Методология эффективного проектирования одноковшовых экскаваторов

Технологическая схема проектирования. Проект П отражает результаты выполнения процедур на определенной стадии проектирования, он включает сведения из ЧЗП. Формирование ЧЗП для заданного входного вектора q осуществляется на основе методики . При заданном q методика позволяет получить различные варианты ЧЗП при заданных критериях, ограничениях, неуправляемых параметрах, а также выбранного метода оптимизации. Входной вектор q = (х, Х₀, Z₀) должен быть задан таким образом, чтобы существовала необходимая для его разрешения методика . Решение ЧЗП является основой создания очередного вектора с помощью операции , причем такого , для которого существует методика .

Линейная последовательность проектных операций представлена в виде технологической схемы процесса проектирования, которая включает как методологические вопросы проектирования, так и методики решения ЧЗП. Последовательность действий, задаваемых технологической схемой, определяется исходной информацией к проекту (х, Х₀, Z₀), а также циклом проектирования, включающем распознавание ситуации , методику , методику решения ЧЗП . Цикл завершается разработкой подпроекта на уровне ЧЗП, часть которого помещается в общий проект П.

Реализация этой последовательности подразумевает: построение многоуровневого графа, вершины которого отражают проектные операции по агрегатам ЭО, а дуги - по информационным потокам и последовательности развития ОЗП по времени, формулирование ЧЗП, в том числе условия компромисса для их согласования (нисходящее проектирование), решение поставленных ЧЗП (восходящее проектирование).

При разработке технологической схемы решены вопросы координации в каждом из процессов, вопросы неопределенности принятия решений. Разрешимость указанных вопросов возможна, во многих случаях, лишь с участием ЛПР и использованием экспертных процедур (рис. 12). Ниже приведены методики решения ЧЗП ЭО различного системного уровня.

Оценка силового потенциала ЭО. Под силовым потенциалом экскаватора определена средняя реализуемая сила копания на режущей кромке ковша во всем рабочем диапазоне перемещения ковша в пределах забоя. Для машины с заданными параметрами (конструктивно-кинематической схемой рабочего оборудования и мощностью силовой установки) силовой потенциал ограничен устойчивостью экскаватора относительно ребер опрокидывания, настройкой клапанов реактивного давления запертых гидроцилиндров, а также сдвигом экскаватора относительно опорной поверхности. Численное значение силового потенциала экскаватора определяется по формуле:

где P_ki наибольшая сила копания, реализуемая в i-м положении рабочего оборудования, с учетом действующих ограничений; N число сочетаний положений силы P_ki с положениями стрелы, рукояти и ковша. Силовой потенциал характеризует копающую способность ЭО. Из данных рис. 14 следует, что копающая способность экскаватора умень-шается до 60 % в вариантах увеличения технологических параметров рабочего оборудования обратная лопата. Оценка силового потенциала P использована для определения эффективности разработки грунта с прочностной характеристикой С_i ковшом q_j. Таким образом, при оценке эффективности процесса копания грунта различной прочности учитывается реальная (а не заявленная в проекте или проспекте) копающая способность экскаватора с заданными конструктивно-кинематическими характеристиками рабочего оборудования.

Рис. 14. Зависимость относительной величины силового потенциала экскаватора третьей размерной группы от глубины копания за счет: удлинения стрелы (1 и 2); удлинения рукояти (3 и 4)

Производительность ЭО. Каждому j-му ковшу различной вместимости соответствует j-й вариант конструктивно-технологических параметров рабочего оборудования, в котором максимальная глубина копания H_кj определена при конкретных соотношениях длины стрелы и рукояти. Для выполнения объемов земляных работ до глубины Н_кj необходимо разработать грунт на всех глубинах от нуля до Н_кj. Сменная эксплуатационная производительность ЭО учитывает объем работ, выполненный каждым ковшом q_j,

где - часовая техническая производительность ЭО, оснащенного комплектом сменных ковшей, при разработке грунта с прочностной характеристикой C_i j-м сменным ковшом; P_i - вероятность появления в эксплуатационном фоне экскаватора грунта с прочностной характеристикой C_i; - коэффициент использования машины по времени, учитывающий потери времени на переоборудование экскаватора; T_см - продолжительность смены; - относительный объем работ по глубине выемки, выполняемых j-м ковшом, который пропорционален значению интегральной функции F(Н) распределения объемов работ по глубине выемки.

