Аналіз кінематики і побудова робочої зона маніпулятора
Система управління електроприводами дволанкового маніпулятора, призначеного для виконання транспортної роботи. Розрахунок кінетичної енергії вантажу. Вибір комплектних електроприводів, двигунів ланок підйомника. Собівартість і ціна розробленого поводу.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | дипломная работа |
| Язык | украинский |
| Дата добавления | 24.08.2014 |
| Размер файла | 5,5 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Аналогічно значення моменту інерції маніпулятора щодо осі повороту 2-ї ланки О2 змінюється відносно середнього значення в межах ± 9%. Звідки видно, що зміна маси вантажу в 2 рази незначну-тельно впливає на момент інерції маніпулятора щодо осі повороту 2-ї ланки О2 змінюється.
Були розраховані й побудовані діаграми руху ланок маніпулятора. За допомогою рівнянь Лагранжа другого роду була розроблена динамічна модель 2-ланками маніпулятора, за допомогою якої були визначені необхідні параметри двигунів. Були обрані двигуни серії 2ДВУ і електропривод ЕПБ2. Бал проведений синтез параметрів систем регулювання швидкості та розроблено модель 2-координатного електроприводу. Перевірка на моделі 2-координатної СУЕП підтвердила високу точність відтворення необхідних діаграм руху.
Список літератури
1. Методичні вказівки до розрахунково-графічної роботи з курсу «Електропривод роботів» ( Сост. О. А. Андрюшенко, В. А. Водічев; Одеса: ДПУ, 1993-38с.)
2. Маслоненко В. В. Автоматизований електропривод: Підручники для вузів М. : Энергоатомиздат, 1986 - 461с.
3. Попов В. М. Теоретична механіка. Короткий курс: Підручник для вузів-М.: Наука, 1986 -336с.
4. Попов Е. П. Письменный Г. В. Основи робототехніки: Введення в спе-ціальностей: Підручники для вузів за спец.: «Робототехнічні системи та комплекси» - М.: Вища. Шк. , 1990 - 224с.
5. Терехов В. М. Елементи автоматизованого електроприводу: Підручник для вузів - М.: Вища школа, 1987 - 224с.
6. Чевнавский С. А. Проектування механічних систем. Учеб.-довід. Посібник по курсовому проектування механічних передач для вузів - М., 1984.
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Дослідження залежності моменту інерції від зміни конфігурації маніпулятора. Побудова діаграм циклу руху ланок. Розрахунок навантажувальних діаграм ланок. Вибір комплектних електроприводів серії ЕПБ-2. Синтез параметрів СУЕП для 1-ї ланки маніпулятора.
дипломная работа [2,6 M], добавлен 08.09.2014Розрахунок механічної характеристики робочої машини. Визначення режиму роботи електродвигуна. Вибір апаратури керування і захисту, комплектних пристроїв. Визначення часу нагрівання електродвигуна. Визначення потужності і вибір типу електродвигуна.
контрольная работа [43,8 K], добавлен 17.03.2015Побудова механічної характеристики робочої машини. Визначення режиму роботи та потужності електродвигуна. Розрахунок тривалості пуску та часу нагрівання електродвигуна. Вибір апаратури керування і захисту, комплектних пристроїв. Заходи з охорони праці.
курсовая работа [95,5 K], добавлен 28.10.2014Структурний аналіз приводу поршневого насосу. Побудова планів положень, траєкторій окремих точок, швидкостей, прискорень ланок механізму. Задачі кінетостатичного дослідження. Графіки робіт сил опору, приросту кінетичної енергії, зведених моментів інерції.
курсовая работа [413,8 K], добавлен 19.05.2011Розробка побутового робота-помічника (механічної частини), що зможе за допомогою системи мікроконтролерного управління захоплювати побутові предмети. Створення 3d-моделі маніпулятора в Sollid Works. Програмне забезпечення для управління його рухом.
курсовая работа [2,5 M], добавлен 06.02.2014Методи розрахунку побудови профілю кулачка, призначеного для керування клапанами. Особливості застосування закону руху штовхача. Характер руху ланок механізму і кінематичних пар. Аналіз руху машинного агрегату й розрахунок маховика. Рівняння руху машини.
курсовая работа [156,4 K], добавлен 24.11.2010Опис роботи функціональної та кінематичної схеми установки. Розрахунок і побудова механічної характеристики робочої машини, електродвигуна та його механічної характеристики. Визначення потужності, споживаної електродвигуном. Вибір пристрою керування.
