Функции диспетчерского пункта и распределенная система регулирования добычи

Размещено на http://www.allbest.ru/

Содержание

Введение

Коммерческие цели KPO b.v

Общая техника безопасности

Средства личной защиты

Газовый контроль

Основные понятия физики и химии

Углеводороды и геология месторождений

Принципы обработки углеводородов

Закачивание реагентов

Функции диспетчерского пункта и распределенная система регулирования

углеводород добыча нефть газ

Введение

Карачаганакское нефтегазовое месторождение было открыто в 1979 году и разрабатывалось вплоть до распада Советского Союза. Оно занимает площадь 280 квадратных километров и имеет 36 продуктивных скважин.

Для того чтобы стимулировать полную разработку этого месторождения, в середине 1992 году власти Казахстана заключили договор, предоставляющий компаниям AGIP и British Gas Exploration and Production эксклюзивные права на ведение переговоров относительно заключения Соглашения о долевом разделе продукции.

В августе 1997 года в качестве участника в это Соглашение вступила компания Texaco, а в ноябре 1997 года компания ЛУКойл приобрела долю в 15%, ранее принадлежавшую Газпрому. Процентная доля каждого из партнеров в Карачаганакском проекте такова:

AGIP 32, 5%

BG E&P 32, 5%

Texaco 20%

ЛУКойл 15%.

В 1997 г. Соглашение о долевом разделе продукции было подписано. Срок действия этого Соглашения - 40 лет, в течение которых, согласно оценкам, будет добыто 2,4 миллиарда баррелей нефти и конденсата, а также 16 триллионов кубических футов газа.

Название Компании недавно изменено с Karachaganak Petroleum Operating Company на Karachaganak Petroleum Operating b.v. (Казахстанское отделение). Компания зарегистрирована в Голландии и является составной частью более обширной организации под названием Karachaganak Integrated Organization (KIO).

Во главе организации Компании стоит генеральный управляющий, ответственный за всю деятельность, которая ведется на данном месторождении и в Аксае. Ему подчинен ряд отделов, в каждом из которых имеется собственный управляющий.

Коммерческие цели КРО b.v

Коммерческой целью Компании является добыча нефти, газа и конденсата по наиболее низкой возможной цене, наиболее безопасным из возможных способов и при минимальном воздействии на природную среду.

Очень важно свести к минимуму стоимость продукции, так как она должна продаваться на конкурентном коммерческом рынке. Если цена на продукцию будет выше, чем у конкурентов Компании, она не будет продана или будет продана в количестве, недостаточном для поддержания жизнеспособности Компании. Это, очевидно, неблагоприятным образом отразится на всех работниках, поскольку работа нежизнеспособной компании не может продолжаться. Поэтому структура Компании рассчитана на достижение данной коммерческой цели. Каждый работник Компании играет важную роль и каждый может и должен вносить свой вклад в достижение указанной коммерческой цели.

Общая техника безопасности

Забота о безопасности и предотвращение несчастных случаев на производстве - обязанность каждого. Пожар и взрыв не выбирают, кого убить или искалечить; человек, из-за недосмотра которого возник пожар или произошел взрыв, вполне может остаться невредимым, тогда как другие сильно пострадают.

Правила и установившаяся практика по технике безопасности предназначены прежде всего для защиты человека, а не машин или оборудования. Выполнение этих правил - большей частью вопрос здравого смысла, так как они в основном сводятся к одному: «Не нужно рисковать». Обязательно надевайте соответствующую защитную одежду и следите за ее хорошим состоянием. Не следует забывать об источниках потенциальной опасности, таких, например, как неисправная электроарматура. Осознайте, какими могут быть последствия несчастного случая: тяжелая травма, потеря зрения, потеря руки или ноги, а возможно, и смерть.

Современные технологии, совершенные конструкции машин и надлежащие методики технического обслуживания обеспечивают безопасность установок и оборудования. Однако никакие конструкции и техническое обслуживание не смогут спасти от последствий халатности и неосведомленности.

Сознательное отношение к технике безопасности начинается с осведомленности о потенциальных опасностях, которые возникают из-за небрежности или ненужного риска. Самый простой и быстрый способ выполнения какой-либо работы может оказаться не самым безопасным.

