Расчёт и исследование динамических показателей и показателей качества двухконтурных систем автоматического управления
Построение двухконтурной структурной схемы системы автоматического управления (статической и астатической). Расчет регуляторов в контурах регулирования. Частотные характеристики и кривые переходных процессов при управляющем и возмущающим воздействиях.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | курсовая работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 26.09.2017 |
| Размер файла | 868,2 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Размещено на http://www.allbest.ru/
Министерство образования и науки Российской федерации.
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования
«Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова»
Кафедра «Автоматизированного электропривода и мехатроники»
КУРСОВАЯ РАБОТА
По дисциплине: «Теория автоматического управления»
На тему: «Расчёт и исследование динамических показателей и показателей качества двухконтурных систем автоматического управления»
Исполнитель: Загидуллин Д.В., студент 3 курса , группа ЭАБ-11
Магнитогорск 2014
Задание на курсовую работу
Для заданного объекта регулирования (рисунок 1.1) произвести построение и расчёт двухконтурной структурной схемы САР (статической и астатической), выбрать и рассчитать регуляторы в контурах регулирования, выполнить построение логарифмических частотных характеристик, а также кривых переходных процессов при управляющем и возмущающим воздействиях, определить качество регулирования САР.
Объект регулирования
Параметры объекта регулирования (рисунок 1.1)
- коэффициент усиления фильтра;
- постоянная времени фильтра;
- коэффициент усиления апериодического звена;
и - постоянные времени элементов объекта регулирования.
Рисунок 1.1 - Объект регулирования
Варианты задания
Таблица 1.1 - Параметры объекта регулирования
|
Параметры |
|||||
|
, с |
|||||
|
5 |
0,01 |
4 |
0,08 |
0,06 |
1. Расчёт и исследование внутреннего контура двухконтурных статических и астатических САР с последовательной коррекцией
1.1 Составление схемы оптимальной двухконтурной САР
Оптимальная схема САР составляется на основании принципа построения систем подчиненного регулирования. Согласно этому принципу число контуров регулирования, т. е число регуляторов принимается равным числу больших постоянных времени. В нашем случае система должна содержать два контура регулирования с двумя регуляторами, один из которых компенсирует первую постоянную времени, а второй - вторую постоянную времени. Построение структурной схемы регулирования обычно начинают с внутреннего контура, в который входит звено с малой постоянной времени и одной большой постоянной времени. Перед объектом регулирования ставят регуляторWрег1(p)и охватываем единичной обратной связью. Затем строится второй контур регулирования с второй большой постоянной времени. На вход ставят второй регуляторWрег2(p)(См. рис. 2.1).
Рисунок 1.1 - Структурная схема оптимальной двухконтурной САР
1.2 Определение передаточной функции регулятора внутреннего контура
Передаточная функция регулятора в общем виде
где i - номер рассматриваемого контура;
Tм - наименьшая некомпенсируемая постоянная времени;
W0i (p) - передаточная функция той части объекта регулирования, которая должна быть скомпенсирована регулятором рассматриваемого контура.
Ki,Ki-1 - коэффициенты обратной связи рассматриваемого и предыдущего внутреннего контура соответственно.
Рассмотрим внутренний контур нашей САР.
Для того, чтобы система была оптимальной необходимо принять
Tp1=T01=0,08 с
Tp=2TмKфK0=2?0,01?5?4=0,4 с.
1.3 Передаточные функции внутреннего оптимального разомкнутого и замкнутого контуров регулирования
Схема внутреннего контура оптимальной САР представлена на рис. 2.2.
Рисунок 1.2 - Внутренний контур оптимальной САР
Определим передаточные функции разомкнутой и замкнутой оптимальных систем.
Wраз1 (p) - оптимальная по техническому оптимуму.
1.4 Аналитический расчет графиков переходных процессов оптимального внутреннего замкнутого контура САР
Применив обратное преобразование Лапласа, можно получить следующее выражение для переходной функции замкнутого контура.
