Размещено на http://www.allbest.ru/

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

Национальный минерально-сырьевой университет «Горный»

Кафедра ЭЭЭ

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

По дисциплине: Теория автоматического управления

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

Тема: Синтез комбинированной САУ

Автор:

студентка гр.Эрн-10-1

Кутузов Д.А.

Проверил:

Руководитель работы:

доцент Стороженко С.В./

Санкт-Петербург, 2013

Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования

Национальный минерально-сырьевой университет «Горный»

Кафедра автоматизации производственных процессов

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ (РАБОТА)

По дисциплине: Теория автоматического управления

ЗАДАНИЕ

Студенту группы ЭРн-10-1 Кутузов Д.А.

1. Тема проекта: синтез комбинированной САУ

2. Исходные данные к проекту: экспериментальные данные переходных характеристик по возмущающему и управляющему каналам,приведённым в таблице.

3. Содержание пояснительной записки: получение математической модели объекта, выбор и расчёт параметров регулятора, расчёт параметров компенсатора, построение переходных процессов и определение показателей качества регулирования, расчёт параметров НЦУ, построение САУ с использованием методов нечёткой логики (Fuzzy-логики)

4. Перечень графического материала: структурная схема САУ, графики переходных характеристик по управляющему и возмущающему воздействию, графический расчёт параметров регулятора, графики переходных процессов, структурная схема НЦУ, структурная схема нечеткой системы, графический расчет компенсирующего воздействия нечеткого компенсатора.

5. Срок сдачи законченного проекта:

Руководитель проекта: доцент /Стороженко С.В./

Дата выдачи задания:



АННОТАЦИЯ

В данной работе проводится синтез комбинированной системы автоматического управления (CАУ) техническим объектом, заданным экспериментальными переходными характеристиками. Выводятся параметры для применения полученных результатов в системах с непосредственным цифровым управлением (НЦУ), рассматриваются возможности применения методов нечеткой логики (фаззи-логики) при синтезе систем автоматического управления.



ANNOTATION

In this paper the synthesis of combined multiply-automatic control system (ACS), a technical object, given the experimental transient response. Displays the parameters for the application of the results obtained in systems with direct numerical control (DNC) discussed the possibility of the use of fuzzy logic (fuzzy logic) in the synthesis of automatic control systems.



СОДЕРЖАНИЕ

• Введение
• 1. Получение математической модели объекта в виде передаточной функции
• 2. Выбор ПИ-алгоритма управления и расчет параметров
• 3. Расчет физически реализуемого компенсатора
• 4. Построение переходного процесса в системе по задающему и возмущающему воздействию. Определение показателей качества регулирования
• 5. Непосредственное цифровое управление (НЦУ)
• 6. Построение САУ с использованием методов нечёткой логики
• Заключение
• Список используемой литературы


ВВЕДЕНИЕ

В наше время при быстром развитии прогресса человек нуждается в сложных технологиях. Для их осуществления возникла необходимость в автоматическом управлении, так как сам человек не всегда может обеспечить протекание технологического процесса в соответствии с необходимыми для этого требованиями. Современное производство постоянно увеличивает единичные мощности агрегатов и установок, требования к выпускаемой продукции и безопасности обслуживающего персонала; не последнюю роль играет экономическая сторона производства. Всё это может быть обеспечено автоматизацией.

Промышленные объекты управления, как правило, представляют собой сложные агрегаты, имеющие множество входных и выходных величин, характеризующих технологический процесс. Зависимость величин нелинейная, изменение одной приводит к изменению других, поэтому возникает трудность в математическом описании такой системы, и, как результат, синтезе автоматической системы регулирования (АСР). Обеспечить требуемое качество регулирования можно, усложнив структуру САУ. автоматический управление цифровой фаззи

В практике автоматизации непрерывных производственных процессов применяют следующие виды многоконтурных схем: каскадные системы, комбинированные САУ и многосвязные системы.

