеристик отриманої моделі було проведено імітаційне моделювання процесу зношення роликів. Аналіз моделі, спостережень за роботою ЛАЛ в реальних умовах виробництва а також результатів імітаційного моделювання показав, що в межах реально спостерігаємого відносного зменшення радіуса ролика (до 0,9) вищезазначена математична модель може бути замінена простою лінійною моделью виду:

, (2)

де - середній радіус роликів, - середній початковий радіус роликів, - коефіцієнт зменшення середнього радіуса роликів, N_ц-кількість циклів.

В результаті проведених досліджень отримані такі результати:

-зношення роликів відбувається нерівномірно, що дало змогу розглядати їх величини не як детерміновані, а як випадкові;

-функція розподілу випадкових величин швидко (60-80тис.циклів) наближається до нормального розподілу;

-в подальшому нормальний закон розподілу величин радіуса ролика не змінюється, середнє зменшується дисперсія зростає по лінійному закону.

В четвертому розділі представлений метод контролю і поточного діагностування робочого стану МТ-ЛАЛ, а також представлені результати експериментальних досліджень, які були проведені для перевірки теоретичних положень та висновків одержаних в попередніх і даному розділі.

Для проведення натурних експериментів по дослідженню процесів зношування роликів був використаний спеціально розроблений випробувальний стенд, який складався з трьох повноприводних секцій рольгангів, двох типу Р27 і одного Р15. Стенд оснащений відповідними контрольно-вимірювальними пристроями атестованими в органах Держстандарту.

Для забезпечення необхідної точності і сприйнятого часу проведення експерименту було використано реверсування проходження опок по стенду. Під час експерименту визначалось зношування роликів рольгангу, навантаження на привід, навантаження на рольганг, робочий цикл рольгангу, закономірності проходження опок по рольгангу тощо.

Аналіз експериментальних досліджень проведений за допомогою спеціального математичного забезпечення показав, що основні теоретичні положення покладені в математичну модель роботи МТ-ЛАЛ, відповідають реальним фізичним процесам. Про адекватність математичної моделі і реальних фізичних процесів роботи модуля транспорту свідчить значення коефіцієнта кореляції між теоретичними і експериментально отриманими значеннями досліджуваних параметрів МТ-ЛАЛ (0,95-0,97) .

Як було показано вище основним фізичним параметром, який зумовлює робочий стан МТ-ЛАЛ є радіус ролика, а враховуючи ймовірнісний характер його зношування - середній радіус ролика. Таким чином середній радіус ролика може бути прийнятий за діагностичну ознаку.

Було розглянуто декілька методів визначення середнього радіуса роликів. Аналіз методів з точки зору критерію точності вимірювання, умов проведення процесу вимірювання і витрат по впровадженню системи вимірювання, показав, що для вимірювання радіуса роликів найбільш доцільним є метод "роликових щупів". В застосуванні до МТ-ЛАЛ метод "роликових щупів" можна назвати методом "лінійного щупа" коли "обкатка" ролика виконається лінійним щупом - опокою. При цьому вимірюється час проходження опоки по рольгангу (робочий цикл рольганга).

Отримано формулу, яка пов'язує робочий цикл рольганга і середній радіус ролика :

, (3)

де - середній по рольгангу радіус ролика, n - кількість обертів роликів, - робочий цикл МТ-ЛАЛ, L - довжина рольганга.

Звідки випливає, що запропонований метод вимірювання діагностичної ознаки відноситься до класу опосередкованих методів вимірювання.

Враховуючи формулу (3) можна стверджувати, що робочий цикл і середній радіус ролика є еквівалентні і мають однакову інформативність відносно робочого стану МТ-ЛАЛ.

Використання як діагностичної ознаки в порівнянні з є більш доцільним, оскільки при визначенні значень діагностичної ознаки виключаються розрахунки за формулою(3).

Спостереження за роботою промислових ЛАЛ і дослідження на стенді показали, що під час роботи МТ-ЛАЛ відбуваються випадкові як в часі так і по довжині рольгангу затримки опок. Таким чином робочий цикл може бути представлений як:

, (4)

де - - час пересування опоки по рольгангу, - час затримки опоки.

Оскільки є випадковою величиною, то і виступає як випадкова величина.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Як теоретичні, так і експериментальні дослідження показали, що підпорядковуються експоненційному закону розподілу з параметром зсуву, який змінюється в часі.

(5)

Виходячи з (4) діагностичною ознакою по суті є час переміщення опоки , а не повний робочий цикл .