Для непрерывного ряда изменения массы ЭО получена диаграмма изменения эффективности при следующих допущениях: принадлежность к рассматриваемому типоразмеру экскаватора определяется по массе машины с возможным отклонением от номинала до 12 %; глубина и радиус копания определяются для номинального (расчетного) значения массы ЭО; в пределах отклонения от номинала массы ЭО сохраняется конструктивно-геометрическое подобие вариантов ЭО; экскаватор оборудован одним (основным) ковшом. Интервальные оценки производительности ЭО характеризуются следующими основными особенностями: общий рост производительности согласуется с увеличением типоразмера ЭО по зависимости, близкой к линейной; с увеличением массы ЭО производительность уменьшается (при C = 10) для машин больших типоразмеров более интенсивно (вследствие более интенсивного увеличения энергозатрат на поворот платформы), а для C = 40 увеличение массы машин 3-4 типоразмерных групп дает увеличение производительности вследствие увеличивающегося силового потенциала, но для 5-6 групп ЭО увеличение энергозатрат на поворот становится снова превалирующим фактором.

Полученные закономерности изменения производительности учитываются в ходе системного проектирования ЭО при формировании многокритериальных оценок, когда ЛПР выполняет уступку по критериям «производительность» или «масса машины». Например, для ЭО 5-6-х типоразмерных групп критерии П> max или G_э> min непротиворечивы для условий разработки грунта любой прочности.

Выполненные расчеты производительности для C = 10 (наиболее вероятный по прочности грунт в условиях эксплуатации) и C = 30 (предельная прочность грунта для ЭО) показали возможности прогнозирования производительности ЭО на стадии проектирования на основе методов математического моделирования, включающих оценки интегральных показателей: структурно-компоно-вочные решения, силовой потенциал, особенности конструктивно-технологи-ческих параметров рабочего оборудования, а также наличие сменных ковшей, вероятностные характеристики прочности разрабатываемых грунтов и глубины выемок. Линейный рост производительности ЭО обеспечивается при нелинейном росте мощности двигателя и наибольшего радиуса копания.

Оптимизация стрелоподъемного гидромеханизма. Основной целью проектирования стрелоподъемного гидромеханизма следует считать минимизацию усилия на штоке гидроцилиндра при условии выполнения кинематических требований ТЗ. Для заданного грузового момента от веса рабочего оборудования G необходимо определить координаты нижнего и верхнего шарниров гидроцилиндра, если амплитудные значения перемещений: Здесь x - ход штока гидроцилиндра. Проектными параметрами механизма являются величины и (рис. 15). Нагрузка на шток гидроцилиндра и скорость поворота стрелы зависят от положения стрелы: где и - нелинейные функции. Для вектора проектных параметров определить при ограничениях на ход штока.

Полученный вариант модели позволяет выполнить не только статический, но и динамический расчет в составе САПР ПРАНС. Нелинейные функции и помещены в системную библиотеку. Задача решалась на основе комбинаций метода случайного поиска с уменьшением интервала поиска и равномерным распределением пробных точек, а также метода переменного порядка.

Рис. 15

Начальные значения вектора проектных параметров были приняты в виде . Решение отыскивалось в диапазоне a = 0,6-0,8 м; b = 1,9-2,1 м при c = 2,4 м. Для ЭО третьей группы определен вектор оптимальных параметров при кН. В данном примере использование метода переменного порядка оказалось излишним, так как не привело к уточнению решения, полученного на первом этапе оптимизации. Вместе с тем именно сочетание математических моделей и методов оптимизации дает возможность модификации критериальных функций и ограничений.

Оптимизация параметров гидромолота. Модель в виде системы алгебро-дифференциальных уравнений формируется в автоматизированном режиме на основе схемы замещения. Важнейшим показателем качества гидромолота считается энергия удара, которая определяется кинетической энергией бойка в начальный момент удара. В ряде случаев необходимо максимизировать силу удара. Для вектора проектных параметров рассмотрены две критериальные функции: , , где F - сила удара; - энергия удара; - площадь сервоцилиндра переключения золотника; - предварительный натяг пружины; - жесткость пружины; - масса золотника; - начальное открытие соответственно левой и правой дросселирующей кромки.