В данной курсовой работе проводиться синтез комбинированной системы автоматического регулирования (САУ). Комбинированная САУ состоит из двух систем: разомкнутой системы с воздействием по возмущению и замкнутой системы автоматического управления с воздействием по отклонению. Существенным недостатком первой системы является то, что она реагирует только на основные - измеряемые возмущения и совершенно не реагирует на второстепенные возмущения - помехи. Поэтому при наличии второстепенных возмущений в управлении возникают погрешности, которые такая система исправить не в состоянии. В замкнутой САУ с воздействием по отклонению имеется внешняя отрицательная обратная связь, обеспечивающая контроль управляемой величины и уменьшение отклонения действительной величины от заданной. Но она в свою очередь не всегда может устранить отклонение выходного сигнала при внешнем возмущении. Этими недостатками не обладает комбинированная САУ - система повышенной точности. Управляющий сигнал в такой системе формируется с учётом внешних и внутренних возмущений, благодаря чему повышается точность такой САУ.

В данной работе синтез САУ проводится на основании заданных экспериментальных переходных характеристик объекта регулирования.

Задание

Выполнить синтез комбинированной САУ (рис.1) технологическим объектом, заданным экспериментальными переходными характеристиками, приведенными в таблице 1

Рис.1 Структурная схема комбинированной САУ



Таблица 1. Экспериментальные переходные характеристики

t, с	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	12	14	16	18	20
f-y	0	0	0.02	0.04	0.08	0.18	0.28	0.36	0.42	0.46	0.5	0.54	0.58	0.62	0.64	0.64
u-y	0	0,02	0,14	0,64	0,9	1,1	1,16	1,6	1,64	1,28	1,30	1,30	1,30	1,30	1,30	1,30



1. ПОЛУЧЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ОБЪЕКТА В ВИДЕ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ

Согласно заданным в таблице 1 экспериментальным точкам строится экспериментальная характеристика переходного процесса. Исследуемый объект - двухканальный (канал: u-y и канал: f-y) по обоим каналам регулирования является объектом с самовыравниванием (рис.2). Объекты с самовыравниванием аппроксимируют передаточными функциями с введением звена запаздывания.

Рис. 2. Переходная характеристика ОУ с самовыравниванием

, (1.1)

где:

К_об - коэффициент передачи;

- время запаздывания;

Т_о - постоянная времени.

Простейшим частным случаем оператора (1.1), имеющим в инженерной практике наибольшее применение, является передаточная функция вида:

. (1.2)

1.Для определения параметров объекта по управляющему каналу проведём касательную к экспериментальной переходной характеристике в точке перегиба, которая имеет координаты (t_п; h(t_п)). Далее определяем параметры передаточной функции по управляющему каналу (приложение 1, рис.1):

Канал u-y

k_об = h_уст =0,64 ; _о = 3,3 с; Т_о = 6,3 с; h(t_п) = 0,18; t_п = 5 с;

.

Для нахождения математической модели объекта воспользуемся различными методами аппроксимации.

Модель 2

(1.2)

Определяем коэффициенты:



Подставив числовые значения в формулу (1.2)

Модель 4

Модель определим методом Лукаса, представленным в литературе [1].

	(1.3)

Определим коэффициенты:

постоянная времени:

с;

время запаздывания:

с.

Подставив числовые значения в формулу (1.3) получим четвёртую математическую модель объекта управления (рис.1, кривая 4):



Модель 6

Модель получим методом Ротача, представленным в литературе [4]. Задача математического описания в этом случае заключается в поиске таких Т_а1, Т_а2 и , при которых кривая (рис.1, кривая 6) максимально приближается к истинной экспериментальной кривой. Для упрощения расчётов, в литературе предложена номограмма (рис 3).

	(1.5)

По номограмме (рис.3.) можно найти , по известным и . По известному значению =0,28 =5, т.к b>0,265 проводим дополнительную касательную, для которой =0,125 находим значение , после чего определяем , и, следовательно:



Подставив числовые значения в формулу (1.5), получим шестую математическую модель:

Модель 7

Модель определим методом Лукаса, представленным в литературе [1].

	(1.6)

Определим коэффициенты передаточной функции:

с. с.

Подставив числовые значения в формулу (1.6), получим седьмую математическую модель (кривая 7):



Погрешность аппроксимации

Вычислим погрешности аппроксимации полученных передаточных функций по интегральному критерию по формуле:

- аппроксимирующая переходная характеристика;

- заданная переходная характеристика.