Рисунок 1.3 - Кривая переходного процесса h (t) замкнутой САР, построенная аналитически
Рисунок 1.4 - Кривая переходного процесса h (t) замкнутой САР
1.5 Исследование динамических свойств внутреннего контура регулирования САР при изменении параметров регулятора
1.5.1 Исследование динамических свойств внутреннего контура регулирования САР при изменении постоянной времени интегрирования регулятора
Будем исследовать САР для трех случаев;
Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР
Получим передаточные функции разомкнутых и замкнутых САР для различных Tр.
Для первого случая:
Разомкнутая САР представляет собой последовательно соединенные интегральное и апериодическое звено (реально интегрирующее звено).
где T ==0,0141 с, а =0,707.
Замкнутая САР - колебательное звено с оптимальным коэффициентом затухания.
Для второго случая:
где T ==0,01с, а =0,5.
Для третьего случая:
где T =2=0,02с, а .
Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ внутреннего контура САР
Для первого случая:
Разомкнутый контур:
Замкнутый контур:
Для второго случая:
Разомкнутый контур:
Замкнутый контур:
Для третьего случая:
Разомкнутый контур:
Замкнутый контур:
Задаваясь значениями частоты строим ЛАЧХ и ЛФЧХ используя выражения
Построение асимптотических ЛАЧХ и ЛФЧХ для разомкнутой САР произведено на рисунке 2.5, а для замкнутой - на рисунке 2.7.
Рисунок 1.5 - Логарифмические частотные характеристики разомкнутой САР, построенные аналитически
Рисунок 1.6 - Логарифмические частотные характеристики разомкнутой САР
Рисунок 1.7 - Логарифмические частотные характеристики замкнутой САР, построенные аналитически
Рисунок 1.8 - Логарифмические частотные характеристики замкнутой САР
Расчет переходных процессов по методу структурного моделирования
С помощью программы Matlab произведем моделирование. Результаты моделирования представлены на рисунке 2.10.
Рисунок 1.9 - Схема моделирования
Рисунок 1.10 - Кривые переходных процессов при изменении постоянной времени регулятора Tр
1.5.2 Исследование динамических свойств внутреннего контура регулирования САР при изменении постоянной времени обратной связт регулятора Tр1
Будем исследовать САР для трех случаев:
при
Передаточные функции разомкнутых и замкнутых САР
Первый случай рассмотрен в п.2.5.1.
Для второго случая:
Разомкнутая САР представляет собой последовательно соединенные два апериодических, интегральное и дифференцирующее звенья.
Для третьего случая:
Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ внутреннего контура САР
Для первого случая:
Разомкнутая:
Для второго случая:
Разомкнутая:
Для третьего случая:
Разомкнутая:
Задаваясь значениями частоты строим ЛАЧХ и ЛФЧХ. Построение асимптотических ЛАЧХ и ЛФЧХ для разомкнутой САР произведено на рисунке 1.11.
Рисунок 1.11 - Логарифмические частотные характеристики разомкнутой САР, построенные аналитически
Рисунок 1.12 - Логарифмические частотные характеристики разомкнутой САР
Рисунок 1.13 - Логарифмические частотные характеристики замкнутой САР
Расчет переходных процессов по методу структурного моделирования
С помощью программы Matlab произведем моделирование.
Рисунок 1.14 - Схема моделирования
Рисунок 1.15 - Кривые переходных процессов при изменении постоянной времени регулятора Tр1
2. Расчет и исследование двухконтурной статической САР с последовательной коррекцией
2.1 Расчёт регулятора внешнего контура САР. Составление структурной схемы двухконтурной САР
В предыдущем разделе мы скомпенсировали постоянную времени T01 и в результате мы получили колебательное звено с оптимальными параметрами.
Для того чтобы скомпенсировать постоянную времени T02 необходимо на вход системы поставить второй регулятор, и охватить полученную разомкнутую систему единичной отрицательной обратной связью. Передаточная функция регулятора определиться по формуле
где i - номер рассматриваемого контура;
Tм - наименьшая некомпенсируемая постоянная времени;
W0i (p) - передаточная функция той части объекта регулирования, которая должна быть скомпенсирована регулятором рассматриваемого контура.
