Синтез пространственного рычажного механизма типа ВССВ на основе его передаточной функции
Передаточная функция механизма. Уравнения для определения постоянных параметров механизма. Угол давления в механизме. Алгоритм вычисления значения целевой функции. Алгоритм синтеза механизма. Описание погрешности движения выходного звена механизма.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | статья |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 30.07.2018 |
| Размер файла | 154,8 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
УДК 621.01
синтез пространственного рычажного механизма типа вссв на основе его передаточной функции
Н.Н. Крохмаль
Введение
Задача синтеза механизма формулируется следующим образом: требуется отыскать параметры механизма, обеспечивающие воспроизведение требуемого закона движения выходного звена при заданном законе движения входного звена с учётом условия передачи сил.
Известны различные способы решения поставленной задачи, нашедшие отражение в многочисленных публикациях. Основные различия способов заключаются в характере используемых для синтеза уравнений, числе и составе определяемых в этих уравнениях неизвестных, характере, накладываемых на область решений ограничений и методе решения уравнений.
Так, например, в работах [1,4,8] применяется уравнение, описывающее погрешность функции положения механизма, которое решается методом оптимизации для восьми параметров с учётом ограничений.
В работах [2,3,5] используются модификации уравнения взвешенной разности. Решение уравнения проводится для четырёх или пяти параметров методом интерполяции или квадратического приближения.
В работах [5,6,7,12,14,15] методом интерполяции или наилучшего приближения решается уравнение взвешенной разности или погрешности функции положения. Определяется от шести до восьми параметров механизма и положения узлов интерполирования.
Известны графо-аналитические решения поставленной задачи, например [12,16].
Общее состояние рассматриваемого вопроса и сложности, встречающиеся при решении задачи, изложены в [11]. Можно к этому добавить, что при использовании метода оптимизации с числом параметров больше двух существует проблема выбора их начальных приближений. Точность воспроизведения требуемого закона движения характеризуется не только точностью воспроизведения перемещения, но и точностью воспроизведения первой и второй передаточных функций. При использовании существующих способов синтеза достаточно высокая точность воспроизведения перемещения не гарантирует столь же высокую точность воспроизведения передаточных функций.
В статье рассматривается оптимизационно-квадратический способ синтеза [8,9]. В предлагаемом способе используется уравнение синтеза, в которое входит как функция положения, так и передаточная функция механизма. На основе этого уравнения два параметра механизма определяются путём решения оптимизационной задачи, а шесть параметров аналитически, причём пять из них по методу наименьших квадратов. Области существования механизма и начальные значения параметров оптимизации определяются путём сканирования двумерной области их изменения. В ходе синтеза, а именно при определении областей существования механизма учитывается угол давления в механизме. Окончательный отбор синтезированных механизмов осуществляется по признаку отсутствия дефекта ветвления [9,10].
На рис. 1 показан шарнирный пространственный четырёхзвенник ABCD общего вида, у которого шарниры A и D вращательные, а B и C - шаровые. Прямоугольная система координат X, Y, Z выбрана следующим образом: ось X направлена по общей нормали OQ к осям вращения звеньев AB и CD, ось Z проходит через точку O параллельно QD - оси вращения звена CD , Ось Y определяется как третья ось в правой системе координат. Угловые координаты звеньев AB и CD - и отсчитываются от осей и , параллельных оси и проходящих через точки A и D.
Рис. 1. Расчётная схема для синтеза механизма ВССВ
За положительное направление вращения звеньев принято вращение против часовой стрелки, если смотреть с концов осей OA и QD. За длину звена AB и CD приняты отрезки, перпендикулярные осям их вращения, а за длину шатуна - отрезок BC - кратчайшее расстояние между центрами шаровых шарниров B и C .
Таким образом, рассматриваемый механизм характеризуется размерами стойки OA=f, QD=g, OQ=e и углом , размерами подвижных звеньев AB=a, BC=b и CD=c, а также углами и , задающими начальные положения звеньев AB и CD.
1. Передаточная функция механизма
Связь между точками B и C описывается следующим уравнением
,(1)
где в соответствии с рис. 1 координаты точек B и C определяются:
, , , , , . (2)
После подстановки (2) в (1) уравнение связи будет выглядеть таким образом
(3)
Возьмём производные от функций в уравнении (3) по обобщённой координате . После преобразований получим:
(4)
Без потери общности рассуждений примем (масштабный множитель). Далее разделим (4) почленно на c и произведём следующую замену параметров:
, , , , . (5)
После выполненных преобразований уравнение (4) запишем в виде:
(6)
Из уравнения (6) выразим передаточную функцию:
. (7)
Полагая, что угловые координаты входного и выходного звеньев являются суммами углов поворота и начального положения, введём обозначения функций в уравнении (6):
(8)
Тогда окончательно запишем:
. (9)
2. Уравнения для определения постоянных параметров механизма
Для реального механизма равенство (9) выполняется для каждого значения обобщённой координаты с определённой погрешностью, которую обозначим , поэтому для i-го положения механизма можно записать:
. (10)
Составим функцию, описывающую погрешность движения выходного звена механизма за весь рассматриваемый период движения входного звена:
, (11)
где n - число рассматриваемых положений механизма.
Необходимыми условиями минимума функции (11) являются условия равенства нулю частных производных функции по её аргументам, которые определяются через параметры механизма (5), т.е.