Если работа выполняется в первый раз, обязательно прочитайте инструкции по технике безопасности, относящиеся к данной работе. Если Вы руководите рабочей бригадой, убедитесь в том, что каждый член бригады знает и понимает, что требуется от него для безопасного выполнения данной работы.

Средства личной защиты

Обычная одежда не обеспечивает достаточной защиты при работе на нефтегазодобывающих установках. Поэтому предусмотрен специальный набор средств личной защиты. Основные средства личной защиты таковы:

* защитная каска

* защитные ботинки/туфли

* комбинезон

* защитные очки

* перчатки

* защитные наушники/беруши.

Для того чтобы эти средства обеспечивали личную защиту, они должны быть:

* подходящими для данной работы

* подогнаны надлежащим образом

* правильно надеты

* в исправном состоянии.

Помните: даже в том случае, когда средства личной защиты отвечают всем вышеперечисленным требованиям, они бесполезны, если ими вообще не пользуются!

Газовый контроль

В условиях добычи и переработки нефти и газа весьма возможно выделение опасных газов. Хотя прилагаются все усилия, чтобы свести к нулю самопроизвольное выделение газа в атмосферу, утечка иногда происходит. Кроме того, некоторые газы, вытесняющие воздух, такие как азот, могут вызывать падение содержания кислорода ниже безопасных уровней, что вызывает необходимость постоянного контроля минимальных безопасных уровней кислорода.

Настоящий модуль охватывает следующие газы:

* углеводородные газы, например метан

* сероводород (H2S)

* кислород (проверяется как обеднение, так и обогащение воздуха).

Этим газам присущи следующие опасные свойства:

* огнеопасность

* взрывоопасность

* токсичность

* коррозионная активность

* удушающее действие.

Углеводородные газы имеют повышенную воспламеняемость, а в больших концентрациях взрывоопасны. Сероводород огнеопасен, высоко токсичен и обладает коррозионной активностью. Углеводородные газы и сероводород вытесняют воздух и тем самым способны понижать процентное содержание кислорода до такого низкого уровня, который приводит к удушью (ниже 19,5%). Если содержание кислорода в воздухе превышает нормальное значение (21%), то увеличивается пожароопасность, а очень большие концентрации (до 100%) являются взрывоопасными.

Основные понятия физики и химии

Температурные переходы

Вещества могут переходить из одного состояния в другое при нагревании или охлаждении. При нагревании твердого вещества до достаточно высокой температуры оно либо переходит в жидкость, либо сгорает. При нагревании жидкости до достаточно высокой температуры она переходит в газообразное состояние. При охлаждении газа до достаточно низкой температуры происходит его переход в жидкость (конденсация). При охлаждении жидкости до достаточно низкой температуры жидкость затвердевает (замораживание).

Хорошим примером служит вода. В нормальных условиях вода является жидкостью, но при нагревании до точки кипения вода переходит в газообразное состояние (пар). Кроме того, воду можно преобразовать из жидкого состояния в твердое (лед), охлаждая ее до точки замерзания.

Испарение

Если жидкость налить в открытое блюдо и оставить при комнатной температуре, происходит медленное испарение жидкости даже в том случае, если жидкость не кипит. Это явление вызвано тем, что все молекулы жидкости при температуре выше абсолютного нуля (-273°C) совершают движение под действием тепловой энергии; часть молекул жидкости обладает при этой достаточной энергией, позволяющей им отрываться от поверхности жидкости и разлетаться в атмосферу в виде пара. Этот процесс называют испарением.

Чем выше температура жидкости, тем быстрее она испаряется. Чем ее температура ниже, тем медленнее протекает процесс испарения (испарение происходит даже при очень низких температурах).

После испарения некоторые молекулы теряют энергию и возвращаются в жидкость. При любой температуре количество молекул, покидающих поверхность жидкости и падающих на нее, одинаково. Количество молекул в паре зависит от температуры сосуда. Давление пара, которое создается соударениями молекул, изменяется в зависимости от температуры.

Парообразование (кипение)

При нагревании жидкости в открытом сосуде достигается момент, когда жидкость закипает (выпаривается). Кипение - это процесс быстрого перехода из жидкого состояния в газообразное. Молекулам жидкости при нагревании сообщается тепловая энергия, что и приводит к гораздо более быстрому испарению.