Первый вариант оптимизации дает наибольшее значение критериальной функции F = 4348 кН. При этом кинетическая энергия в момент удара равна E = 709,7 Дж. Второй вариант оптимизации обеспечивает большую энергию удара E = 815,4 Дж при значительно меньшей силе удара F = 1807 кН. Приоритет критериальной функции в виде кинетической энергии удара E обычно считают наивысшим.

Таблица 2. Результаты оптимизации параметров гидромолота

Примечание. и - результаты оптимизации соответственно по критерию и E

Эффективность использования ЭО. Эффект и прибыль от ЭО в сфере эксплуатации представлены в виде модели максимизации объема работ (11) и прибыли (12) на основе производственной функции (ПФ) с учетом ограничений по бюджету фирмы B:

(11)

(12)

где C_y - цена реализации продукции; y - объем работ; С - полные издержки за заданный период; C₀ - плата за основные фонды (амортизационные отчисления за собственную технику или плата за аренду техники); y(L,K) - ПФ в виде ; L годовая зарплата; K стоимость машин.

Для строительной фирмы, специализирующейся на производстве земляных работ показано, что: увеличение объемов работ y_max ограничено по основным средствам и персоналу фирмы; оптимальный по критерию прибыли PR объем работ оказался меньшим по сравнению с максимальным y_max при соответствующем бюджете B; увеличение бюджета фирмы дает прирост прибыли только в ограниченном диапазоне изменения бюджета; если при максимизации y(L,K) вступили в силу ограничения по величинам L и K, то при максимизации прибыли имеет место ограничение только по верхнему пределу K, а величина L_опт ограничилась экономическими факторами. Постановка задачи, формирование модели и алгоритм решения отражают общие черты производственных систем, что позволяет рекомендовать использование подобных метамоделей для разработки ТЗ на проектирование ЭО и их сменного оборудования, т.е. на уровне принятия концептуальных решений.

В седьмой главе представлена программная реализация составных частей среды проектирования ЭО на основе созданных в работе математических и виртуальных моделей, используемых для подготовки электронного макета ЭО. Основой функционирования среды являются информационная модель и технологическая схема проектирования ЭО, обеспечивающие реализацию основных методических положений созданной методологии. В диссертации предложены различные функциональные модели среды проектирования для задач экскаваторостроения в различной информационной обстановке.

Реализация методологии проектирования ЭО на практике осуществляется за счет стандартной функциональности CAD/CAM-систем, частично достигается организационными мерами и, в определенной мере, обеспечивается средствами настройки программных продуктов ( проектных модулей), позволяющими поддерживать необходимые функции и методологические решения в целом. Разработанные методики позволяют осуществить процесс проектирования ЭО с высокими показателями технического уровня на основе комплексного исследования их характеристик, в том числе на базе электронного макета ЭО.

Основным программным модулем на первых стадиях проектирования ЭО является модуль расчета развесовки экскаватора. Модуль выполнен в двух вариантах, обеспечивающих два режима использования: автономное функционирование (программа в пакете Mathcad); работа в составе среды проектирования (программа написана на m-языке пакета Matlab). Авторские права на программу защищены (Свидетельство о регистрации № 8931 от 20.08.2007 г.).

Для задач моделирования нагрузок в элементах рабочего оборудования ЭО разработана программа MC (язык С++, свидетельство ГОСФАП, 2007г.). Результаты работы программы MC используются для оценки силового потенциала ЭО и напряженного состояния элементов рабочего оборудования. В основу определения напряжения положены упрощенные зависимости. Реальная податливость металлоконструкции здесь не учитывается. Это допущение дает возможность выполнить сравнительный анализ почти не ограниченного множества расчетных положений элементов рабочего оборудования (10⁴-10⁶ положений элементов). Сравнительный анализ напряжений выполняется в проектном модуле NAGR.

Детальное исследование напряженно-деформированного состояния металлоконструкции машины оценивается на основе метода конечных элементов. Для работы в среде проектирования используется виртуальная (3D-модель) модель ЭО, выполненная в среде Solid Works-visualNastran.

Важными признаками рассматриваемого методического и программного обеспечения расчетов рабочего оборудования является: работа со «сборками» рабочего оборудования, что характерно для САПР высокого уровня; виртуальная модель экскаватора и пакеты автоматизированного анализа взаимодействуют с основными компонентами электронного макета ЭО.

Оценка производительности ЭО выполняется на основе программы PROIZV. Программа включает оценку энергетических затрат на копание грунта с учетом его прочности и возможностей реализации силового потенциала при заданных кинематических параметрах рабочего оборудования и вместимости ковша.

