Керування нелінійними динамічними об'єктами збагачувальних виробництв на основі гібридних моделей Гамерштейна

Ієрархічна структура керування містить три рівні. Нижні рівні системи керування відповідають локальним системам регулювання й включають: систему стабілізації подачі руди, систему регулювання співвідношення руда - вода (для подрібнювального агрегату), систему стабілізації гранулометричного складу пульпи на зливі класифікатора. Уставки локальних систем регулювання визначаються на основі оптимальних показників наступного - середнього - рівня. Середній рівень являє собою АСК ТП першої стадії збагачення, бо саме перша стадія визначає кінцеві результати всієї технологічної лінії збагачення. Верхній рівень заснований на використанні техніко-економічних критеріїв ефективності й забезпечує задані показники функціонування збагачувального виробництва в цілому.

До складу системи керування входять такі підсистеми: інформаційного забезпечення, ідентифікації на базі гібридної моделі Гамерштейна, оптимізації, формування керуючих впливів.

Підсистема інформаційного забезпечення процесу керування функціонує на основі розроблених ультразвукових методів контролю. На першій стадії збагачення здійснюється контроль вмісту часток контрольного класу крупності в пульпі на зливі класифікатора (ЗК) 2, концентрації твердої фази в пульпі на ЗК (датчик 13), вмісту магнітного заліза в проміжному продукті й хвостах першої стадії, витрати пульпи на виході магнітного сепаратора 3, витрати води в млин 1 і класифікатор 2, витрати руди в млин 1. Для керування на верхньому ієрархічному рівні підсистема інформаційного забезпечення контролює вихідні параметри магнітної сепарації останньої стадії збагачення: вміст заліза в концентраті і продуктивність по концентрату.

Лабораторні й промислові випробування підсистеми інформаційного забезпечення показали, що вона забезпечує стійке вимірювання концентрації твердої фази, вмісту корисного компонента в пульпі та вміст часток контрольного класу крупності. Похибка вимірювання процентного вмісту заліза у твердій фазі пульпи становить не більше 0,33% абс.; концентрації твердої фази не більше 0,31% абс., вмісту часток контрольного класу крупності в пульпі становить не більше 1,13% абс.

Підсистема ідентифікації на базі отриманої інформації згідно до розроблених алгоритмів формує гібридні моделі Гамерштейна об'єктів керування з нечітким блоком на базі моделі Такагі - Сугено (ТС) і передає дані до підсистеми оптимізації. Випробування блоку ідентифікації об'єктів керування на базі гібридної моделі Гамерштейна проводилися для подрібнювального агрегату першої стадії магнітного збагачення і для магнітного сепаратора. Отримано задовільні результати, які наведені на рис. 10. Адекватність моделі згідно з критерієм (коефіцієнта детермінації) показала високий результат: .

На основі розроблених моделей синтезовано керування процесом магнітного збагачення залізної руди. Метою керування процесом збагачення є одержання максимального економічного ефекту при додержанні технологічних обмежень на якість кінцевого продукту (вміст заліза в концентраті не менше заданого).

Тому для оптимізації на верхньому ієрархічному рівні розглядався один з відомих техніко-економічних критеріїв Е, визнаний, наприклад, в роботах В.С. Процуто та інших таким, що відповідає вимогам до економічних критеріїв, а саме

, , (26)

де - вартість виробленого концентрату; - вміст заліза в концентраті, - оптова ціна за 1 т металу в концентраті, - продуктивність по концентрату; c_y - частина витрат на виробництво, яка залежить від обсягів переробки; L - умовно-постійна частина витрат.

Оптимальні, згідно (26), значення і (вихідні змінні) використовуються для розрахунків за гібридними моделями оптимальних вхідних змінних: продуктивності за проміжним продуктом , вмісту заліза в проміжному продукті і в хвостах першої стадії . Ці показники є вихідними змінними для середнього рівня керування (першої стадії збагачення) і використовуються для оптимізації вже на цьому рівні.

Схема керування першою стадією збагачення залізної руди наведена на рис. 11 (позначення 1 - 9 відповідні позначенням на рис. 9). Оптимальні керування (підсистема оптимізації 11) знаходились з умов мінімальності квадратичного критерію (6) при обмеженнях: , .