Запропоновано алгоритм визначення заснований на методах визначення параметру зсуву експоненційного розподілу і метод "ковзуючого вікна", що дає змогу враховувати зміну в часі.

де - інтенсивність затримок, n - деяка кількість вимірів робочого циклу.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Рис.3. Алгоритм визначення

Основний метод діагностування робочого стану полягає в порівнянні поточного значення діагностичної ознаки з її граничним значенням або в визначенні запасу працездатності.

Запас працездатності Дф визначається через поточне значення діагностичної ознаки фі граничне значення діагностичної ознаки ф_кр за формулою

Дф=ф_кр-ф, (6)

де діагностична ознака ф являє собою значення робочого циклу.

Слід відмітити, що поняття працездатності містить деяку невизначеність, пов'язану з тим, що між абсолютною працездатністю МТ-ЛАЛ, коли діагностична ознака має номінальне значення ф₀ (рис.4) і абсолютною непрацездатністю, коли МТ-ЛАЛ цілком непрацездатна ф_рф _кр знаходиться зона проміжних станів при яких МТ-ЛАЛ може виконувати свою роботу, але з погіршеними показниками якості наприклад: брак продукції тощо.

Крім того не завжди точно можна визначити границю між працездатними і непрацездатними станами МТ-ЛАЛ.

Враховуючи вищенаведене, а також то, що задані конструктором параметри не можуть бути точно відтворені при виготовлені, то МТ-ЛАЛ може находитись в працездатному стані, але з різним запасом працездатності.

.Область працездатності Дф (0, 1), може бути розбита на декілька під'областей, що дає можливість ввести діагноз "відмінно", "добре", "задовільно". Також можна ввести метричну оцінку якості роботи МТ-ЛАЛ наприклад:

Технічна ефективність роботи МТ-ЛАЛ

, (7)

де П - поточна продуктивність, П_о - початкова (номінальна) продуктивність;

Економічна доцільність роботи МТ-ЛАЛ

) (8)

Размещено на http://www.allbest.ru/

Рис. 4. Визначення запасу працездатності

Таким чином процес діагностування робочого стану МТ-ЛАЛ складається з трьох послідовних етапів:

- з економіко-організаційних умов обирається відповідне значення ;

- згідно математичних моделей зношення роликів рольгангу і навантаження на МТ-ЛАЛ наведених в розділі 3 розраховується критичне значення середнього радіуса роликів рольгангу, як фізичного параметра і відповідне йому значення діагностичної ознаки відповідно до значення , отриманого в п.1 коефіцієнта оптимальності;

- в процесі роботи МТ-ЛАЛ визначається поточне значення діагностичної ознаки, яке порівнюється з раніше визначеним критичним значенням.

На етапі конструкторських робіт розрахунки етапу 2 проводяться по значенням коефіцієнтів моделей визначених з теоретичних засад, або по аналогії з однотипними ЛАЛ.

В реальних умовах експлуатації ЛАЛ крива зростання діагностичної ознаки ф буде відрізнятись від теоретичної. Можна сказати, що в реальних умовах існує не одна лінія зростання діагностичної ознаки ф, а їх нескінчена множина (пучок ліній), які вкладаються в діапазон реально можливих умов роботи МТ-ЛАЛ. Аналогічно, і для критичного значення діагностичної ознаки в реальності для кожного конкретного значення коефіцієнта якості існує безліч критичних значень діагностичної ознаки. Таким чином утворюється деяка зона прийняття рішення про працездатність. Система прогнозування стану МТ-ЛАЛ відстежує зміни в умовах роботи МТ-ЛАЛ, визначає реальну лінію зростання діагностичної ознаки для даної конкретної ЛАЛ і прогнозує параметри роботи МТ-ЛАЛ на майбутнє. Оскільки прогнозування проводиться статистичними методами то прогнозоване критичне значення є випадковим с деякою функцією розподілу. Таким чином в вище згаданій зоні прийняття рішення виникає деякий діапазон критичного значення обмежений довірчим інтервалом і рішення про працездатність приймається тоді коли значення діагностичної ознаки попадає у визначений довірчий інтервал.

Особливе значення для визначення робочого стану (запасу роботоздатності) має питання встановлення критичного значення діагностичної ознаки ф_кр. В сучасних умовах, враховуючи специфіку ЛАЛ, найбільш доцільним є встановлення критичного значення діагностичної ознаки з умов доцільності подальшої експлуатації ЛАЛ. Такий підхід враховує не тільки поточний технічний стан ЛАЛ, але і поточний стан її надійності.