Повышение конкурентоспособности ЭО достигается за счет сокращения затрат (цены изделия), сокращения сроков вывода новых образцов на рынок, повышением качества агрегатов за счет сквозной поддержки их жизненного цикла. Оценки реализации инвестиционного проекта по внедрению методологии проектирования в ОМЗ ГОиТ «Уралмаш-Ижора» показаны на рис. 16. Применение стратегии ИПИ является условием выживания предприятий в условиях растущей конкуренции.

одноковшовой экскаватор машина автоматизированный

Рис. 16. Технико-экономический эффект от внедрения методологии проектирования ЭО на основе ИПИ-технологии (по этапу проектирования приведены фактические данные; по остальным этапам - экспертные оценки)

На основе базового понятия ИПИ-технологии «конфигурации изделия» рассмотрены конструкторские и потребительские аспекты формирования требований к сменному рабочему оборудованию ЭО, а также возможные сценарии управления конфигурацией совместными усилиями потребителей и проектирующих предприятий.

Одноковшовый экскаватор как объект проектирования представляет собой сложную (как в схемотехническом, конструкторско-технологическом, так и в плане надежности) систему, подвергающуюся широкому спектру воздействий дестабилизирующих факторов, всесторонний учет которых может быть осуществлен с позиций системотехники. Основным результатом работы является решение проблемы создания методологии и вошедших в нее моделей, методов, программных средств и методик для проектирования ЭО, базирующихся на основных методологических принципах ИПИ-технологии и комплексном исследовании характеристик ЭО средствами математического моделирования. Основные научные и практические результаты, полученные в рамках указанной проблемы, состоят в следующем:

1. Композицией нелинейных алгебраических уравнений представлена модель структурно-компоновочного проектирования (взаимосвязь линейных параметров, масс агрегатов и др. в функции главного параметра машины, а также на основе закономерностей изменения массы элементов несущей конструкции и учета устойчивости машины). Для сложившегося типоразмерного ряда отечественных экскаваторов ошибка определения массы машин 3-5 групп составляет до 3 % и для экскаватора 6-й размерной группы - 9 %.

2. Модель структурно-компоновочного проектирования позволяет: построить модульную структуру модели развесовки экскаватора; варьировать размерность задач на основе процедур агрегирования и разукрупнения; достаточно конструктивно проводить согласование и взаимную интерпретацию результатов, полученных на различных моделях; осознанно находить компромиссные решения при распределении ресурсов, выделяемых на управление структурной динамикой (развесовкой) машины; осуществлять одновременно синтез функциональной и конструктивной структуры экскаватора в рамках одного формального описания; обеспечить соответствие декларативной формы математической модели (в основе которой описание модели задачи, а не алгоритма ее решения) принципам представления знаний в системах проектирования.

3. Разработан метод оценки производительности ЭО с учетом вероятностных факторов эксплуатации (распределения объемов работ по глубине выемки и вероятности появления в условиях эксплуатации грунта с заданной трудностью разработки). В расчетах производительности экскаватора учитывается реальная копающая способность экскаватора (силовой потенциал).

4. Разработан и исследован набор математических (схемных) моделей приводных систем и конструкций сменного рабочего оборудования экскаваторов (обратная лопата, бурильное оборудование, гидропневматический молот), а также моделей рабочих сред, ориентированных на автоматизацию проектных процедур. Показана возможность использования моделей в составе задач оптимального проектирования. Модели обеспечивают: наглядность представления, изменение уровня детализации, иерархичность представления, гибкость модификации.

5. Сформирована и решена задача поиска расчетных положений элементов рабочего оборудования экскаватора, включающая процедуры кинематического и силового анализа конструкции, в виде сочетания упрощенных методов расчета прочности и поверочного расчетов на основе использования виртуальных моделей и применения метода конечных элементов.

6. Разработана расчетная схема и аналитическая модель для определения силы и энергоемкости процесса копания грунта по траектории большой кривизны (процесса, характерного для копания грунта поворотным движением ковша экскаватора). Расчетная схема специфична по следующим признакам: глубина и угол резания зависят от положения ковша; пространственность картины разрушения грунта изменяется в связи с изменением соотношения глубины и ширины резания; расчетная схема резания грунта трансформируется на этапе выглубления режущей кромки ковша (вырезание грунтового сегмента в условиях действия пригрузки от грунта, находящегося в ковше). Математическая модель представлена в матричной форме, наиболее приспособленной для реализации вычислительных алгоритмов.