В якості керуючих змінних використовувалися величини продуктивності млина 1 по руді та витрата води в класифікатор 2 і подрібнювальний агрегат 1 . Вихідними змінними на виході магнітного сепаратора 3 є , , .

Для апроксимації об'єкта керування використовувалася дискретна модель з нечітким нелінійним блоком 18 (підсистема ідентифікації 10, рис.11). Лінійний динамічний блок (блок 17 на рис.11) апроксимувався згідно до моделі (11), яка для випадку з трьома входами (, , ) набуває вигляду:

,

де - вектор вихідних показників із компонентами , , , матриці й для розглянутого випадку мають розмірність ; N - число нечітких множин для відповідного входу (N₁=3, N₂=3, N₃=3).

В процесі керування на середньому та нижньому ієрархічних рівнях керуючі впливи формуються на базі вимірювань вмісту твердої фази й заліза магнітного в твердій фазі пульпи (датчики 13, 16) та концентрації часток контрольних класів крупності у пульпі на зливі класифікатора 2 (датчик 16), оброблених підсистемою інформаційного забезпечення 15. Показано, що прогнозуюче керування процесами магнітного збагачення залізних руд на основі гібридної моделі Гамерштейна, в якій нелінійний блок апроксимовано нечіткою моделлю Такагі-Сугено, забезпечує оптимальні параметри технологічного процесу тазадані характеристики вихідних продуктів.

Запропонована система керування дозволила зменшити дисперсію регульованих параметрів на 6-27%, тривалість перехідних процесів у замкнених системах автоматичного регулювання на 14-22%, енерговитрати на 0,85-11%, що підтверджено актами впровадження.

Алгоритмічні рішення, засоби контролю та система керування пройшли випробування та впроваджені на підприємствах народного господарства України, в тому числі на підприємствах Криворізького залізорудного басейну, що входять до складу Асоціації „Укррудпром”, а також підприємствах інших галузей (СНВО „Імпульс”, АО „Мрія-Інвест”).

ОСНОВНІ РЕЗУЛЬТАТИ ТА ВИСНОВКИ

Основні результати дисертаційної роботи полягають у створенні засад щодо побудови автоматизованих систем керування нелінійними динамічними технологічними процесами гірничо-збагачувальних виробництв в умовах неповної та нечіткої інформації на основі застосування гібридних моделей Гамерштейна - для прогнозування стану об'єкту, поверхневих хвиль Лява - для одержання вимірювальної інформації про об'єкт керування та розроблення уніфікованих методів достовірного визначення основних технологічних показників.

Результати, отримані в дисертаційній роботі, доведено до практичної реалізації та впроваджено у виробництва.

За результатами досліджень можна зробити такі висновки:

1. Об'єкти керування технологічних процесів магнітного збагачення залізних руд мають нелінійний динамічний нестаціонарний характер, є багатозв'язними, функціонують в умовах неповного та нечіткого інформаційного забезпечення, що створює певні проблеми при побудові сучасних систем керування. Аналіз стану автоматизації керування збагачувальними виробництвами показав, що існуючі САК не забезпечують ефективного розв'язання складних техніко-економічних завдань при збагаченні залізних руд.

2. Створена нова концепція інтелектуального автоматизованого прогнозуючого керування процесами магнітного збагачення залізних руд, що враховує нечітку інформацію про поточний стан нелінійних багатопараметричних динамічних об'єктів, та інформацію, отриману на основі вимірювань із використанням хвиль Лява. Це дозволило визначити принципи вдосконалення систем керування гірничо-збагачувальними виробництвами та поширити їх для інших галузей промисловості.

3. Вперше в результаті моделювання на основі різних ортогональних функцій та аналізу адекватності і чутливості моделей, для керування нелінійними динамічними об'єктами збагачувальних виробництв сформульовані ортогональні моделі класу Гамерштейна, в яких на відміну від інших, нелінійність апроксимована трьома функціями Ерміта, що дозволило підвищити точність ідентифікації об'єктів керування. Установлено закономірність впливу варіацій динамічних характеристик та зміни структури об'єкта керування на точність ідентифікації й чутливість моделей Гамерштейна. Показано, що в залежності від динамічних характеристик об'єкту відносна похибка ідентифікації змінюється в межах від 0,005 до 0,067, отже моделі дозволяють проводити апроксимацію об'єктів керування збагачувальних виробництв із різними динамічними властивостями.