В точке кипения давление пара жидкости равно давлению окружающей атмосферы. Поэтому точка кипения изменяется в зависимости от изменения атмосферного давления. При снижении давления для закипания жидкости требуется меньшая тепловая энергия, т.е. точка кипения падает. При давлении в 1 атмосферу температура кипения воды равна 100?С, но при 0,5 атмосферы она составляет примерно 80?С, а при 2 атмосферах - примерно 120?С.

Конденсация

Конденсацией называется переход из газообразной фазы в жидкую. При снижении температуры или возрастании давления пара растет число молекул, возвращающихся в жидкое состояние. Этот процесс и есть конденсация.

Например, в жаркий день на наружной поверхности стакана с холодной водой образуется влага. Это вызвано тем, что пары воды в горячем воздухе конденсируются на холодном стекле.

Кроме того, конденсация пара происходит при его сжатии (в случае сжатия газа температура, при которой происходит его конденсация, возрастает).

Точка кипения

В нормальных условиях точкой кипения жидкости называется температура, при которой жидкость закипает (при атмосферном давлении). Точки кипения углеводородов связаны с количеством атомов углерода в составе их молекул. Чем больше атомов углерода в каждой молекуле, тем выше точка кипения. Различие в точках кипения позволяет отделять друг от друга разные углеводороды. На точку кипения соединения влияет давление, которое воздействует на это соединение. Например, пропан при атмосферном давлении закипает при -42°C; если же пропан находится в резервуаре под давлением 12.3 кГ/см2, его точка кипения возрастает до 38°C.

Этот фактор оказывает определяющее влияние на хранение сжиженного газа при низкой температуре, когда газ хранится и транспортируется на место его применения в жидком состоянии. В этом случае газ надо хранить при температуре ниже его точки кипения.

В случае пропана это означает необходимость поддержания температуры газа ниже -42°C при атмосферном давлении либо хранение в резервуарах высокого давления при нормальной температуре или при температуре окружающего воздуха.

При открывании спускного клапана для использования сжиженного газа жидкость немедленно закипает и переходит в пар в результате падения давления.

Общепринятой практикой является хранение сжиженного продукта в рефрижераторных системах при давлении, близком к атмосферному. Это применимо, в частности, к резервуарам большой емкости, которые предназначены для транспортировки сжиженного газа и для его промышленного использования. Для бытовых нужд сжиженный газ перевозится в газовых баллонах, где он находится под высоким давлением при обычных температурах.

Углеводороды и геология месторождений

Что такое нефть

Слово "петролеум" (нефть) произошло от греческих/латинских слов "petra", что означает "скала", и "oleium" - "масло". "Масло из скалы", или сырая нефть - это маслянистая горючая жидкость, цветом от почти бесцветной до черной. Она включает в себя сложную смесь углеводородов (т. е. с химической точки зрения состоит в основном из органического вещества), а также небольшие количества других веществ и имеется во многих местах в верхних слоях земли. Нефть может выглядеть по-разному - от черных смолистых асфальтов до легких масел, которые почти непосредственно могут использоваться в качестве моторного топлива. Между этими двумя крайними разновидностями находятся сорта нефти всех цветов, включая красный, красновато-коричневый, темно-коричневый и черный, а также с некоторым флуоресцирующим зеленым или фиолетовым оттенком в отраженном свете. Что касается запаха, некоторые сорта нефти имеют сладковатый запах, другие пахнут скипидаром, а некоторые - тухлыми яйцами из-за присутствия соединений серы. В некоторых сортах нефти содержится парафин, в других его нет.

В продукте, поступающем из устья скважины, помимо жидких углеводородов обычно в больших количествах присутствует углеводородный газ, содержание которого часто превышает содержание жидкости.

Нефтяная и газовая промышленность

Нефть использовалась человеком в течение тысячелетий. Более 3000 лет назад в Средней Азии и Китае потоки нефти, которые просачивались на поверхность через трещины в грунте, собирали и использовали в качестве топлива для ламп, а также в качестве лекарственного средства. Высохшие нефтяные выходы в виде озер, состоящих из битума, в течение веков снабжали людей материалом для водонепроницаемой обмазки кораблей, для сооружения дорог и даже для строительства домов (древние греки использовали битум в качестве строительного раствора).

Нефтяная промышленность в том виде, как она известна теперь, впервые возникла в США. Первая скважина для добычи нефти была пробурена в 1859 году; из добытой нефти получали керосин для масляных ламп.