Для этого найдем площадь под заданной переходной характеристикой и площади расхождения исходной и каждой из полученных переходных характеристик (рис.1). Погрешность определим как отношение этих площадей:

Для кривой 2

Для кривой 4

Для кривой 6

Для кривой 7

В качестве окончательной выбираем передаточную функцию ОУ, имеющую наименьшую погрешность аппроксимации:



Канал u-y .2. Проделаем все описанное выше для возмущающего канала (см. пункт 1) (параметры передаточной функции определим по рис.2, приложение 1) kоб = hуст =1,3 ; о = 1,7 с; То = 4,2 с; . Для нахождения математической модели объекта воспользуемся различными методами аппроксимации. (1.2) Определяем коэффициенты: Подставив числовые значения в формулу (1.2) Модель 4. Постоянная времени: с; время запаздывания: с. (кривая 4, рис.2)

Модель 6. Найдем коэффициенты:

(кривая 6,рис.2)

Модель 7

с. с.

(кривая 7,рис.2)

Погрешность аппроксимации

Для кривой 2

Для кривой 4

Для кривой 6

Для кривой 7

В качестве окончательной выбираем передаточную функцию ОУ, имеющую наименьшую погрешность аппроксимации:

2. ВЫБОР ПИ-АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ И РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ

В качестве показателя оптимальности АСР принимается минимум интеграла от квадрата ошибки системы при действии на объект наиболее тяжелого ступенчатого возмущения по регулирующему каналу (интегральный квадратичный критерий) с учетом добавочного ограничения на запас устойчивости системы, т.е.

. (2.1)

Такой критерий допускает значительное перерегулирование и увеличивает время регулирования, но он обеспечивает наименьшее максимальное динамическое отклонение регулируемой величины.

При практических расчётах запас устойчивости удобно характеризовать показателем колебательность системы М, значение которого в САУ, имеющих интеграл в алгоритме управления, совпадает с максимумом амплитудно-частотной характеристики системы:

(2.2)



где:_р - резонансная частота, на которой А_з() имеет максимум.

Чтобы максимум не превышал некоторой заданной величины М, амплитудно-фазовая характеристика (АФХ) разомкнутой системы W_раз(j) не должна заходить внутрь «запретной» области ограниченной окружностью, центр u_o и радиус R_o которой определяется через М формулами (2.3) и (2.4), (рис.4):

(2.3)

. (2.4)

Рис.4. Определение центра и радиуса окружности, соответствующей заданному показателю колебательности М

Если же W_раз(j) касается указанной окружности, то это означает, что САУ находится на границе заданного запаса устойчивости.

На практике чаще всего принимают . При этом в САУ перерегулирование 30%, максимальное отклонение регулируемого параметра при внутренних возмущениях (возмущениях по регулирующему воздействию) не превышает 10%.

Рассчитаем ПИ-алгоритм управления, передаточная функция которого имеет вид:



, (2.5)

параметрами, подлежащими определению, являются коэффициент усиления К_р и постоянная интегрирования Т_и, для этого используем графо-аналитический метод.

1. По АФХ объекта W_об^u-y (jщ) (см. приложение 2) строим семейство характеристик разомкнутой системы W_раз(jщ) для К_р=1 и нескольких фиксированных значений постоянной интегрирования Т_и.

Для начала выберем значение Т_и=0,6, (первое значение возьмем как минимум суммы всех постоянных времени передаточной функции W_об^u-y(р)) На АФХ объекта отметим несколько точек А₁, А₂…А₇ и отметим значение частоты щ в каждой из них, для точки А₁ : щ₁=0,497 1/с_. Из начала координат проведем вектор ОА₁ и измерим его длину в мм: |ОА₁|=36,5 мм. После к точке А₁ пристроим вектор повернутый на 90? по отношению к вектору ОА₁, длину вектора найдем по формуле (где - длина вектора АФХ объекта для значения частоты _i(в мм); в знаменателе - произведение указанной частоты на фиксированное значение Т_и=3), таким образом =36,5/0,6*0,497=122,4. Аналогичные операции проделываем для остальных точек А_i, результаты вычислений представлены в таблице 2.

Таблица 2

Отрезок OAi	Длина ОАi, мм	Частота, 1/с	Длина ,при T=0,6мм	Длина ,при T=1мм	Длина ,при T=1,6,мм
ОА1	3б,5	0,497	122,4	45,9	56
ОА2	22,5	0,7	53,57	32,14	20
ОА3	20	1,049	31,7	19	11,9
ОА4	12,5	1,902	10,95	6,57	4,1



Через полученные точки С₁, С₂,…, С₇ проводим плавную кривую, которая является характеристикой W_раз3(jщ) для выбранного значения Т_и=0,6.