Ki,Ki-1 - коэффициенты обратной связи рассматриваемого и предыдущего внутреннего контура соответственно.
Рассмотрим внешний контур нашей САР
тогда передаточная функция второго регулятора определиться как
Регулятор внешнего контура является пропорциональным звеном. Согласно этому строим схему внешнего контура САР (Рисунок 2.1).
Т.к. Tм величина маленькая, то ее квадрат еще меньше, следовательно, ей можно пренебречь. При этом передаточная функция внутреннего контура упростится и станет оптимальной функцией первого порядка с постоянной времени T'м=2Tм=0,02с. Структурная схема внешнего контура примет вид (Рисунок 3.2).
Рисунок 2.1 - Схема внешнего контура САР
Рисунок 2.2 - Упрощенная схема внешнего контура САР
2.2 Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР по управляющему и возмущающему воздействиям
Для выходной величины внешнего контура
Передаточные функции САР при управляющем воздействии
Передаточная функция разомкнутой САР по управляющему воздействию имеет вид
Определим передаточную функцию разомкнутой САР для упрощенного контура
Передаточная функция замкнутой САР
Передаточная функция замкнутой САР для упрощенного контура
где T'м=2Tм=0,02с.
Следовательно, передаточные функции разомкнутых и замкнутых систем будут оптимальными. В случае колебательного внутреннего контура система представляет собой оптимальную систему третьего порядка, а при инерционном внутреннем контуре система будет второго порядка, но наименьшая некомпенсируемая постоянная времени при этом будет в два раза больше.
Передаточные функции САР при возмущающем воздействии
При возмущающем воздействии разомкнутой САР является интегрирующее звено объекта регулирования
В обратной связи находятся звенья регулятора и внутреннего контура
Для упрощенного контура обратная связь
Передаточная функция замкнутой САР определится как
Для аппроксимированной замкнутой САР
Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР для выходной величины внутреннего контура
Передаточные функции САР при управляющем воздействии
Передаточная функция разомкнутой САР по управляющему воздействию имеет вид
Определим передаточную функцию разомкнутой САР для упрощенного контура
где T'м=2Tм=0,02с.
При управляющем воздействии, когда выходной величиной является y1, в обратной связи САР будет находиться интегрирующее звено объекта регулирования
Передаточная функция замкнутой САР
Передаточная функция замкнутой САР для упрощенного контура
где T'м=2Tм=0,02с.
Передаточные функции САР при возмущающем воздействии
При возмущающем воздействии, когда выходной величиной является выходная величина внутреннего контура, схема САР совпадает со схемой САР при управляющем воздействии, когда выходной величиной является выходная величина внешнего контура, поэтому передаточные функции замкнутой и разомкнутой САР такие же.
Передаточная функция разомкнутой САР по возмущающему воздействию имеет вид
Определим передаточную функцию разомкнутой САР для упрощенного контура
Передаточная функция замкнутой САР
Передаточная функция замкнутой САР для упрощенного контура
где T'м=2Tм=0,02с.
Функции являются оптимальными.
2.3 Аналитический расчет переходных процессов
Используя обратное преобразование Лапласа, находим переходные функции разомкнутых и замкнутых САР при возмущающем и управляющем воздействиям для случаев, когда выходной величиной является выходная величина либо внешнего контура, либо внутреннего контура. По причине сложности и громоздкости расчеты обратного преобразования Лапласа не приводятся.
Расчет переходных процессов по управляющему воздействию
Переходная функция системы при единичном управляющем воздействии, когда выходной величиной является выходная величина внешнего контура
Для упрощенной САР
где T'м=2Tм=0,02с.
Переходная функция системы при единичном управляющем воздействии, когда выходной величиной является выходная величина внутреннего контура
Для упрощенной САР
где T'м=2Tм=0,02с.
Подставляя значения времени, строим кривые переходных процессов при управляющем воздействии. Построение кривых переходного процесса представлено рисунке 3.3.