Проведенні дослідження показали, що граничне значення діагностичної ознаки не є сталою величиною, а змінюється в часі відображаючи зміну коефіцієнта готовності К_г-, що в свою чергу відображає зміну інтенсивності відмов (етапи приработки, нормальної роботи і етапу старіння).

В залежності від вибору критерія оптимальності граничне значення діагностичної ознаки мають такий вигляд:

1. Критерій технічної ефективності

2. Критерій економічної доцільності

де С_в- відпускна ціна однієї відливки, С_р-витрати на відновлення, К_г - коефіцієнт готовності, К_ТЕ - коефіцієнт технічної ефективності.

На рисунку 5 приведено динаміку граничного значення діагностичної ознаки ф_ГР для ЛАЛ типу ІФЛ-225 при значенні К_ТЕ =0,55.

Рис. 5. Динаміка зміни _гр в часі Т для К_ТЕ =0,55.

Використання отриманих вище результатів дозволило визначати граничні значення діагностичної ознаки стану МТ-ЛАЛ з врахуванням критеріїв технічної ефективності та економічної доцільності виробництва, що в кінцевому випадку дозволило запобігти виникненню аварійних ситуацій та підвищити ефективності роботи і надійності експлуатації МТ-ЛАЛ.

Точність визначення запасу працездатності становить 6,71%, що є цілком прийнятним у виробництві.

У п'ятому розділі приводиться аналіз і характеристика систем контролю і управління транспортними засобами і механізмами ЛАЛ, розглянуто функціональні схеми систем управління модулем транспорту ЛАЛ. Розроблений алгоритм контролю модуля транспорту на основі запропонованої в розділі 3 математичної моделі та алгоритмів визначення параметрів модуля транспорту. Розглянуто функціонування розробленої системи контролю і управління, її конструкцію та приведена оцінка похибок системи контролю.

Розглянута загальна характеристика системи контролю працездатності транспортними засобами і механізмами ЛАЛ показала тенденцію на застосування сучасної елементної бази (мікросхем з великою степеню інтеграції) при їх побудові та спрямованість на забезпечення економічної роботи як самих транспортних засобів, так і ЛАЛ в цілому.

Проведений аналіз сучасного стану систем контролю модулем транспорту ЛАЛ показав відсутність в таких системах операції по оцінці технічного стану (степені працездатності) модуля транспорту.

Запропоновано алгоритм функціонування системи контролю стану модуля транспорту ЛАЛ, побудований на базі математичної моделі процесу зношення роликів та алгоритмах визначення параметрів модулів, який дозволяє побудувати адаптивну систему, що працює в режимі реального часу і дозволяє оперативно і з великою вірогідністю визначити технічний стан модуля транспорту.

Розроблений блок контролю і управління модулем транспорту (БКУ-МТ) ЛАЛ, який є функціональною і невід'ємною частиною системи контролю стану модуля транспорту і дозволяє: підвищити експлуатаційну надійність системи керування; визначати робочий цикл, забезпечити оптимальний режим транспортування; підтримати номінальне завантаження рольгангів шляхом заповнення і підрахунком кількості опок в реальному масштабі часу та забезпечує аварійну зупинку елементів електроприводу.

Розроблено функціональну схему системи контролю і управління МТ-ЛАЛ, яка представляє собою сукупність первинних перетворювачів і вторинного БКУ-МТ, схемні рішення якого захищені патентом України.

Показана схема вдосконаленого пристрою, який є функціональною частиною системи контролю стану МТ-ЛАЛ (блок параметричного аналізу) , який дозволяє: підвищити експлуатаційну надійність модуля транспорту: шляхом, забезпечення оптимального режиму транспортування; підрахунком кількості опок, забезпеченням аварійної зупинки елементів електроприводу. Схемні рішення захищені патентом України.

Наведений аналіз похибок розробленої системи

Інструментальна похибка рівна сумі похибок блоків системи і становить-0,0071%.

При оцінці методичної похибки використали диференціальний метод і значення якої становить-3,2%.

