Характеристика методов распознавания учитывающих специфику промышленных роботов
Определение отличия задач распознавания, решаемых промышленными роботами. Характеристика целесообразности использования изображения рабочей зоны в виде двухмерной дискретной матрицы (сетчатки). Исследование особенностей работ с объемными объектами.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | статья |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 19.12.2017 |
| Размер файла | 13,1 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Пермский национальный исследовательский политехнический университет
Характеристика методов распознавания учитывающих специфику промышленных роботов
Чудинов Владислав Александрович, студент Автодорожного факультета, кафедра Автомобили и технологические машины
Патраков Евгений Сергеевич, студент Автодорожного факультета, кафедра Автомобили и технологические машины
Пермь, Россия
Аннотация
Существенное отличие задач распознавания, решаемых промышленными роботами, от других применений теории распознавания образов (например, в медицинской диагностике, распознавании природных ресурсов, прогнозе погоды и т. п.) состоит в их значительно большей детерминированности. В условиях производства эталонные объекты всегда могут быть «показаны» роботу на этапе обучения, причем искажения изображений зависят от аппаратуры, уровня шумов, а не от случайных изменений формы объекта. Детали в поле зрения робота могут различаться положением и ориентацией, поэтому кроме задач классификации должны решаться задачи по определению точного положения и ориентации объектов.
Ключевые слова: промышленный робот, методы, объект, этапы
Изменение масштабов объектов и их эластичные искажения, характерные для ряда применений теории распознавания, для промышленных роботов не являются типичными. Исключение, быть может, составляют случаи работы с деталями, поступающими из литейных машин: размеры и формы технологических приливов на таких деталях могут меняться случайно и в широких пределах. Время классификации деталей и определения параметров их положения должно лежать в пределах от долей до единиц секунд, в противном случае не обеспечивается работа в реальном масштабе времени и использование робота на данной технологической операции оказывается нецелесообразным.
В связи с этим, во всяком случае на первом этапе внедрения адаптивных роботов в промышленность, целесообразно использовать изображения рабочей зоны в виде двухмерной дискретной матрицы (сетчатки), часто называемой рецепторным полем. Каждый элемент сетчатки может принимать только ограниченный набор значений (в простейшем случае два значения: 0 или 1). Нулевое значение рецептора соответствует отсутствию детали в данной точке плоскости, а единичное -- наличию детали. Такие рецепторные поля с ограниченным числом уровней квантования, воспроизводящие образы деталей практически без топологических искажений при соответствующем числе рецепторов на поле, могут быть получены с помощью чувствительных поверхностей неподвижных датчиков, установленных над (под) движущейся лентой конвейера, либо по телевизионным изображениям, обеспечивающим получение проекций деталей на рабочее поле при их расположении в один слой. В дальнейшем такое плоское изображение будет характеризоваться матрицей H (x, y) принадлежит [0, 1 ,2, …, k-1), где k--число уровней квантования; n - число дискретов по каждой координате. При k=2 изображение назовем двухградационным.
При необходимости работы с объемными объектами, когда плоские изображения не обеспечивают решение всех задач, необходимых для выполнения производственной операции, может быть использовано объемное изображение, формируемое с помощью дальномерных систем (лазерных, ультразвуковых, радиолокационных). Для этих систем строится матрица дальностей программным путем.
Человеческое зрение не обеспечивает «получения такой «объемной картины мира», а создает только иллюзию объемного изображения. Не отрицая целесообразности моделирования «объемного» человеческого зрения для исследовательских целей, следует подчеркнуть, что при создании промышленных роботов целесообразно использовать самые простые и эффективные средства для решения производственных задач, даже если способы «получения информации о внешней среде и методы обработки информации ничего общего не имеют с человеческим восприятием окружающего мира.
Для (классификации букв стандартных шрифтов в читающих автоматах широко используется метод «масок». Метод состоит в наложении эталонов («масок») на исследуемое изображение и поэлементном сравнении эталонных и исследуемых изображений. Различаются разновидности этого метода в зависимости от веса, «приписываемого дополнению изображения (его фону), и от степени подвижности «маски» (неподвижные «маски», «маски» с переменным положением относительно координатных осей, «маски», вращающиеся относительно неподвижного или смещающегося центра). Выбор той или иной разновидности степени подвижности «масок» определяется допустимыми преобразованиями изображений.
Большей универсальностью обладают спектральные методы распознавания, которые допускают построение инвариантных характеристик ко всем линейным плоским преобразованиям плоских и объемных изображений и полнее учитывают форму объектов. В основе спектральных методов лежит представление функций, описывающих изображение объектов, ортогональными рядами по различным системам базисных функций. робот распознавание промышленный
Список литературы
1. Поезжаева Е.В. //Теория механизмов и механика систем машин. Учеб. Пособия/Е.В. Поезжаева. - Пермь: Изд-во Пермского национального исследовательского политехнического университета. 2014.-400
2. Поезжаева Е.В. //Теория механизмов и механика систем машин. Промышленные роботы: учеб. пособие: в 3 ч. / Е.В. Поезжаева. - Пермь: Изд-во Перм. Гос. техн. ун-та, 2009. -Ч.3-164.
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Характеристика промышленных роботов как автономного устройства, состоящего из механического манипулятора и перепрограммируемой системы управления. Типы управления промышленными роботами. Классификация и конструктивно-технологические параметры ПР.