Оценка точности аналитических моделей показала, что для условий послойной разработки грунта ошибка по силе резания не превышает 12,6 %, а по работе копания 11,8 %. При резании по траектории большой кривизны оценка ошибки составляет: 4 % - по силе резания для наибольшей глубины копания; 16 % - усредненная по всей траектории; 23 % - максимальная по всей траектории.

7. Показаны резервы уменьшения энергозатрат на участке заглубления режущей кромки в грунт при копании поворотным движением ковша. Независимо от конструктивных особенностей и жесткости подвески ковша наиболее эффективной технологической схемой разработки грунта является схема 1, обеспечивающая повышение производительности ЭО за счет уменьшения энергоемкости копания и улучшение наполнения ковша.

8. Впервые обоснована информационно-логическая модель проектирования ЭО, рассматривающая процесс проектирования как элемент жизненного цикла машины, ориентированная на деятельность разработчиков в интегрированной информационной среде и реализующая принципы работы с виртуальной моделью машины, поддерживающая коллективную разработку на основе сетевых технологий и действующих стандартов в области информационных технологий.

9. Предложена концепция среды проектирования ЭО, которая позволяет реализовывать технологию проектирования ЭО в компьютерной среде путем реализации частных задач проектирования различного иерархического уровня, обеспечивая в зависимости от комплекса воздействий на ЭО, типоразмера ЭО и уровня разукрупнения, изменять количество подмоделей и/или связей между подмоделями и, таким образом, исследовать наиболее существенные эффекты, проявляющиеся при совместном протекании физических процессов в ЭО.

10. Обоснован состав компонентов, обеспечивающих формирование электронного макета ЭО для выполнения полного цикла проектных исследований на базе среды проектирования в соответствии с основными методологическими принципами ИПИ-идеологии.

11. Разработан метод математического моделирования физических процессов и технических решений ЭО, позволяющий на основе специальных схем синтеза и экспертной системы формировать модели или комплексы моделей сложно формализуемых конструкций ЭО для множества проектных задач, возникающих на различных стадиях разработки ЭО. Метод обеспечивает накопление, анализ и выбор проектных решений на основе согласованности математических, алгоритмических, методических и информационных обеспечений.

12. Разработанные математические модели, программное и методическое обеспечение использованы для обоснования режимов работы гидромеханического привода буровой машины и проектирования рабочего оборудования обратная лопата карьерного экскаватора, а также внедрены в учебный процесс вуза.

13. Показана возможность оценки эффективности методологии проектирования в составе реального инвестиционного проекта со сроком окупаемости проекта до 5 лет при вероятной ставке дисконтирования. Использование разработанной методологии обеспечивает сокращение времени проектирования рабочего оборудования до 70 %, времени на разработку технологии до 40 %, стоимости проектирования на 50-70 %.

Положения диссертации опубликованы в следующих работах

Публикации в изданиях по списку ВАК

1. Зеленин, А.Н. Исследование разработки грунта гидравлическими экскаваторами / А. Н. Зеленин, В. П. Павлов, М. Я. Агароник, А. В. Королев, А. С. Перлов // Строительные и дорожные машины. - 1976. - № 10. - С. 9-11.

2. Павлов, В. П. Рекомендации по выбору параметров экскаваторных ковшей / В. П. Павлов, А. Н. Абрамов // Транспортное строительство, 1984, № 7, С. 35-36.

3. Павлов, В. П. Анализ расчетных положений рабочего оборудования экскаватора в среде SOLID WORKS-visualNASTRAN / В. П. Павлов // САПР и графика. 2007, № 2, С. 38-41.

4. Павлов, В. П. Оценка поведения фирм на примере производства земляных работ / В. П. Павлов // Механизация строительства. 2007. № 6. С. 2-5.

5. Павлов, В. П. Информационные технологии в определении массы одноковшовых экскаваторов / В. П. Павлов // Строительные и дорожные машины. 2007. № 7. С. 21-24.

6. Павлов, В. П. Об управлении структурой многоцелевых землеройных машин в интегрированной информационной среде / В. П. Павлов // Известия ВУЗов. Машиностроение. 2007. № 9. С. 11-14.