Изобретение бензинового двигателя, примерно в 1900 году, привело к повышению спроса на нефть. Для того, чтобы получить нефтепродукт (бензин) более лёгкого сорта, необходимый для автомобильного топлива, нужно было подвергать керосин переработке. Такая потребность породила рост нефтеперерабатывающей промышленности. Спрос ещё увеличился, когда нефть стали использовать в качестве судового топлива вместо угля. С того времени применение нефти и газа сильно возросло.

В нефтехимической промышленности нефть используется для получения многочисленных продуктов, таких как мыло, моющие средства, косметические и парфюмерные продукты, пластмассы и медикаменты. В этой отрасли промышленности разработаны многочисленные новые продукты, которые способствовали повышению уровня жизни людей. В настоящее время мировая экономика зависит от нефтяной промышленности.

Не так давно правительства и промышленные компании на основании произведенных оценок пришли к выводу, что запасы нефти невелики и представляют большую ценность. Это привело к разработке и принятию политики консервации, направленной на предотвращение расточительного расходования.

В прошлом добываемый газ сжигали в факелах, так как не было способов, позволяющих прекратить фонтанирование или использовать этот газ в качестве топлива. Сейчас газ транспортируется по трубопроводам, распределяется и расходуется для промышленных и бытовых целей. Его можно также подвергать ожижению и в таком виде доставлять потребителям в отдаленные районы. Если нет непосредственной потребности в газе, его можно снова закачивать в пласт, чтобы вызвать подъем давления или просто в качестве способа консервирования для использования в будущем.

За последние годы мировой спрос на нефть значительно вырос. Рост этого спроса будет продолжаться по мере появления всё новых индустриальных государств. Приведенные ниже цифры иллюстрируют этот рост:

1900 100 миллионов (100 000 000) баррелей в год

1981 20 миллиардов (20 000 000 000) баррелей в год

1990 80 миллиардов (80 000 000 000) баррелей в год.

Это показатели с учетом только жидких нефтепродуктов. Уровень спроса на сжиженный газ также растет по мере увеличения его производства. Сжиженный природный газ используется во всё более многочисленных промышленных и бытовых областях применения.

По этим причинам поиск и разведка новых углеводородных месторождений является постоянным и чрезвычайно важным аспектом деятельности нефтяной и газовой промышленности. Для того, чтобы понять, каким образом ведутся поисково-разведочные работы, необходимы некоторые знания по геологии, которые содержатся в данном модуле учебного курса.

Принципы обработки углеводородов

Вследствие того, что природный газ и углеводородный конденсат, первоначально добываемые из продуктивного пласта, содержат различные примеси, они непригодны для немедленной продажи. Прежде чем газ и конденсат можно будет продать в качестве продукции, их необходимо разделить, а затем подвергнуть дальнейшей обработке с целью удаления или преобразования примесей. Тип такой обработки зависит от типа присутствующих примесей и от конечного назначения продуктов.

К типичным примесям, которые присутствуют в природном газе и конденсате, относятся:

* сероводород (H2S)

* диоксид углерода (CO2)

* вода

* азот.

H2S и CO2 в смеси с водой образуют слабые кислоты, поэтому их называют "кислыми газами". Эти кислые газы, вызывающие интенсивную коррозию трубопроводов и оборудования, нужно удалять из газового потока. Кроме того, H2S может вызывать водородное охрупчивание стали и является высокотоксичным соединением даже при низких концентрациях. Удаление H2S и CO2 можно производить путем абсорбции; конкретный процесс абсорбции определяется в зависимости от количества нежелательных компонентов, присутствующих в газе.

Природный газ и конденсат, добытые из продуктивного пласта, часто оказываются насыщенными водой, кроме того, абсорбционные процессы, которые используются для удаления кислых газов, также могут вызывать насыщение газа водой. В присутствии воды коррозия трубопроводов и оборудования ускоряется, а если вода имеется в газовом потоке при определенной температуре и давлении, возможно образование гидратов. Гидраты - это кристаллические соединения со слабой связью, в состав которых входят вода и углеводороды.

Такие кристаллы, вызывающие забивание выкидных трубопроводов, клапанов, теплообменников и приборных каналов, чрезвычайно часто являются причиной неисправностей при эксплуатации установок. Поскольку гидраты образуются только в присутствии воды, удаляя воду из газа, можно предотвратить их образование. Процессы осушки, которые могут обеспечить снижение содержания воды в газе (измеряемое по точке росы), обычно предусматривают использование твердого или жидкого осушителя.