реферат [23,4 K], добавлен 29.01.2010Промышленные роботы как важные компоненты автоматизированных гибких производственных систем. Социальные факторы роботизации. Обзор преимуществ использования промышленных роботов в сварочных процессах. Отличия роботов от прочего капитального оборудования.
презентация [798,1 K], добавлен 08.10.2015Использование промышленных роботов в процессе производства с опасными условиями труда. Разработка манипулятора: структурная схема механизма: определение уравнений движения, скорости и ускорения; расчёты параметров робота, построение зоны обслуживания.
курсовая работа [541,9 K], добавлен 06.04.2012Что такое промышленные роботы, их основные технические показатели и структурные составляющие. Основные конструктивно-технологические группы промышленных роботов. Основные типы технологических операций и вспомогательных функций, выполняемых роботами.
презентация [229,0 K], добавлен 10.04.2013Применение промышленных роботов в производстве. Технические характеристики токарного станка. Выбор промышленного робота. Загрузочно-накопительное устройство. Компоновка роботизированного технологического комплекса. Блок-схема и циклограмма работы.
контрольная работа [604,4 K], добавлен 07.06.2014Характеристика промышленных роботов для обслуживания металлорежущих станков, их функциональные особенности и назначение, разновидности и отличия. Типовые схемы компоновок РТК механообработки. Состав оборудования и номенклатуры обрабатываемых деталей.
реферат [1,0 M], добавлен 20.05.2010Проблема эстетического совершенствования машин, станков, приборов, средств транспорта, бытовой техники. Основные виды промышленных роботов, особенности их дизайна. Роботы для мероприятий, их достоинства и недостатки. Обзор аналогов промышленных роботов.
реферат [480,8 K], добавлен 20.02.2015Уровень надежности. Надежность станков. Надежность промышленных роботов. Быстрое и многократное усложнение машин. Важнейшие тенденции развития станкостроения. Повышение точности, производительности и уровня автоматизации станков.
реферат [22,5 K], добавлен 20.01.2007Исследование кинематики и динамики робота "Версатран", построение рабочей зоны схвата робота и разработка системы управления данным роботом. Расчет мощностей серводвигателей, сервоусилителей и серводвигателей и соответствующих электронных компонентов.
дипломная работа [3,1 M], добавлен 07.07.2012Анализ существующих промышленных роботов-манипуляторов. Классификация промышленных роботов, особенности их конструкции. Элементы конструкции привода. Исходные данные и расчеты к разработке привода локтевого сустава руки робота. Анализ результатов расчета.
дипломная работа [2,2 M], добавлен 13.05.2014Разработка алгоритма функционирования управляющей программы для промышленных роботов, его особенности и порядок реализации. Состав типового многостаночного РТК. Примеры РТК механообработки и других сфер машиностроения, их функциональная нагрузка.
реферат [689,9 K], добавлен 20.05.2010Определение объемов работ. Предварительный выбор комплектов машин, механизмов и методов производства работ. Технико-экономическое сравнение вариантов производства работ и их эффективность. Описание принятых методов производства работ. Расчет забоя.
курсовая работа [83,7 K], добавлен 27.10.2013Характеристика промышленных отходов. Загрязнение окружающей среды и ее влияние на биосферу. Методы утилизации твердых промышленных отходов (сжигание, пиролиз, газификация, сушка, механическая обработка, складирование, захоронение, обезвреживание).
курсовая работа [2,4 M], добавлен 10.03.2012Рассмотрение уравнения движения материальной точки, оценка ее скорости. Произведение статистического и динамического расчета системы. Вычисление оператора Эйлера от кинетической энергии. Составление дифференциальных уравнений движения заданной системы.
контрольная работа [515,7 K], добавлен 27.07.2010Орогидрография, стратиграфия и литология Восточно-Сургутского района буровых работ. Зоны возможных осложнений и исследовательские работы в скважине. Виды бурового раствора. Характеристика применяемых долот и обсадных труб. Освоение продуктивных пластов.
отчет по практике [1,7 M], добавлен 17.06.2014Исследование технической подготовки производства как комплекса взаимосвязанных работ и мероприятий по конструированию, совершенствованию и выпуску изделий. Определение целей, задач и характеристика подсистем технологической подготовки производства обуви.
реферат [250,0 K], добавлен 28.03.2011Основные элементарные стадии процесса экструзии при переработке пластмасс, их характеристика. Расчет распределения температур по длине зоны загрузки и по высоте канала, распределение давления по длине зоны загрузки при прохождении полимером зоны загрузки.
лабораторная работа [216,8 K], добавлен 04.06.2009Разработка комплексной механизации погрузочно-разгрузочных работ. Расчет и анализ грузопотоков склада. Проектирование и определение параметров погрузочно-разгрузочных участков складов. Проектирование и определение параметров зоны хранения грузов.
контрольная работа [1,8 M], добавлен 29.07.2013Особенности и сферы применения газообразного топлива. Основные элементы промышленных систем газоснабжения и их классификация (принципиальные схемы). Устройство газопроводов. Регуляторные пункты и установки. Расход газа промышленными предприятиями.
реферат [804,6 K], добавлен 23.12.2010Методика расчета и особенности проектирования автоматической линии технологического оборудования для обработки основания гидрораспределителя очистного комбайна 2РКУ10. Общая характеристика транспортных систем загрузочных устройств промышленных роботов.
курсовая работа [450,2 K], добавлен 11.09.2010