7. Павлов, В. П. Повышение конкурентоспособности строительных машин совместными усилиями машиностроителей и потребителей техники / В. П. Павлов // Транспортное строительство. 2007. № 9. С 14-16.

8. Павлов, В. П. Определение производительности одноковшовых экскаваторов с учетом вероятностных факторов эксплуатации / В. П. Павлов // Строительные и дорожные машины. 2007. № 9. С. 30-32.

9. Павлов, В. П. Проблемы формализации процедур системного проектирования экскаваторов / В. П. Павлов // Строительные и дорожные машины. 2008. № 4. С. 45-48.

10. Павлов, В. П. Автоматизация проектирования стрелоподъемного гидромеханизма / В. П. Павлов // Подъемно-транспортное дело. 2008. № 3. С. 2-4.

Другие научные публикации

11. Павлов, В. П. Основы системотехники многоцелевых землеройных машин: монография: Монография / В. П. Павлов. - Новосибирск: Изд-во СО РАН; Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2006. - 332 с.

12. Хмара, Л. А. К вопросу повышения эффективности гидравлических экскаваторов с оборудованием обратная лопата / Л. А. Хмара, В. П. Павлов // Деп. в ЦНИИТЭстроймаш. Реф. опубл. в указателе ВИНИТИ Деп. рукописи, 1980, № 5, С. 66.

13. Исследование режимов работы гидропривода экскаватора ЭО-3322Б с гидромолотом. Отчет о НИР. № госрегистрации 8006992. Рук. С. В. Каверзин, отв. исп. В.П. Павлов. КрПИ, Красноярск, 1981.- 163 с.

14. Исследование и совершенствование параметров одноковшовых экскаваторов в условиях Сибири. Отчет о НИР. № госрегистрации 8006992. Рук. В. П. Павлов. КрПИ, Красноярск. 1984. - 130 с.

15. Павлов, В. П. Оценка производительности гидравлического экскаватора при работе с комплектом сменного рабочего оборудования обратная лопата / В. П. Павлов // Деп. в ЦНИИТЭстроймаш. Реф. опубл. в указателе ВИНИТИ Деп. научные труды, 1983, № 4, С. 114 (7 с.).

16. Павлов, В. П. Моделирование на ЭВМ нагрузок в элементах гидромеханизмов произвольной структуры / В. П. Павлов // Учебно-исследовательские САПР: сб. научн. трудов. - Красноярск, КрПИ, 1989, с. 58-60.

17. Повышение технического уровня строительных машин. Отчет о НИР. № госрегистрации 01860013217. Рук. В. П. Павлов. КрПИ, Красноярск, 1989.

18. Разработка методики автоматизированного проектирования строительных и дорожных машин. Отчет о НИР. № госрегистрации 01860013217. Рук. В. П. Павлов. КрПИ, Красноярск, 1991. - 65 с.

19. Павлов, В. П. Моделирование техноэволюции, параметров и эффективности одноковшовых экскаваторов / В. П. Павлов // Строительные и дорожные машины и их использование в современных условиях: сб. докл. республиканской научно-техн. конф-и. - Санкт-Петербург, СПбГТУ, 1995, С. 26.

20. Павлов, В. П. Интеллектуальная технология проектирования транспортно-технологических машин / В. П. Павлов, В.Г. Шадрин, М. М Кучеров,Н. П. Клевцов // Проблемы информатизации региона: материалы межрегиональной конф. - Красноярск, 1995.

21. Павлов, В. П. Моделирование на ЭВМ нагрузок в элементах гидромеханизмов произвольной структуры / В. П. Павлов // Транспортные средства Сибири: материалы межвуз. научно-практ. конф. с международн. участием. - Красноярск. ИТТ КГТУ, 1995. с. 326 -330.

22. Павлов, В. П. Экспертная система (ЭС) проектирования транспортно-технологических машин / В. П. Павлов, В. Г. Шадрин, М. М.Кучеров, Н. П.Клевцов // Высокие интеллектуальные технологии образования и науки: сб. трудов международной научно-метод. конф. - СПб.: СПбГТУ, 1996.

23. Павлов, В. П. Экспертные компоненты САПР в проектировании землеройных машин / В. П. Павлов, В. Г. Шадрин, М. М. Кучеров, Н. П. Клевцов // Механизация и автоматизация строительства и открытых горных работ: материалы международной научно-техн. конф., - М.: МГСУ, 1996.