Рисунок 2.3 - Кривые переходного процесса при управляющем воздействии
Расчет переходных процессов по возмущающему воздействию
Переходная функция системы при единичном возмущающем воздействии, когда выходной величиной является выходная величина внешнего контура и на выходе системы имеется установившийся процесс с y2=1.
Для упрощенного случая
где T'м=2Tм=0,04с.
Переходная функция системы при возмущающем воздействии, когда выходной величиной является выходная величина внутреннего контура, будет оптимальной
Для упрощенной САР
где T'м=2Tм=0,02.
Подставляя значения времени, строим кривые переходных процессов при возмущающем воздействии. Построение кривых переходного процесса представлен на рисунке 2.4. Построение начнем с момента времени 30Tм=0,3c. До этого времени используем построение кривых при управляющем воздействии.
Рисунок 2.4 - Кривые переходного процесса при возмущающем воздействии
2.4 Расчёт и построение переходных процессов статической САР по управляющему и возмущающему воздействиям по методу структурного моделирования
Используя программу Matlab проведем моделирование переходных процессов.
Рисунок 2.5 - Схема моделирования
Рисунок 2.6 - Кривые переходных процессов САР по управляющему воздействию
Рисунок 2.6 - Кривые переходных процессов САР по возмущающему воздействию
2.5 Определение показателей качества статических САР
При управляющем воздействии
Перерегулирование САР
Перерегулирование упрощённой САР
Время, когда выходная координата входит в 5% значение и больше не выходит
Время, когда выходная координата входит в 5% значение и больше не выходит для упрощённой САР
Время, когда в первый раз достигается установившийся режим
Время, когда в первый раз достигается установившийся режим для упрощённой САР
Время достижения максимального значения
Время достижения максимального значения для упрощённой САР
Статическая ошибка САР
При возмущающем воздействии
Статическая ошибка САР
Система астатическая по управляющему воздействию и астатическая по возмущающему
контур статический возмущающий автоматический
3. Расчет и исследование двухконтурной астатической САР с последовательной коррекцией
3.1 Структурная схема САР, настроенной по симметричному оптимуму. Расчёт регулятора вешнего контура
Из способа оптимизации по техническому оптимуму следует, что для получения астатической характеристики в контуре регулирования надо вводить в систему регулятор с интегрирующей составляющей. Если интегрирующая составляющая отсутствует, то система будет статической. На нашу систему действует как управляющее, так и возмущающее воздействие. Внутренний контур регулирования содержит в регуляторе интегрирующее звено, и система является астатической по управляющему воздействию. Однако в нашей двухконтурной системе, рассмотренной в п.3, регулятор - пропорциональное звено, поэтому возмущающее воздействие приводит к появлению статической ошибки.
Часто на практике требуется получение системы астатической и по управлению, и по возмущению, где статическая ошибка отсутствует полностью. Для этого в систему необходимо ввести второе интегрирующее звено - регулятор с интегральной составляющей. При этом система станет как астатической (по управляющему воздействию и по возмущающему воздействию), так и неустойчивой, потому что ЛАЧХ будет пересекать ось абсцисс с наклоном - 40 дБ/дек, что является признаком неустойчивости. В этом случае необходимо изменить ЛАЧХ системы таким образом, чтобы частота среза соответствовала участку ЛАЧХ с наклоном - 20 дБ/дек. Переход с - 40 дБ/дек на - 20 дБ/дек должен происходить на октаву раньше, следовательно, получаем характеристику, которая будет симметрична относительно частоты среза. Такая система будет устойчивой. Закон такой оптимизации назван симметричным оптимумом по виду желаемой ЛАЧХ. Система, оптимизированная по такому оптимуму - система с двукратным интегрированием, астатическая по возмущающему и управляющему воздействию. ЛАЧХ такой системы представлена на рисунке 4.1.
Передаточная функция системы построенной по симметричному оптимуму
Рисунок 3.1 - ЛАЧХ системы, построенной по симметричному оптимуму
Показатели такой схемы:
Максимальный запас по фазе наблюдается при частоте среза рад/с.