Азот, по существу не обладающий теплотворной способностью, уменьшает теплотворную способность газа, снижая его продажную стоимость. При наличии в газовом потоке значительной доли азота его можно удалять с помощью проницаемых мембран или процессов низкотемпературной сепарации. Оба способа сложны и требуют больших затрат, поэтому в настоящем модуле они не рассматриваются.

Углеводородный конденсат, поступающий из продуктивного пласта, в зависимости от пластового давления может содержать в высоких пропорциях метан и этан. Для того чтобы достичь нужных технических условий для отгрузки конденсата или его транспортировки по трубопроводу, метан и этан необходимо удалить. Такая стабилизация может быть достигнута за счет ряда операций "мгновенного испарения", когда многократное падение давления даёт возможность произвести отгон легких фракций из их раствора в конденсате. В качестве альтернативного метода для стабилизации конденсата может быть использована система перегонки.

В данном модуле изучаются:

* трехфазная сепарация (газ/конденсат/вода)

* стабилизация конденсата

* осушка газа

* трубопроводы

* операции чистки трубопроводов скребками

* хранение жидких продуктов.

Закачивание реагентов

Общие сведения

Закачивание реагентов - важный элемент эксплуатации оборудования для добычи и переработки углеводородов. Закачивание реагентов используется в следующих целях:

* повышение или изменение качества продукта

* защита трубопроводов и оборудования

* регулирование режима эксплуатации.

Повышение или изменение качества продукта

В ходе некоторых технологических процессов реагенты вводятся для стабилизации готового продукта или для придания продукту особых свойств. Примером может служить введение реагента, придающего резкий запах, в природный газ, который предназначен для бытовых целей.

Защита трубопроводов и оборудования

Во многих сооружениях, предназначенных для добычи и переработки нефти и газа, в трубопроводы и резервуары в целях борьбы с коррозией вводится противокоррозионная присадка. Такая практика широко распространена при эксплуатации оборудования, работающего с потоками, богатыми сероводородом (H2S), для которого существует риск водородного охрупчивания.

Парогенераторное оборудование защищают от внутренней коррозии путем закачивания бойлерных дозировочных реагентов, таких как поглотитель кислорода или реагенты, регулирующие рН.

Регулирование рабочих режимов

При проведении типовых химико-технологических операций, таких как разделение, абсорбция и перегонка воды/газа/конденсата, пенообразование в сепараторах, колоннах-абсорберах или ректификационных колоннах может привести к нарушениям нормального режима. Это положение можно исправить путем введения подходящей противопенной присадки.

На операциях разделения воды/нефти с целью расслоения эмульсий и обеспечения более эффективного разделения можно вводить деэмульгаторы.

Оборудование и транспортировка реагентов

В любом случае количество закачиваемых реагентов невелико, хотя их введение может производиться под высоким давлением.

Как правило, реагенты для закачивания доставляются на завод в бочках и загружаются в бак-дозатор или питающий резервуар вручную или с помощью насоса. Во многих случаях в баке или в питающем резервуаре выше уровня реагента поддерживается инертная атмосфера. Для этого в резервуар под регулируемым давлением вводится азот. Защитный слой инертного газа используется для вытеснения воздуха, что позволяет предотвратить следующие нежелательные эффекты:

* образование горючей атмосферы

* окисление или химическое разложение закачиваемых реагентов

* коррозию внутренней стенки резервуара выше уровня жидкости.

Подача реагента в технологический процесс осуществляется через патрубок дозирующего насоса.

Хороший метод определения эффективности введения любого реагента - регулярное проведение анализа систем, в которые закачиваются различные реагенты. Это дает возможность сократить расход реагентов до минимума, совместимого с нормальным режимом работы.

Функции диспетчерского пункта и распределенная система регулирования

В течение ряда лет происходила разработка современных диспетчерских пунктов. В настоящее время большинство современных установок для переработки углеводородов имеют центральный диспетчерский пункт (CCR), откуда осуществляется текущий контроль и управление установкой. Функция управления и текущего контроля часто выполняется с помощью распределенной системы регулирования (DCS), при этом технологический процесс может быть оптимизирован с использованием оптимизирующего компьютера (OPCOM).