24. Павлов, В. П. Программно-методический комплекс проектирования транспортно-технологических машин / В. П. Павлов, Н. П. Клевцов, В. Г Шадрин, М. М. Кучеров // Вестник КГТУ, вып. 4. - Красноярск: 1996. С. 71-74.

25. Павлов, В. П. Моделирование параметров и режимов работы привода буровой машины / В. П. Павлов, И. В, Миронова, В. Ф. Черныш // Совершенствование строительных и горных машин для Севера: межвузовский сб. - Красноярск: КГТУ. 1996. - С. 96-101.

26. Павлов, В. П. Модели принятия решений на ранних стадиях проектирования технологических машин / В. П. Павлов, В. Г. Шадрин // Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве: тр. ВНТК. Т. 7. Экспертные системы и принятие решений. - Н. Новгород: НГТУ, 1999.

27. Павлов, В. П. Методология формирования адаптируемой землеройной машины в системном проектировании / В. П. Павлов // Проблемы адаптации техники к суровым условиям: труды международной научно-практ. конф. - Тюмень: ТГНГУ, 1999. С. 174-178.

28. Павлов, В. П. Автоматизированный анализ конструкций строительных машин в программном комплексе ANSYS / В. П. Павлов, В. Г. Шадрин // Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве: труды Всероссийской научно-технической конференции. Том 7. Экспертные системы и принятие решений. - Нижний Новгород: НГТУ, 2000.

29. Павлов, В. П. Определение параметров и режимов работы гидромолотов в задачах автоматизированного проектирования / В. П. Павлов // Транспортные средства Сибири: сб. научн. трудов. - Красноярск: КГТУ, 2001. С. 426-434.

30. Павлов, В. П. Агрегатно-модульная тактика построения сложных моделей в задачах автоматизированного проектирования / В. П. Павлов // Вестник КГТУ. Вып. 30. Транспорт. - Красноярск, 2002. С. 44-49.

31. Павлов, В. П. Силовой потенциал гидравлического экскаватора и оценка возможностей его реализации / В. П. Павлов // Вестник КГТУ. Транспорт. - Красноярск: 2002. С. 49-54.

32. Павлов, В. П. Электронный макет многоцелевой землеройной машины / В. П. Павлов // Транспортные средства Сибири: сб. научн. трудов. - Красноярск: КГТУ. 2003.

33. Павлов, В. П. Исследование динамики привода бурильной машины в САПР / В. П. Павлов // Транспортные системы Сибири: материалы Всероссийской науч. техн. конф. - Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2003, С. 108-109.

34. Павлов, В. П. Электронный макет землеройной машины / В. П. Павлов // Интерстроймех-2004: материалы МНТК. - Воронеж: ВГАСУ. 2004.

35. Павлов, В. П. Многоцелевые землеройные машины как предмет системотехники / В. П. Павлов // Вестник КГТУ. Транспорт. - Красноярск: ИПЦ КГТУ 2005.

36. Павлов, В. П. Землеройные машины как предмет системотехники / В. П. Павлов // Интерстроймех-2006: материалы МНТК. - М.: МГСУ. 2006.

37. Павлов, В. П. Автоматизация моделирования приводов и рабочих процессов машин для земляных работ / В. П Павлов // Интерстроймех-2007: материалы МНТК. - Самара: СГАСУ. 2007. С. 56-58.

38. Павлов, В. П. Задачи комплексного исследования характеристик и проектирование машин на базе CALS-технологии / В. П. Павлов // Интерстроймех-2007: материалы МНТК. - Самара: СГАСУ. 2007. С. 26-28.

39. Павлов, В. П. Технологическая схема проектирования экскаваторов в САПР / В. П. Павлов // Интерстроймех-2008: материалы МНТК. - Владимир: ВГУ. 2008. С. 184-188.

40. Павлов, В. П. Программа расчета нагрузок в гидромеханизмах произвольной структуры / Свидетельство о регистрации ГОСФАП. 2007. - 37с.

41. Павлов, В. П. Определение массы одноковшового экскаватора / Отраслевой фонд алгоритмов и программ / Свидетельство о регистрации разработки № 8931 от 20.08.2007 г.

Учебные пособия

42. Павлов, В. П. Проектирование одноковшовых экскаваторов с применением ЭВМ и САПР / В. П. Павлов, Н. Н. Живейнов, Г. Н. Карасев // Уч. пособ. под ред. В. П. Павлова. - Красноярск, КГУ, 1988. - 184 с.