Перерегулирование системы при частоте среза
При исследовании системы, оптимизированной по симметричному оптимуму, будем представлять внутренний контур как апериодическое звено первого порядка с постоянной регулированияс, т.е. по упрощенной схеме САР.
Для определения регулятора необходимо из желаемой ЛАЧХ вычесть ЛАЧХ разомкнутого внешнего контура, настроенного на технический оптимум.
В итоге получим ЛАЧХ, представленную на рисунке 4.2.
Рисунок 3.2 - ЛАЧХ регулятора
ЛАЧХ соответствует ПИ звену с передаточной функцией
Рисунок 3.3 - Структурная схема системы, настроенной на симметричный оптимум
Для уменьшения перерегулирования при управляющем воздействии в такой системе перед входом ставят фильтр с передаточной функцией
В соответствии с этими положениями строим структурную схему САР представленную на рисунке 3.4.
Рисунок 3.4 - Структурная схема САР, оптимизированной по симметричному оптимуму
3.2 Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР по управляющему и возмущающему воздействиям
Для выходной величины внешнего контура
Передаточные функции САР при управляющем воздействии
Передаточная функция разомкнутой САР, построенной по симметричному оптимуму, без фильтра
Передаточная функция разомкнутой САР с фильтром на управляющем входе
Передаточная функция замкнутой САР, построенной по симметричному оптимуму, без фильтра
Передаточная функция замкнутой САР с фильтром на управляющем входе
Передаточные функции САР при возмущающем воздействии
При возмущающем воздействии разомкнутой САР передаточные функции те же, что для САР, настроенной на технический оптимум (п. 2.2).
В обратной связи находятся звенья регулятора и внутреннего контура
Передаточная функция замкнутой САР определится как
Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР для выходной величины внутреннего контура
Передаточные функции САР при управляющем воздействии
Передаточная функция разомкнутой САР без фильтра по управляющему воздействию имеет вид
Определим передаточную функцию разомкнутой САР с фильтром
При управляющем воздействии, когда выходной величиной является y1, в обратной связи САР будет находиться интегрирующее звено объекта регулирования
Передаточная функция замкнутой САР без фильтра
Передаточная функция замкнутой САР с фильтром
Передаточные функции САР при возмущающем воздействии
При возмущающем воздействии, когда выходной величиной является выходная величина внутреннего контура, схема САР совпадает со схемой САР при управляющем воздействии, когда выходной величиной является выходная величина внешнего контура, поэтому передаточные функции замкнутой САР такие же.
Передаточная функция замкнутой САР
3.3 Аналитический расчет переходных процессов астатической САР по управляющему и возмущающему воздействиям
Управляющее воздействие
Используя передаточные функции из п.3.2, находим переходные функции по управляющему воздействию.
Система, построенная по симметричному оптимуму (без фильтра)
Используя обратное преобразование Лапласа, найдем передаточную функцию по управляющему воздействию для выходной величины внешнего контура
где - переходная функция оптимального процесса, для передаточной функции третьей степени;
- производная этой функции.
Для выходной величины внутреннего контура
Система, построенная по симметричному оптимуму с фильтром.
Передаточная функция по управляющему воздействию для выходной величины внутреннего контура
Возмущающее воздействие
Переходная функция по возмущающему воздействию для выходной величины внешнего контура (находим с помощью обратного преобразования Лапласа).
Переходная функция по возмущающему воздействию для выходной величины внутреннего контура
Рисунок 3.5 - Кривые переходного процесса при управляющем воздействии
Рисунок 3.6 - Кривые переходного процесса при возмущающем воздействии
3.4 Расчёт и построение переходных процессов астатической САР по управляющему и возмущающему воздействиям по методу структурного моделирования
Используя программу Matlab произведем расчет переходного процесса для систем построенных по симметричному оптимуму с фильтром и без фильтра. На рисунке 4.8 представлены переходные процессы систем при управляющем воздействии, а на рисунке 3.9 - при возмущающем воздействии.