4. Вперше для ідентифікації й керування в умовах неповної та нечіткої інформації об'єкти магнітного збагачення залізних руд апроксимовані гібридними моделями класу Гамерштейна, в яких, на відміну від існуючих, нелінійний блок представлений нечіткою моделлю типу Такагі-Сугено та послідовно поєднаний з динамічним блоком, побудованим на основі авторегресійних рівнянь, що дозволило врахувати інформацію різних математичних класів для здійснення адекватної структурно-параметричної ідентифікації (коефіцієнт детермінації ).

5. Набув подальшого розвитку існуючий підхід до визначення оптимальних керуючих впливів за рахунок розробки методу керування нелінійними динамічними об'єктами збагачувальних процесів, в якому на відміну від існуючого, використовується інверсія не моделі об'єкта, а лише нечіткого блоку розробленої гібридної моделі, що дозволило спростити обчислення

значень керувань через прогнозування стану об'єкта на основі тільки змінних стану лінійного блоку.

6. Розроблено методи та алгоритми ідентифікації основних об'єктів збагачення залізних руд в режимі реального часу на основі гібридних моделей класу Гамерштейна, в яких, на відміну від існуючих, параметри моделі відображені на ряд лінійних обмежень, отриманих на основі аналізу моделі в умовах сталого режиму, що істотно спростило визначення коефіцієнтів моделі і стало основою для розробки адаптивних алгоритмів керування.

7. Вперше отримано математичні моделі процесів розповсюдження хвиль Лява в системі, яка контактує з різними середовищами (твердими, рідкими, двохфазними) при наявності та відсутності магнітного поля, що дозволило виявити залежності характеристик хвиль від властивостей середовищ, в яких вони розповсюджуються, і стало науковою основою для розробки методів контролю характеристик залізорудної пульпи.

8. Вперше розроблено методи контролю вмісту корисного компоненту в твердій фазі пульпи (похибка вимірювання складає не більше 0,33% абс.) та концентрації подрібненого матеріалу в пульпі (похибка вимірювання складає не більше 0,31% абс.), які засновані на вимірюванні параметрів хвиль Лява при наявності та відсутності магнітного поля, а також концентрації часток контрольного класу крупності в пульпі (похибка вимірювання складає не більше 1,13% абс.) на базі вимірювання інтенсивності об'ємних ультразвукових коливань і хвиль Лява, що розповсюджуються по контактуючій з пульпою поверхні.

9. Підсумки досліджень, що викладені в дисертації, дозволили: запропонувати гібридні моделі, що поєднують в собі інформацію різних математичних класів, для апроксимації об'єктів магнітного збагачення в умовах неповної та нечіткої інформації, алгоритмічні рішення для реалізації автоматизованого адаптивного керування технологічними процесами гірничо-збагачувальних виробництв; розробити уніфіковані ультразвукові методи визначення основних параметрів залізорудної пульпи; і на основі цього синтезувати систему керування технологічними процесами магнітного збагачення.

10. Запропоновані в роботі гібридні моделі, методи та адаптивні системи керування технологічними процесами збагачення показали, що їх застосування дозволяє на збагачувальних виробництвах, а також на виробництвах інших галузей, зменшити дисперсію регульованих параметрів на 6-27%, тривалість перехідних процесів при керуванні технологічними процесами - на 14-22%, енерговитрати - на 0,85-11%.

СПИСОК ОСНОВНИХ ОПУБЛІКОВАНИХ ПРАЦЬ ЗА ТЕМОЮ ДИСЕРТАЦІЇ

Монографія

1. Поркуян О.В. Ультразвуковые поверхностные волны Лэмба и Лява в измерительных системах (Монографія) / В.С. Моркун, О.В. Поркуян - Кривий Ріг: Криворізький технічний університет. 2006. - 261 с.