Основні висновки та результати

1. На основі аналізу сучасного стану контролю працездатності ЛАЛ встановлено, що модулі ЛАЛ, виходячи з їх конструктивної і функціональної структури відрізняються: типом приводів, принципом дії, функціональним призначенням, показниками надійності, а конструктивні особливості окремих модулів не відповідають вимогам контролепридатності, у зв'язку з чим технічна діагностика ЛАЛ не відповідає сучасному рівню машинобудування і запропоновано проводити розробку методу контролю її працездатності у два етапи:

- на першому етапі, базуючись на використанні основних положень теорії надійності і методу експертних оцінок, вибрати і розрахувати показники надійності модулів ЛАЛ та на основі їх аналізу виявити модуль з низьким рівнем надійності , який обрати за об'єкт подальших досліджень;

- на другому етапі розробити методологічні принципи (моделі, алгоритми, метод і технічні засоби) контролю працездатності вибраного модуля ЛАЛ.

2. Проведений аналіз статистичних даних по надійності модулів ЛАЛ, отриманих на основі запропонованої схеми досліджень, дозволив виявити вплив конструктивних особливостей і умов експлуатації модулів ЛАЛ на їх відмови.

3. Обгрунтовано вибір і визначено основні показники надійності модулів ЛАЛ: імовірність безвідмовної роботи P(t), середній час напрацювання на відмову Т, середній час відновлення працездатності Тв та коефіцієнт готовності Кг, аналіз яких показав, що найбільш низький рівень надійності (по трьох різних типів лініях) мають модуль формовки (Тср=19год., Тв.сер=2,2год., Кг.сер.=0,89), модуль транспорту і накопичення (Тср=21,6год., Тв.сер=2,6 год., Кг.сер.=0,892), однак враховуючи вагомість модуля транспорту і накопичення в реалізації технологічного процесу виготовлення виливок , останній був обраний за об'єкт дослідження з метою розробки методу контролю його працездатності.

4. На основі аналізу факторів впливу на показники роботи модуля транспорту встановлено, що його продуктивність залежить від поточних величин діаметрів роликів, тобто середній діаметр ролика є основним фізичним параметром що визначає технічний стан МТ-ЛАЛ, оскільки поточне значення діаметру ролика безпосередньо зв'язане з тривалістю робочого циклу, який прийнятий за основну діагностичну ознаку його стану.

5. Розроблена узагальнена математична модель процесу зношування роликів і підопічної плити, використання якої при імітаційних експериментах дозволило встановити що:

під час нормальної роботи рольгангу відбувається рівномірне зношування роликів, яке зумовлено різницею в радіусах суміжних роликів. При зупинках опок і подальшому їх прискоренні зношуються ролики які знаходяться під опокою в наслідок невідповідності швидкості руху опоки і лінійної швидкості обертання поверхні ролика;

- при нормальній роботі рольгангу відбувається поступове зменшення середнього по рольгангу радіуса роликів із збільшенням їх дисперсій. При цьому зміна параметрів закону розподілу не впливає на його зміну;

- із зростанням кількості зупинок МТ-ЛАЛ розподіл розмірів радіусів роликів швидко прямує до нормального закону розподілу;

- виходячи з лінійності зміни параметрів розподілу радіусів роликів в залежності від кількості циклів встановлено, що середнє значення радіуса роликів виступає як індикатор стану рольгангу.

6. Розроблена повномасштабна модель стендової установки - модуля транспорту ЛАЛ, та методичне забезпечення стендових досліджень (методика визначення тягового зусилля і потужності та точності виготовлення роликів), що дозволило провести весь комплекс експериментів по дослідженню процесу зношування роликів рольгангу.

7. Отримані результати експериментальних досліджень зносу діаметра роликів, які дозволили встановити закономірності їх зношуваня обумовлені режимами роботи рольгангу, та розмірами направляючих, а перевірка на адекватність створеної математичної моделі процесу зношування роликів з результатами експериментальних даних підтвердила її працездатність.

8. Обгрунтовано вибір умови працездатності діагностичної ознаки -середнього значення діаметру роликів МТ виходячи з наступного (інтенсивність настання відмов вважається сталою величиною, не враховуються збитки від недовиробленої продукції), враховуються основний економічний показник роботи МТ-ЛАЛ-продуктивність. Останнє дозволило покласти вибрану діагностичну ознаку в основу методу контролю працездатності МТ-ЛАЛ, визначити її точність та розробити процедуру встановлення її критичного значення.

9. Запропоновано алгоритм функціонування системи контролю технічного стану модуля транспорту ЛАЛ, який побудований на базі математичної моделі процесу зношування роликів та алгоритмах визначення параметрів модулів, який дозволяє побудувати систему, що працює в режимі реального часу і дозволяє оперативно та з великою вірогідністю 0,97 визначити технічний стан модуля транспорту.