43. Павлов, В. П. Автоматизация расчетов СДМ в курсовом и дипломном проектировании / В. П. Павлов, С. С. Марченко, С. П. Ереско, В. Г. Шадрин // Уч. пособие. - Красноярск, КрПИ, 1988. - 136 с.

44. Павлов, В. П. Автоматизированное проектирование. Схемотехнический анализ приводов и конструкций строительных и дорожных машин / В. П. Павлов // Методические указания. - Красноярск: КГТУ. 1993. - 66 с.

45. Павлов, В. П. Автоматизированное проектирование. Создание трехмерных моделей металлоконструкций строительных и дорожных машин / В.П. Павлов, А.В. Кукарцев // Методические указания. - Красноярск: КГТУ. 2003. - 20 с.

46. Павлов, В. П. Автоматизированное проектирование. Создание расчетной конечно-элементной модели металлоконструкции строительных и дорожных машин / В.П. Павлов, А.В. Кукарцев // Методические указания. - Красноярск: КГТУ. 2003. - 15 с.

47. Павлов, В. П. Моделирование конструкций, приводов и рабочих процессов землеройных машин / В. П. Павлов // Учебн. пособие. - Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2006. - 212 с.

48. Павлов, В. П. Автоматизированное проектирование. Моделирование динамики машин / В. П. Павлов // Учебн. пособие. - Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2008. - 97 с.

Авторские свидетельства

49. А. с. № 751912 РФ. Рабочее оборудование экскаватора обратная лопата / Л. А. Хмара, В. П. Павлов. - БИ, 1980. - № 28.

50. А. с № 825781 РФ. Рабочее оборудование экскаватора / А. Н. Абрамов, А.Б. Ермилов, А.Н. Абрамов, В. П. Павлов. - БИ, 1981. - № 16.

51. А. с. № 941477 РФ. Рабочее оборудование одноковшового экскаватора / А. Н. Абрамов, В. П. Павлов, А. М. Завьялов, В. Г. Попов. - БИ, 1982. - № 25.

52. А. с. № 949091 РФ. Гидравлический привод рабочего оборудования одноковшового экскаватора / В. П. Павлов, С. В. Каверзин, В. В. Минин, С. В. Васильев. - БИ, 1982. - № 29.

53. А. с. № 1021722 РФ. Устройство для крепления съемного ковша гидравлического экскаватора / В. П. Павлов, В. В. Минин, А. Н. Абрамов. - БИ, 1983. - № 21.

54. А. с. № 1105561 РФ. Ковш экскаватора / В. П. Павлов, А. Н. Абрамов, В. В. Минин. - БИ, 1984. - № 28.

55. А.с. № 1146484 РФ. Гидравлический компенсатор / А. Н. Абрамов, В. П. Павлов, В. В.Минин. - БИ, 1985. - № 11.

56. А.с. № 1313957 РФ. Рабочее оборудование одноковшового экскаватора / В. П. Павлов, Г.Г. Назаров, В. В. Минин. - БИ, 1987. - № 20.

57. А.с. № 1313959 РФ. Узел очистки ковша экскаватора. В. П. Павлов, В. В. Минин, Г. Г. Назаров. - БИ, 1987. - № 20.

58. А.с. № 1313979 РФ. Гидравлический привод рабочего оборудования одноковшового экскаватора / В. П. Павлов, В. В. Минин, С. П. Ереско, Г. Г. Назаров. - БИ, 1987. - № 20.

59. А.с. № 1472587 РФ. Рабочее оборудование экскаватора / В. В. Минин, В. П. Павлов, Г. Г. Назаров, В. А. Байкалов. - БИ, 1989. - № 14.

60. А.с. № 1488395 РФ. Рабочее оборудование фронтального погрузчика / В. В. Минин, В. П. Павлов, В. А. Байкалов, Г. Г. Назаров. - БИ, 1989. - № 14.

61. А.с. № 1530829 РФ. Гидросистема / В. В. Минин, В. П. Павлов, Г. Г. Назаров, И. В. Минина. - БИ, 1989. - № 17.

62. А.с. № 1671788 РФ. Землеройная машина с короткобазовым шасси / В. В. Минин, Г. С. Мирзоян, В. П. Павлов, В. А. Байкалов. - БИ, 1991. - № 31.

Размещено на Allbest.ru