Рисунок 3.7 - Схема для построения переходных процессов
Рисунок 3.8 - Переходные процессы систем при управляющем воздействии
Рисунок 3.9 - Переходные процессы систем при возмущающем воздействии
3.5 Определение показателей качества астатической САР
При управляющем воздействии
Перерегулирование САР без фильтра
Перерегулирование упрощённой САР с фильтром
Время, когда выходная координата входит в 5% значение и больше не выходит для САР без фильтра
Время, когда выходная координата входит в 5% значение и больше не выходит для САР с фильтром
Время, когда в первый раз достигается установившийся режим для САР без фильтра
Время, когда в первый раз достигается установившийся режим для САР с фильтром
Время достижения максимального значения для САР без фильтра
Время достижения максимального значения для САР с фильтром
Статическая ошибка САР
При возмущающем воздействии
Статическая ошибка САР
Система астатическая и по управляющему воздействию и по возмущающему.
Выводы
Внутренний контур регулирования при изменении При изменении постоянной Tр система перестает быть оптимальной. Увеличение Tр в два раза ведет к увеличению коэффициента затухания в корень из двух раз, а уменьшение Tр - к уменьшению о в той же пропорции. Следовательно при увеличении Tр звено становится более инерционным, а при уменьшении - более колебательным, что приводит к увеличению времени регулирования и увеличению перерегулирования (для более колебательного звена).
Внутренний контур регулирования при изменении При изменении постоянной Tр1 система перестает быть оптимальной. Изменение Tр1 ведет к усложнению передаточной функции как замкнутой, так и разомкнутой САР. Оптимальность системы при этом нарушается. Новые передаточные функции состоят из четырех последовательно соединенных звеньев.
Астатическая САР Т.к. регулятор внутреннего контура содержит интегрирующее звено, то САР является астатической по управляющему воздействию. Регулятором внешнего контура является пропорциональное звено, поэтому САР - статическая по возмущающем воздействию. Статическая ошибка, возникающая при возмущающем воздействии равна 4Tм/T20=0,667, что подтверждается и аналитическими расчетами и экспериментом. Замена колебательного звена внутреннего контура на апериодическое, с удвоенной наименьшей некомпенсируемой постоянной времени, приводит к тому, что у системы уменьшается перерегулирование и время регулирования.
Статическая САР Т.к. регулятор внутреннего контура содержит интегрирующее звено, то САР является астатической по управляющему воздействию. В систему введено второе интегрирующее звено, поэтому САР - астатическая по возмущающем воздействию.
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Общая характеристика и изучение переходных процессов систем автоматического управления. Исследование показателей устойчивости линейных систем САУ. Определение частотных характеристик систем САУ и построение электрических моделей динамических звеньев.
курс лекций [591,9 K], добавлен 12.06.2012Анализ динамических характеристик и показателей качества автоматического регулирования для одноконтурной автоматической системы регулирования с оптимальными параметрами настройки П, ПИ и ПИД регуляторов. Оптимизация двухконтурной АСР с дифференциатором.
курсовая работа [2,4 M], добавлен 14.10.2013Получение расчетных передаточных функций объекта. Методика расчета параметров автоматического регулирования по МПК, МПК с О, ММЧК, построение оптимальных графиков переходных процессов и оценка прямых показателей качества. Анализ полученных результатов.
курсовая работа [172,3 K], добавлен 11.04.2012Определение передаточных функций и переходных характеристик звеньев системы автоматического управления. Построение амплитудно-фазовой характеристики. Оценка устойчивости системы. Выбор корректирующего устройства. Показатели качества регулирования.
курсовая работа [347,1 K], добавлен 21.02.2016Расчет линейных систем автоматического управления. Устойчивость и ее критерии. Расчет и построение логарифмических частотных характеристик скорректированной системы и анализ её устойчивости. Определение временных и частотных показателей качества системы.