10. Розроблено пристрій управління модулем транспорту ЛАЛ, який є функціональною і невід'ємною частиною системи контролю стану модуля транспорту і дозволяє: підвищити експлуатаційну надійність системи керування; забезпечити оптимальний режим транспортування; підтримати номінальне завантаження рольгангів шляхом контролю кількості опок в реальному масштабі часу та забезпечує аварійну зупинку елементів електроприводу. Схемні рішення пристрою захищені патентом України.

Список опублікованих праць за темою дисертації

1. Долішній Б.С. Діагностування модуля транспорту ливарно-автоматичних ліній. // Методи та прилади контролю якості.-1999.-№4.-С.82-85.

2. Долишний Б.С., Городыский М.В., Костырко Я.-В.И. и др. Методологические вопросы исследования надежности автоматических формовочных линий // Деп. в Укр.НИИНТИ 27.04.89, №1181-Ук89

3. Долішній Б.С., Заміховський Л.М. Перспективи підвищення експлуатаційної надійності ливарних автоматичних ліній. // Тез. доп. наук.-техн. конф. професорсько-викладацького складу університету.- Івано-Франківськ: ІФНТУНГ, 1996.- С.110.

4. Долішній Б.С, Заміховський Л.М. Проблеми діагностування ливарних автоматичних ліній // Тез. доп. наук.-техн. конф. “Сучасні прилади, матеріали і технології для технічної діагностики і неруйнівного контролю нафто-газового, хімічного та енергетичного обладнання”. - Івано-Франківськ: ІФНТУНГ, 1996.- С. 56-57.

5. Долішній Б.С, Заміховський Л.М. Оцінка надійності модулів ливарно-автоматичних ліній під час експлуатації // Методи та прилади контролю якості. -1997.-№ 1. С.84-89.

6. Долішній Б.С, Заміховський Л.М. Математична модель зношення привідних роликів модуля транспорту ливарно-автоматичних ліній // Розвідка і розробка нафтових і газових родовищ. -1997.-№ 34. Т.6 - С. 211-214.

7. Долишний Б.С., Городыский М.В., Ожоган В.А., Костырко Я.-В.И. Некоторые показатели надежности формовочных линый // Литейное производство. - 1987. - №1. - С.24-25.

8. Долишний Б.С., Городыский М.В., Ожоган В.А., Галущак И.Д. Эксплуатационная надежность схемы управления литейных автоматических линий на основе анализа статических данных об ее отказах. // Надежность и контроль качества. 1989.- № 6. - С. 51-54.

9. Долішній Б.С. Діагностика зношення роликів модуля транспорту ливарно-автоматичних ліній // Методи і засоби технічної діагностики.: Збірник праць міжнар. міжвуз. школи-семінару / Під ред. Л.М. Заміховського, В.П. Калявіна.- Івано-Франківськ - 1999.- XIV.- С.177-186.

10. Пат. 33406А Україна, G 05В 11/01.Пристрій управління транспортною системою / Б.С. Долішній, Л.М. Заміховський.. - № 99020940, заявл. 18.02.1999. Опубл.15.02.2001, Бюл. №8.

11. Долішній Б.С., Заміховський Л.М. Діагностування модуля транспорту автоматичних ліній за тривалістю циклу // Розвідка і розробка нафтових і газових родовищ. -2001.-№ 38. Т.8 - С. 163-166.

12 . Долішній Б.С, Заміховський Л.М. Методика контролю працездатності модуля транспорту ливарних автоматичних ліній // Матеріали доп на 3 Міжнарод. наук.-техн. конф. і виставці “Сучасні прилади, матеріали і технології для неруйнівного контролю і технічної діагностики промислового обладнання”. - Івано-Франківськ: ІФНТУНГ - 2002.- С. 113-115.

13. Долішній Б.С., Заміховський Л.М. Економічні аспекти визначення граничного значення діагностичної ознаки стану модуля транспорту ливарних автоматичних ліній // Наукові вісті. - 2002. №2. - С. 99-104.

Анотація

Долішній Б.С. Метод і пристрій контролю працездатності ливарних аватичних ліній. - Рукопис.

Дисертація на здобуття вченого ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.11.13 - Прилади і методи контролю та визначення складу речовин. - Івано-Франківський національний технічний університет нафти і газу, Івано-Франківськ, 2003.