Публікації в фахових виданнях

2. Поркуян О.В. Многоуровневая концепция моделирования гетерофазных сред / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 2. - 2003. - С. 6-10.

3. Поркуян О.В. Принципы адаптивного управления на базе неформализованных данных / В.С. Моркун, А.А. Цокуренко, С.Н. Барский, О.В. Поркуян // Разработка рудных месторождений : сб. научн. трудов.- 2003. - № 84. - С.10-18.

4. Поркуян О.В. Эффект обращения волнового фронта ультразвуковых волн в задачах контроля характеристик случайно неоднородных гетерогенных сред / В.С. Моркун, О.В. Поркуян, С.Н. Барский // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 3. - 2004. - С. 109-112.

5. Поркуян О.В. Экстремальное управление техническими объектами в условиях помех./ В.С. Моркун, А.А. Цокуренко, О.В. Поркуян та ін. // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 4. - 2004. - С. 67-70.

6. Поркуян О.В. Математическое моделирование объекта автоматического управления на базе неполной и нечеткой информации / В.С. Моркун, А.А. Цокуренко, О.В. Поркуян, С.Н. Барский // Разработка рудных месторождений : сб. научн. трудов. - 2004. - №85. - С. 121-125.

7. Поркуян О.В. Распространение упругих волн в ферромагнитной двухкомпонентной среде/ О.В. Поркуян // Разработка рудных месторождений : сб. научн. трудов. - 2004. - №86. - С. 10-14.

8. Поркуян О.В. Определение физических характеристик двухкомпонентной гетерофазной среды / О.В. Поркуян // Разработка рудных месторождений : сб. научн. трудов. - 2004. - №87. - С. 70-75.

9. Поркуян О.В. Адаптивное управление технологическими процессами на базе обобщенного информационного обеспечения / В.С. Моркун, А.А. Цокуренко, О.В. Поркуян, С.Н. Барский // Матеріали НТК «Сталий розвиток гірничо-металургійної промисловості» : зб. допов. - 2004. - Т.2. - С. 182-192.

10. Поркуян О.В. Измерение содержания ферромагнитного компонента в потоке пульпы / В.С. Моркун, О.В. Поркуян., Т.Г. Сотникова, С.Н. Барский // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 5. - 2004. - С. 7-11.

11. Поркуян О.В. Аналитическое описание процесса распространения волн Лява / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 6. - 2005. - С. 49-52.

12. Поркуян О.В. Дисперсия волн Лява, что распространяются в зоне контакта среды и пленки / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 7. - 2005. - С. 136-139.

13. Поркуян О.В. Использование поверхностных волн Лява и Лэмба для построения систем автоматического контроля основных технологических переменных процесса обогащения железных руд / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 9. - 2005. - С. 83-87.

14. Поркуян О.В. Влияние характеристик пленки на интенсивность волн Лява, распространяющихся в зоне контакта, и пленки / О.В. Поркуян // Разработка рудных месторождений: сб. научн. трудов. - 2005. - №88. - С.156-159.

15. Поркуян О.В. Повышение качества математического описания объекта автоматического управления на базе неполной и нечеткой информации / В.С. Моркун, С.Н. Барский, А.А. Цокуренко, О.В. Поркуян // Збагачення корисних копалень. - 2005. - №21(62) - С.105-114.

16. Поркуян О.В. Информационное обеспечение АСУ ТП обогатительных фабрик на базе ультразвуковых поверхностных волн Лэмба и Лява / В.С. Моркун, О.В. Поркуян // Качество минерального сырья: сб.научн. трудов. - Кривой Рог, 2005. - С. 469-477.

17. Поркуян О.В. Принципы адаптивного управления технологическим процессом обогащения железных руд на неформализованных данных / В.С. Моркун, А.А. Цокуренко, О.В. Поркуян, С.Н. Барский // Вестник Национального технического университета «ХПИ». Тематический выпуск «Системный анализ, управление и информационные технологии». - 2005. - №55. - С.127-132.

18. Поркуян О.В. Распространение волн Лява при контакте слоя с технологической средой / О.В. Поркуян, Т.С. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 10. - 2005. - С. 67-71.