2. Из начала координат проводим прямую ОЕ под углом , характеризующим запас устойчивости по фазе и определяемым как:

. (2.6)

3. С помощью циркуля строим окружность с центром на отрицательной вещественной полуоси, каждая из которых касается одновременно как прямой ОЕ, так и характеристики W_раз3(jщ).Отметим значение радиуса полученной окружности-r=49 мм.

4. Определяем К_р по формуле_:

, (2.7)

где: м - масштабный коэффициент равный 0,02

R_о - радиус, определяемый по формуле (2.3);

r - радиус окружности, находящийся методом подбора;

k_p=1,026/49*0,02=1,34

Проделаем аналогичные операции для различных значений Т_и.

Все результаты вычислений представлены в таблице 3:

Таблица 3

Кр	1,047	2,23	3,109
Ти	1	1,5	2

5. В результате в плоскости варьируемых параметров алгоритма К_р и Т_и строится граница области заданного запаса устойчивости (приложение 2).

Максимум отношения К_р/Т_и, определяющего оптимальную настройку регулятора при низкочастотных возмущениях, соответствует точке пересечения касательной с границей заданного запаса устойчивости, проведённой через начало координат.

Передаточная функция регулятора, после определения координат точки А (К_р.опт = 2,35 и Т_{и опт} = 1,04), имеет вид:

(2.8)

3. РАСЧЕТ ФИЗИЧЕСКИ РЕАЛИЗУЕМОГО КОМПЕНСАТОРА

Одной из главных целей, преследуемых при синтезе автоматической системы, является обеспечение требуемой точности в установившихся и переходных режимах. Эффективным средством устранения противоречия между условиями точности в установившихся и переходных режимах служит компенсация внешних воздействий, осуществления инвариантности.

Система считается инвариантной по отношению к некоторому возмущению, если по окончании переходного процесса, определяемого начальными условиями, сама регулированная величина и ошибка регулирования от возмущения не зависят.

Полное уравнение исследуемой системы имеет вид:

. (3.1)

Чтобы система была инвариантна к возмущающему воздействию, нужно, чтобы вторая дробь стремилась к нулю. Отсюда получаем условие инвариантности выхода к возмущению:



. (3.2)

Тогда передаточная функция компенсатора имеет вид:

. (3.3)

Запишем найденные передаточные функции объекта по управляющему и возмущающему каналам:

, (3.4)

. (3.5)

Определим передаточную функцию компенсатора по формуле (3.3):

.(3.6)

Напишем разложение:

, (3.7)

(3.8)



На практике, как правило, никогда не удается обеспечить условия полной инвариантности (3.3), поэтому стремятся выполнить лишь частичные условия инвариантности, при которых в пределах возможного будет обеспечиваться минимальное отклонение регулируемой величины, вызванное этим возмущением.

Тогда задача сводится к поиску простейшего, технически реализуемого элемента, одним из таких элементов может быть например, звено с передаточной функцией (3.9), где и - значения параметров компенсатора, при которых осуществляются наилучшее из возможных приближений.

Передаточная функция компенсатора имеет вид:

, (3.9)

где k - коэффициент усиления по формуле (3.8)

Т_к1 и Т_к2, рассчитываем по методу Смольникова приведенном в литературе [3] :

Отсюда передаточная функция компенсатора имеет вид:

(3.10)



4. ПОСТРОЕНИЕ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА В СИСТЕМЕ ПО ЗАДАЮЩЕМУ И ВОЗМУЩАЮЩЕМУ ВОЗДЕЙСТВИЮ. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ

В соответствии с заданием для проверки правильности выполненных расчётов нужно построить переходные процессы в САУ по задающему воздействию. Расчет переходных характеристик проведем на ПЭВМ частотным методом, суть которого приведена ниже.

На первом этапе по заданной на ЭВМ передаточной функции замкнутой системы W_з(р) рассчитывается вещественная частотная характеристика замкнутой системы. Для этого в выражение W_з(р) подставляют и, меняя частоту от 0 до , вычисляют вещественную часть :

при = 0; ₁; ₂, …, _max. (4.1)

Поскольку практически невозможно вычислить (4.1) для всего диапазона частот от 0 до , приходится ограничиться некоторой максимальной частотой _max, которая выбирается таким образом, чтобы при _max вещественная частотная характеристика принимала пренебрежимо малые значения, например менее 5% от начального значения Р_з(0).