Робота присвячена питанням контролю технічного стану технологічного обладнання ливарних автоматичних ліній, яка базується на оцінці працездатності модуля транспорту (рольгангового) ливарних автоматичних ліній.

З цією метою запропоновано методику розрахунку показників надійності модулів ЛАЛ, і на основі їх імовірнісних моделей напрацюваня на відмову і часу відновлення виявлений найбільш "слабкий" модуль працездатність якого необхідно контролювати в процесі експлуатації.

Розроблена діагностична модель об'єкту контролю - модуля транспорту, обґрунтовано вибір діагностичної ознаки (час переміщення опоки по рольгангу) його технічного стану. На основі діагностичної ознаки розроблено алгоритм прогнозування і запропоновано метод діагностування (часових проміжків). Визначено умови працездатності і проведена метрологічна оцінка точності визначення запасу працездатності.

Розроблено систему діагностування ливарної автоматичної лінії, яка ґрунтується на відповідних алгоритмах і пристрою контролю і керування модуля транспорту ливарних автоматичних ліній.

Основні результати роботи знайшли промислове впровадження на ВАТ "Автоливмаш".

Ключові слова: опока, контроль, діагностична ознака, ливарна лінія, модуль транспорту, метод часових інтервалів.

Аннотация

Долишний Б.С. Метод и устройство контроля работоспособности литейных автоматических линий.-Рукопись.

Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.11.13 - Приборы и методы контроля та определение состава веществ.- Ивано-Франковский национальный технический университет нефти и газа, Ивано-Франковск, 2003.

Работа посвящена вопросам контроля технического состояния технологического оборудования модулей литейних автоматических линий ЛАЛ, базирующаяся на оценке работоспособности модуля транспорта (рольгангового) литейних линий.

Для решения даного вопроса предложено методику расчета показателей надежности модулей ЛАЛ, на основе их вероятностных моделей наработки на отказ и времени востановления определён наиболее "слабый" модуль работоспособность которого необходимо контролировать в процессе експлуатации.

Разработано диагностическую модель обекта контролю-модуля транспорту, обосновано выбор диагностического признака (время перемещения опоки по рольгангу) его состояния. На основе диагностического признака разработано алгоритм прогнозирования и предложен метод диагностирования (временных интервалов). Определены условия работоспособности и проведена метрологическая оценка точности определения запаса работоспособности.

Разработано систему диагностирования модуля транспорту которая основывается на определенных алгоритмах , устройстве контроля и управления модуля транспорту литейных автоматических линий.

Основные результаты работы нашли промышленное внедрение на ВАТ "Автолитмаш".

Диссертация состоит из вступления, пяти разделов и приложений.

Во вступлении обоснована актуальность работи, сформулированы цели и практическая ценность работы, отображены основные результаты работы, которые выносятся на защиту.

В первом разделе проведен критический анализ современного состояния, методов и средств диагностирования литейних автоматических линий в процессе экссплуатации, показана потребность в линиях и основные направления контроля работоспособности. Выполнен анализ известных работ в даной области, Фихмана Б.Я., Красникова В.Ф., Фукса А.І., Нахапетяна Е.Г., Черпакова Б.І, Волчкевича Л.І., Горського А.І. Немировского Р.Г. и др. Раскрыты существующие методы диагностирования ЛАЛ их недостатки и проблемы, определены цель и задачи исследования.

Во втором разделе рассматриваются вероятностно-статистические исследования надежности ЛАЛ и ее модулей. Проведен анализ отказов модулей, установлены причины и характер повреждений, определены факторы, влияющие на надежность.

Анализ отказов модулей ЛАЛ позволяет сделать вывод о том, что имеется совокупность как внезапных, так и постепенных отказов. Такие процессы наиболее полно описываются распределением Вейбулла-Гнеденко. Представлены результаты исследований по определению наиболее информативных показателей надежности.

Установлено, что наименее надежным "слабым" модулем ЛАЛ является модуль транспорта и накопления в силу своего системосвязывающего характера реализации технологического процесса, который был обран за обект дальнейшего диагностического исследования.

В третьем разделе приведены результаты теоретических и експериментальных исследований модуля транспорту ЛАЛ.

Исследована взаимосвязь параметров работи МТ-ЛАЛ и его производительности. На основе анализа факторов влияния на показатели работы модуля транспорту установлено, что его производительность зависит от текущих значений радиуса ролика, то есть радиус ролика является основным физическим параметром, который определяет технический стан МТ-ЛАЛ.

...