курсовая работа [270,8 K], добавлен 18.07.2011Вибір робочої рідини. Швидкість переміщення поршня. Потужність гідроприводу. Вибір тиску робочої рідини. Подача насосної станції. Частота обертання вала насоса. Розрахунок гідроциліндра, гідророзподільника та трубопроводів. Розрахунок втрат тиску.
контрольная работа [31,3 K], добавлен 31.01.2014Розрахунок виробничої програми цеху ливарного виробництва. Вибір режиму роботи цеху, визначення фондів часу роботи. Проектний розрахунок плавильного відділення. Проектний розрахунок складу формувальних матеріалів. Витрати води та електричної енергії.
курсовая работа [150,6 K], добавлен 06.07.2015Вибір номінального тиску із ряду встановлених стандартних значень. Аналіз функцій робочої рідини. Розрахунок діаметра гідроциліндра. Вибір насоса та розподільника. Способи визначення трубопроводів, втрат тиску у гідролініях, потужності гідроприводу.
контрольная работа [77,1 K], добавлен 12.01.2011Визначення типу привідного електродвигуна та параметрів кінематичної схеми. Побудова статичної навантажувальної діаграми та встановлення режиму роботи електропривода. Розрахунок потужності, Перевірка температурного режиму, вибір пускових резисторів.
контрольная работа [238,3 K], добавлен 14.09.2010Порівняльний аналіз параметрів двигунів постійного та змінного струму. Розрахунки механічних характеристик, перехідних процесів без урахування пружних механічних зв'язків електроприводу з асинхронним двигуном. Побудова схеми з'єднання додаткових опорів.
курсовая работа [4,0 M], добавлен 09.08.2010Вибір робочого тиску. Розрахунок та вибір гідроциліндрів, гідромоторів поворотної платформи та пересування. Витрати гідродвигунів. Вибір трубопроводів та гідравлічної апаратури. Перевірочний розрахунок гідроприводу. Опис гідросхеми і принципів її роботи.
курсовая работа [67,0 K], добавлен 26.02.2013Особливості та переваги потокового виробництва деталей. Розрахунок кількості обладнання, його завантаження та ступеню синхронізації операцій технологічного процесу. Розрахунок техніко-економічних показників потокової лінії. Собівартість та ціна деталі.
курсовая работа [153,1 K], добавлен 10.02.2009Проектування стрілочних електроприводів. Кінематичний розрахунок передавального механізму. Визначення основних розмірів зубчастих коліс. Побудова епюр згинальних та крутних моментів. Конструювання другого проміжного вала. Розрахунок шпонкового з’єднання.
курсовая работа [562,5 K], добавлен 29.12.2013Розрахунок потужності навантаження. Контурно-позиційне керування в приводах подач верстатів і ланок роботів. Вибір двигуна і його перевірка. Вибір інформаційних електромеханічних елементів виконавчих систем верстату. Система регулювання положення.
курсовая работа [43,6 K], добавлен 14.08.2011Схема та принцип роботи ректифікаційної установки періодичної дії, вибір тиску і температурного режиму. Матеріальний та тепловий розрахунок установки. Визначення флегмового числа і побудова діаграм рівноваги. Гідравлічний розрахунок ситчатих тарілок.
курсовая работа [770,1 K], добавлен 30.04.2014Розрахунок електричних навантажень та побудова графіків навантаження підстанції. Вибір потужності трансформаторів підстанції та перевірка їх по навантажувальній здатності. Розрахунок струмів короткого замикання та вибір струмообмежувальних реакторів.
курсовая работа [1,6 M], добавлен 07.05.2009Технологічний аналіз операцій по виготовленню газового балону з низьколегованої сталі 14ХГС. Вибір складально-зварювального устаткування та способу зварювання. Розрахунок режиму зварювання, технологічної собівартості, вибір швів та підготовка кромок.
курсовая работа [347,4 K], добавлен 10.12.2014Побудова планів швидкостей та визначення кутових швидкостей ланок механізму. Кінетостатичне дослідження шарнірно-важільного механізму. Визначення маси, сил інерції і моментів ланок. Розрахунок законів руху штовхача. Перевiрка якостi зубцiв та зачеплення.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 09.09.2010