Второй этап расчёта заключается в получении переходного процесса по найденной на первом этапе Р_з() в диапазоне 0 _max. Для этого используется известное выражение:

при t 0. (4.2)



Интеграл (4.2) вычисляется приближённым (численным) методом для ряда значений времени t: от t = 0 до t = t_max. Максимальное значение времени t_max выбирают таким образом, чтобы к моменту t = t_max переходный процесс y(t) практически закончился.

Для проверки правильности выполненных расчетов рассчитаем переходный процесс в системе по заданию. Для этого воспользуемся уравнением:

, где (4.3)

Рис.1 графике переходные процесы по заданию при оптимальных параметрах и при неоптимальных параметрах

,

По первой части уравнения (4.3) с помощью программы «matlab» строим переходную характеристику по управляющему каналу (рис. 5), по второй части уравнения строим переходную характеристику по возмущающему каналу с компенсатором и без него (рис. 6-7).

Данные для определения показателей качества переходной характеристики по задающему воздействию находим из графика (рис.5).

- статическое отклонение: ; - время регулирования: с;

- перерегулирование:

;

- степень затухания:

;

Из этого следует, что синтезированная САУ отвечает заданным требованиям

Рис.5 График переходной характеристики по управляющему каналу



Определим показатели качества переходной характеристики по возмущающему каналу с компенсатором (рис.6):

- статическое отклонение: ;

- время регулирования: с;

- перерегулирование:

;

- степень затухания:

;

Рис.7. График переходной характеристики по возмущающему каналу без Компенсатора

5. НЕПОСРЕДСТВЕННОЕ ЦИФРОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ (НЦУ)

Система автоматического регулирования с НЦУ (рис.8) содержит объект управления и автоматический регулятор. Роль последнего выполняет ЭВМ, снабженная рядом устройств для преобразования сигналов из аналоговой формы в цифровую (АЦП), а также из цифровой формы в аналоговую (ЦАП). На рисунке 8 аналоговые сигналы обозначены как функции времени .

Рис.8. Структурная схема системы НЦУ

Соответствующие цифровые сигналы отличаются от них не только формой представления величин, но и дискретным характером изменения во времени. Изменение во времени цифровых сигналов производится в моменты времени , где - интервал дискретности; . Интервал дискретности выбирается из условия, где - постоянная времени интегрирования непрерывного регулятора.

Алгоритм работы ЭВМ, осуществляющий автоматическое регулирование, может быть получен из уже найденного закона регулирования непрерывного регулятора.

Уравнение регулятора:



Определим интервал дискретности: с.

Управляющее воздействие цифрового регулятора с компенсацией возмущения имеет вид:

. (5.1)

ПИ-закон регулирования имеет вид:

. (5.2)

Компенсирующее воздействие на предыдущем интервале дискретности:

. (5.3)

Подставим числовые значения ПИ-регулятора и интервала дискретности:

,

.

Имеем:



, (5.4)

. (5.5)

Вычтем из уравнения (5.4) уравнение (5.5) и получим:

,

. (5.6)

Учитывая, что и , подставляем их в уравнение (5.6):

] (5.7)

Передаточная функция компенсатора:

, где К_к=0,49, Т_1к=2,94, Т_2к =7,32

Путем несложных преобразований найдем :

,

,

,

,

. (5.8)

Путем сложения (5.7) и (5.8) окончательно запишем управляющее воздействие цифрового регулятора с компенсацией возмущений:

. (5.9)

Полученное выражение используется для составления программы НЦУ.

Цикл работы НЦУ включает следующие пункты:

-опрос датчиков всех входных величин в дискретные моменты времени Т₀, преобразование их в цифровой код с помощью АЦП и ввод в машину;

-расчет управляющего воздействия в соответствии с алгоритмом (5.9);

-проверка полученного управляющего воздействия на безопасность (величина управляющего воздействия проверяется на нахождение в зоне допустимых значений ).

-если это условие выполняется, управляющее воздействие передается на ЦАП, и остается постоянной в течении Т_0. Если неравенство не выполняется, то дается сигнализация и происходит отключение автоматики.