курсовая работа [741,2 K], добавлен 03.05.2014Исследование системы автоматического регулирования на устойчивость. Нахождение передаточного коэффициента системы и статизма системы. Построение кривой переходного процесса и определение показателей качества. Синтез системы автоматического регулирования.
курсовая работа [757,3 K], добавлен 26.08.2014Разработка принципиальной схемы системы автоматического регулирования, описание ее действия. Определение передаточной функции и моделирование, оценка устойчивости по разным критериям, частотные характеристики. Разработка механизмов управления и защиты.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 14.11.2013Общие сведения и определения теории автоматического управления и регулирования. Математическое описание систем, динамические характеристики звеньев и САУ. Принципы построения и расчёт систем подчинённого регулирования с последовательной коррекцией.
курс лекций [1,8 M], добавлен 04.03.2012Принцип работы систем автоматического регулирования. Определение передаточного коэффициента динамического звена. Построение кривой переходного процесса методом трапецеидальных вещественных характеристик. Оценка показателей качества процесса регулирования.
курсовая работа [830,2 K], добавлен 17.05.2015Характеристика объекта управления, описание устройства и работы САР, составление ее функциональной схемы. Принцип автоматического управления и вид системы. Составление структурной схемы системы автоматического регулирования температуры воздуха в птичнике.
курсовая работа [598,8 K], добавлен 15.09.2010Адекватность качества переходных процессов систем автоматического регулирования и систем с дифференцированием сигналов. Оптимизация систем на основе экспериментальной переходной характеристики объекта как произведение опережающего участка на инерционный.
курсовая работа [3,1 M], добавлен 25.03.2012Общие характеристики электродвигателя. Расчеты по выбору элементов системы автоматического управления. Выбор тахогенератора, трансформатора, вентилей и тиристора. Определение индуктивности якорной цепи. Расчет статических показателей и динамики системы.
курсовая работа [245,3 K], добавлен 24.12.2014Характеристика объекта управления (барабана котла), устройства и работы системы автоматического регулирования, ее функциональной схемы. Анализ устойчивости системы по критериям Гурвица и Найквиста. Оценка качества управления по переходным функциям.
курсовая работа [755,4 K], добавлен 13.09.2010Описание механической части и технологии работы неавтоматизированного устройства. Описание принципиальной электрической схемы автоматического управления. Расчет силовых приводов. Выбор системы управления, структурной схемы автоматического управления.
курсовая работа [491,3 K], добавлен 16.01.2014Принципы функционирования и схемы систем автоматического управления по отклонению и возмущению, их достоинства и недостатки. Построение статистической характеристики газового регулятора давления, влияние его конструктивных параметров на точность работы.
контрольная работа [526,3 K], добавлен 16.04.2012Автоматизация производственного процесса. Исследование динамических свойств объекта регулирования и регулятора. Системы автоматического регулирования уровня краски и стабилизации натяжения бумажного полотна. Уравнение динамики замкнутой системы.
курсовая работа [1,4 M], добавлен 31.05.2015Анализ линейной системы автоматического регулирования давления в емкости. Определение запасов устойчивости, прямых и косвенных показателей ее качества. Расчет передаточной функции. Построение фазового портрета и переходного процесса нелинейной системы.
курсовая работа [390,8 K], добавлен 22.11.2012Синтез системы автоматического управления как основной этап проектирования электропривода постоянного тока. Представление физических элементов системы в виде динамических звеньев. Проектирование полной принципиальной схемы управляющего устройства.
курсовая работа [3,2 M], добавлен 16.07.2011Описание структурной схемы системы автоматического управления электропривода постоянного тока и ее проектирование с использованием обратных связей и наблюдателя Люенбергера. Расчет передаточной функции и параллельного корректирующего устройства.
курсовая работа [178,5 K], добавлен 17.05.2010Определение показателей безотказности системы автоматического управления, регулирования, защиты, контроля и диагностики газотурбинной энергоустановки. Определение средней наработки на отказ аварийной защиты, на ложное срабатывание, на отказ блоков.
практическая работа [106,2 K], добавлен 25.10.2013