19. Поркуян О.В. Использование волн Лява для контроля характеристик среды / О.В. Поркуян // Качество минерального сырья: сб.научн. трудов. - Кривой Рог, 2005. - С. 102-117.

20. Поркуян О.В. Распространение упругих волн Лява при действии магнитного поля / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 11. - 2006. - С. 44-49.

21. Поркуян О.В. Преобразование волн Лява на доменной границе ферромагнетика / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 13. - 2006. - С. 156-158.

22. Поркуян О.В. Влияние доменной структуры ферромагнитного слоя на процесс распространения волны Лява / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 14. - 2006. - С. 107-111.

23. Поркуян О.В. Поглощение волн Лява при действии магнитного поля / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 5(15). - 2006. - С. 112-116.

24. Поркуян О.В. Затухание волн Лява при распространении в контакте с гетерофазной средой/ О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 16. - 2007. - С. 200-204.

25. Поркуян О.В. Контроль гранулометрического состава железорудной пульпы на базе комбинированного использования объемных УЗВ и волн Лява / В.С. Моркун, О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 17. - 2007. - С. 224-230.

26. Поркуян О.В. Поглощение волн Лява в магнитном поле при контакте с гетерофазной средой / О.В. Поркуян // Разработка рудных месторождений : сб. научн. трудов. - 2007. - №91. - С. 266-269.

27. Поркуян О.В. Принципы прогнозирующего управления технологическим процессом обогащения железных руд на основе нечетких моделей / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 18. - 2007. - С. 178-184.

28. Поркуян О.В. Контроль характеристик среды в технологических процессах обогащения железной руды на базе ультразвуковых поверхностных волн Лява / О.В. Поркуян, Е.И. Проказа. // Вісник Східноукраїнського національного університету імені В.Даля : науковий журнал. - №4(110), Ч.2. - 2007. - С.171-176.

29. Поркуян О.В. Использование поверхностных волн Лява в АСУ ТП обогатительных фабрик / О.В. Поркуян // Вісник Східноукраїнського національного університету імені В. Даля : науковий журнал. - №5(111), Ч.2. - 2007. - С.69-74.

30. Поркуян О.В. Программное обеспечение контроля содержания полезного компонента в железорудной пульпе на базе ультразвуковых волн Лява / О.В. Поркуян, Е.И. Проказа // Вісник Східноукраїнського національного університету імені В. Даля : науковий журнал. - №11(117), Ч.2. - 2007. - С.129-133.

31. Поркуян О.В. Некоторые проблемы повышения эффективности работы АСУТП и пути их решения / А.М. Давиденко, М.Д. Кац, О.В. Поркуян, В.И. Тошинский // Восточно-европейский журнал передовых технологий : науковий журнал. - 2007. - №4/5(28). - С. 39-44.

32. Поркуян О.В. Идентификация технологических объектов обогатительного производства на основе ортогональных моделей Гаммерштейна / В.С. Моркун, О.В. Поркуян, Е.И.Проказа / Наукові праці Донецького національного технічного університету. - 2008. - №15(131). - С. 109-114.

33. Поркуян О.В. Идентификация объектов управления на основе моделей Гаммерштейна относительно к процессам магнитной сепарации / О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 19. - 2007. - С. 223-228.

34. Поркуян О.В. Идентификация динамических объектов различной структуры на основе параллельных моделей Гаммерштейна / О.В. Поркуян, Е.В. Кузнецова // Восточно-европейский журнал передовых технологий: науковий журнал. - 2008. - №1 / 4 (31). - С. 47-50.

35. Поркуян О.В. Управление процессом магнитной сепарации в условиях неопределенности / В.С. Моркун, О.В. Поркуян // Вісник Севастопольського національного університету ядерної енергії та промисловості: зб.наук. праць. - 2008. - №1(25). - С.153-158.

36. Поркуян О.В. Оптимальное управление магнитным обогащением на основе гибридных моделей с обращенным нечетким блоком / В.С. Моркун, О.В. Поркуян // Качество минерального сырья: сб.научн. трудов. - Кривой Рог, 2008. - С.281-288.