На заре перерабатывающей промышленности текущий контроль и регулирование технологических процессов производились на месте, при этом необходимые настройки давления, уровня, расхода и температуры выполнялись вручную. Стремление увеличить производительность технологического процесса и повысить качество регулируемого продукта привело к разработке автоматического регулирования процесса. Первые контрольно-измерительные приборы для регулирования технологического процесса были сравнительно примитивными и в основном опирались на применение пневматических сигналов, а также на высокую степень ручного вмешательства со стороны обслуживающего персонала. Измерение, контроль и регулирование осуществлялись непосредственно на месте, например пульт управления отдельной дистилляционной колонной располагался рядом с этой колонной.

По мере усложнения контрольно-измерительных и регулирующих устройств, функция регулирования начала переводиться от установки в диспетчерский пункт. Такие диспетчерские пункты располагались в зоне установки, недалеко от регулируемого процесса, а еще в значительной степени использовали чисто пневматические методы регулирования технологического процесса с сохранением ручного вмешательства для поддержания устойчивого состояния установки.

По мере совершенствования регулирующего оборудования и с появлением электронных контрольно-измерительных приборов стали все меньше полагаться на ручные операции, при этом в число функций диспетчерского пункта была добавлена функция регистрации. С появлением электропневматического регулирования стали возможными более сложные стратегии, например сочетающие регулирование и регистрацию в одном приборе.

Контрольно-измерительные приборы этого периода были громоздки и неуклюжи, и, чтобы разместить такое крупное оборудование, для диспетчерских пунктов требовались большие помещения. Устройства такого типа иногда называют крупнокорпусными приборами.

Эти приборы располагались на пульте, причем над таким пультом обычно помещалась сигнальная панель. На более поздних диспетчерских пунктах приборы стали гораздо миниатюрнее, сохраняя при этом свои функциональные свойства.

Вместо записи на круговую диаграмму стала использоваться регистрация данных на рулонную ленту. Круговую диаграмму во многих случаях приходилось менять ежедневно, в то время как рулоны ленточных самописцев уже могли использоваться между перезаправками в течение многих недель. В то же время, основная функция регулятора осталась той же самой, и устройство более нового типа сохранило все характерные особенности прежней модели.

Миниатюризация контрольно-измерительных приборов позволила освободить на пульте много места, и это дало возможность установить для оператора псевдографические дисплеи. У таких дисплеев над показывающими, регулирующими и регистрирующими приборами располагаются мелкомасштабные блок-схемы. Переключатели, клапаны, насосы и другое рабочее оборудование представлены на пульте лампочками, которые показывают их состояние, например "открыто", "закрыто", "работа" или "останов".

Появились также графические дисплеи, предназначенные для наглядного представления технологического процесса вместе с контрольно-измерительными приборами, монтируемыми в соответствующих местах схемы. Графический дисплей дает ясную картину технологического процесса и его регулирования, а также показывает связь между различными элементами данного процесса. Основным недостатком графического дисплея является то, что для наглядного представления технологического процесса требуется много места.

Первые компьютерные системы регулирования использовали большие вычислительные машины, в которых все управляющие входы, выходы, сигналы индикации и аварийной сигнализации обрабатывались центральным процессорным блоком (CPU).

Эти ранние компьютерные системы были ненадежными, и отказ центрального процессорного блока приводил к перерыву регулирования всей установки. Введение резервной системы (иногда резервного компьютера, а в некоторых случаях и дублирующей обычной системы регулирования) сильно усложняло и удорожало установку. Эти факторы замедляли развитие компьютерных систем регулирования в промышленности по переработке углеводородов.

С появлением миниатюрных, сравнительно недорогих микропроцессоров стало возможным создание на их основе ряда малогабаритных регулирующих блоков и распределение этих блоков по технологической установке. Управление стало основываться на распределении регулирования по всей установке с соответствующим распределением риска. Именно на этих принципах базируются современные распределенные системы регулирования (DCS).

Параллельно с распределенными системами регулирования были разработаны системы диспетчерского управления и сбора данных (SCADA), обычно содержащие главный (ведущий) компьютер, несколько регулирующих блоков, размещенных в рабочей зоне, заказное программное обеспечение, используемое для текущего контроля и регулирования блоков установки, и компьютерного интерфейса.

Размещено на Allbest.ru

...