Блок схема алгоритма в соответствии с изложенным представлена на рис.9.



Рис.9. Блок-схема алгоритма НЦУ



6. ПОСТРОЕНИЕ САУ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕТОДОВ НЕЧЁТКОЙ ЛОГИКИ

Необходимо составить структурную схему САУ с нечётким компенсатором, подав на него сигналы возмущения f и его производной f'.

На рисунке 10 представлена структурная схема комбинированной системы регулирования с Fuzzy-компенсатором:

Рис. 10. Структурная схема САУ с Fuzzy-компенсатором

Fuzzy-компенсатор содержит три основных блока: F - блок фаззификации БФ, I - блок нечеткого вывода БНВ (блок принятия решений), D - блок дефаззификации БДФ.

Вся информация о стратегии управления заложена в базе знаний в виде правил условного логического вывода: Если….. тогда… Эти правила получаются за счет тщательного изучения ОУ и цели его управления путем анкетного опроса экспертов (технологи-операторы, специалисты по автоматизации).

Центральным звеном является БНВ, в котором нечеткая информация о возмущении f (его производной) формирует нечеткое множество управления.

Выполняется инференц-процедура, в результате которой объединяются выводы нечетких правил, и результатом этого объединения является усеченное множество управляющих воздействий.

БФ преобразует конкретное измеренное значение возмущения с помощью некоторой функции принадлежности в нечеткое множество. В БДФ происходит обратный процесс.

Расчёт управляющего воздействия нечёткого регулятора

Необходимо рассчитать компенсирующее воздействие нечёткого компенсатора u₂ для случая, когда = 0,1 и = f₁'=0,3. Функция принадлежности возмущающего сигнала f и его первой производной f^/ приведена на рисунке 11. Упрощённый алгоритм нечёткого управления представлен следующим правилом:

Правило №1: Если f = ПН И f' = ПБ, тогда U_к = ОБ;

Правило №2: Если f = ОБ ИЛИ f' = ПБ, тогда U_к = ПН.

Если считать, что = 0,25 есть ОБ, то по функции принадлежности находим степень принадлежности к ОБ: . (см. приложение 3)

Если считать, что = 0,3 есть ПН, то по функции принадлежности находим степень принадлежности к ПН: .

Если считать, что = 0,25 есть ОБ, то по функции принадлежности находим степень принадлежности к ОБ: .

Если считать, что = 0,3 есть ПБ, то по функции принадлежности находим степень принадлежности к ПБ: .

На основании правила Мамдани т.к между стоит союз И, то усекаем функции принадлежности на min на уровне, а если между парами стоит союз ИЛИ, усекаем функцию принадлежности управляющего воздействия на max уровне. Полученное нечеткое множество представлено заштрихованной фигурой.

Дефаззификацию выполним по методу центра тяжести. В соответствии с ним, чёткое управляющее воздействие есть абсцисса центра тяжести полученной фигуры .



ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данной работе выполнен синтез комбинированной САУ техническим объектом, заданным в форме экспериментальных переходных характеристик. Произведен выбор математической модели объекта управления в форме передаточных функций по управляющему и возмущающему каналам, выбран ПИ алгоритм управления и произведен расчет параметров ПИ-регулятора графоаналитическим методом. Рассчитан физически реализуемый компенсатор, обеспечивающий компенсацию возмущений. Построены кривые переходных процессов в системе и определены показатели качества. Осуществлен переход от аналогового (непрерывного) регулятора к НЦУ. Построена САУ с использованием методов нечёткой логики. Рассчитано компенсирующее воздействие нечёткого компенсатора.



СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Лукас В.А. Основы теории автоматического управления. Л.: Недра, 2005г.

2. Медведев Р.Б., Бондарь Ю.Д., Романенко В.Д. АСУ в металлургии. М.: Металлургия, 1987г.

3. Марюта А.Н., Качан Ю.Г., Бунько В.А. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик. М.: Недра, 1983г.

4. Ротач В.Я. Теория автоматического управления. М.: Издательство МЭИ, 2004.

5. Ротач В.Я., Шавров А.В., Бутырев В.П. Синтез алгоритмов машинного расчета оптимальных параметров систем регулирования. М.: Теплоэнергетика, 1978, №12.

Размещено на Allbest.ru

...