37. Поркуян О.В. Влияние вариаций характеристик объектов технологических процессов обогащения железной руды на результаты идентификации на базе параллельно-рекурсивной модели Гаммерштейна/ О.В. Поркуян // Вісник Криворізького технічного університету : зб. наук. праць. - № 21. - 2008. - С. 144-146

38. Поркуян О.В. Параметрична ідентифікація на основі гібридної моделі з нечітким блоком / О.В. Поркуян // Вісник Східноукраїнського національного університету імені Володимира Даля: науковий журнал. - №12(130),Ч.1.- 2008.- С.26-31.

Патенти

39. Пат. на корисну модель 27086 Україна, МПК G 01 N 29/02. Спосіб автоматичного контролю параметрів твердої фази пульпы / Моркун В.С., Поркуян О.В.- №200708421; заявл. 23.07.07; опубл.10.10.07, Бюл.№16.

40. Пат. на корисну модель 27846 Україна, МПК G 01 N 29/02. Спосіб автоматичного контролю параметрів твердої фази рудної суспензії / Моркун В.С., Подгородецький М.С., Поркуян О.В.- №200709502; заявл. 21.08.07; опубл. 12.11.07, Бюл.№18.

41. Пат. на корисну модель 27848 Україна, МПК В 03 В 13/00. Спосіб оптимального керування процесом магнітного збагачення залізних руд / Моркун В.С., Поркуян О.В.- №200709505; заявл.21.08.07; опубл. 12.11.07, Бюл. №18.

Тези доповідей

42. Поркуян О.В. Основные закономерности процесса распространения ультразвуковых волн в железорудной пульпе при наличии магнитного поля / В.С. Моркун, О.В. Поркуян // Материалы XVI научно-технической конференции «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления»: материалы конференции. - Москва, МГИЭМ. - май, 2004. - С.157-158.

43. Поркуян О.В. Адаптивное управление технологическим процессом обогащения железных руд на неформализованных данных / В.С. Моркун, А.А. Цокуренко, О.В. Поркуян, С.Н. Барский // Матеріали 12 міжнародної конференції з автоматичного управління «Автоматика-2005» : матеріали конференції. - Харків, 30 травня-3 червня 2005. - С.62-64.

44. Поркуян О.В. Поверхностные волны Лява в практике контроля параметров технологических процессов горно-металлургического производства / В.С. Моркун, О.В. Поркуян // Материалы II Международной конференции «Стратегия качества в промышленности и образовании»: научный журнал Технического университета. - Т.1. - Болгария, Варна, 2-9 июня 2006. - С.188-190.

45. Поркуян О.В. Ультразвуковой контроль характеристик среды в технологических процессах обогащения железной руды / О.В. Поркуян, Е.И. Проказа // Матеріали Всеукраїнської науково-практичної конференції «Сучасні тенденції розвитку інформаційних технологій в науці, освіті та економіці»: матеріали конференції. - Луганськ, 11-13 грудня 2006 р. - Луганськ: «Альма-матер». - 2006. - С. 205-207.

46. Поркуян О.В. Поверхностные волны Лява и Лэмба в системах контроля АСУ ТП обогатительных фабрик / Г.Н. Дмитриенко, А.Д. Доценко, О.В. Поркуян // Матеріали Всеукраїнської науково-практичної конференції «Сучасні тенденції розвитку інформаційних технологій в науці, освіті та економіці»: матеріали конференції. - Луганськ, 11-13 грудня 2006 р. - Луганськ: «Альма-матер». - 2006. - С. 158-160.

47. Поркуян О.В. Прогнозирующее управление процессом магнитной сепарации железных руд в условиях неопределенности / В.С. Моркун, О.В. Поркуян, Е.И. Проказа // Матеріали ХІV Міжнародної конференції з автоматичного управління «Автоматика-2007» : матеріали конференції. - Севастополь, 10-14 вересня 2007. - С. 82-84.

48. Поркуян О.В. Управление процессами магнитного обогащения железных руд на основе гибридных моделей Гаммерштейна/ В.С. Моркун, О.В. Поркуян // Автоматика 2008 : доклады 15 международной конференции. - Одесса, 23-26 сентября 2008. - С.370-373.

Размещено на Allbest.ru