механизм параметр погрешность функция
(12)
Подставив (8) в (12), получим систему линейных уравнений для определения параметров (13). Как следует из соотношений (8) коэффициенты в этой системе определяются углами поворота входного звена и выходного звена , которые задаются как исходные данные при синтезе механизма, а также постоянными параметрами и , которые могут варьироваться в процессе синтеза. Следовательно, задача оптимизационного синтеза имеет размерность равную двум.
(13)
3.Угол давления в механизме
Расчётная формула для определения угла давления в механизме типа ВССВ представлена в [12] следующим образом:
,(14)
где .
Задаётся максимально допустимое значение угла давления, например 600, при этом
.
4. Алгоритм вычисления значения целевой функции
Целевая функция является центральным элементом при решении задачи способом оптимизации. В данном случае она является неявной, и её численное значение вычисляется путём последовательного выполнения следующих действий:
1) задание числа расчётных положений механизма n;
2) задание ограничений для угла давления в механизме (14);
3) задание расчётных углов на рассматриваемом участке движения входного звена;
4) вычисление значений углов положения выходного звена по заданному закону его движения ;
5) вычисление значений производной функции положения выходного звена по заданному закону его движения ;
6) задание параметров и ;
7) вычисление значений коэффициентов (8) для расчётных положений механизма;
8) решение системы уравнений (12) т.е. определение параметров ;
9) вычисление размеров механизма по известным значениям :
при , (15)
10) вычисление длины шатуна b из равенства (3) при условии , ;
11) вычисление значений (14) для расчётных положений механизма;
12) отбор из массива максимального значения ;
13) вычисление значений погрешностей по формуле (10) для расчётных положений механизма;
14) вычисление значения целевой функции по формуле:
(16)
5. Алгоритм синтеза механизма
После того, как получено, правило вычисления целевой функции, задача синтеза механизма сводится к поиску значений аргументов целевой функции, при которых она достигает минимума локального или глобального. Как известно при поиске минимума целевой функции важным и непростым действием является выбор начальных приближений для аргументов целевой функции. В данном случае такой выбор является вполне наглядным.
Выше было показано, что аргументов у целевой функции два - это угол начального положения входного звена и угол начального положения выходного звена , которые можно варьировать от 00 до 3600. В связи со сказанным порядок синтеза механизма можно представить последовательностью следующих действий:
1) разбиение диапазона изменения аргументов целевой функции на ряд отдельных значений, т.е. создание сетки и узловых точек в ней, в которых должна вычисляться целевая функция;
2) расчёт значений целевой функции в узловых точках сетки;
3) построение карты линий уровня целевой функции;
4) локализация начальных значений аргументов целевой функции на основании карты;
5) поиск минимума функции при выбранных начальных значениях аргументов;
6) вычисление параметров механизма для точки найденного минимума целевой функции по формулам (13);
7) определение размеров механизма по формулам (15);
8) определение длины шатуна BC по формуле (3) при условии и ;
9) определение значений воспроизводимой функции положения для расчётных положений входного звена путём численного решения обыкновенного дифференциального уравнения (7) при начальных условиях ;
10) вычисление якобиана выражения (3) для расчётных положений и проверка отсутствия дефекта ветвления механизма [10];
11) определение в расчётных положениях погрешности воспроизведения функции положения как разности между значением заданной и рассчитанной по п. 9 функциями;
12) определение в расчётных положениях погрешности воспроизведения передаточной функции как разности между значением заданной передаточной функции и рассчитанной по формуле (7).
Следует отметить, что пункт 9 приведённого алгоритма, по мнению автора, корректнее и удобнее выполнить именно путём решения ОДУ при известных начальных условиях, а не вычислений по уравнению (3). Так как для использования уравнения (3) необходимо знать признак варианта сборки в расчётных положениях [10], который определяется знаком якобиана от функции (3), но в свою очередь якобиан можно вычислить, когда уже известен истинный закон движения.
Однако, по мнению рецензента, указанный автором способ вычисления значений воспроизводимой функции не является рациональным и точным (в смысле точности численных значений, получаемых результатов). Кроме того, рецензент не согласен с аргументацией автора по следующим причинам:
· признак М варианта сборки необходимо знать не только при определении функции положения из уравнения (3), но и при расчёте первой передаточной функции, так как в формулу (7) для этой функции входят углы и ;
· признак М варианта, функция положения , якобиан могут быть найдены по простым формулам, приведённым, например, в книге [10] при известных уже значениях , .
6. Пример синтеза механизма
Для приведённого выше алгоритма составлена компьютерная программа вычислений в среде “MathCAD”. Рассмотрим действие этой программы на примере.
Требуется воспроизвести следующую функцию положения, (значения углов заданы в радианах):
Производная, от которой по обобщённой координате - передаточная функция будет:
Таким образом, входное звено должно быть кривошипом, а выходное - коромыслом. Зададим число расчётных положений механизма по углу равным 361, расположив их равномерно от 00 до 3600.
Согласно пункту 1 раздела 5 разобьём интервалы изменения аргументов и , например, на 11 равноотстоящих значений при этом начальное значение - 00, и конечное значение 3600. Для этих узловых значений аргументов рассчитаем значение целевой функции.
Используя графические возможности “MathCAD”, построим карту линий уровня целевой функции рис. 2. На карте по горизонтальной оси отложены значения угла , а по вертикальной значения угла .
Анализ карты показывает, что имеются восемь областей существования механизма. Центры областей определяются координатами: и . Выберем эти координаты в качестве начальных значений аргументов целевой функции.
Результаты минимизация целевой функции для каждой области средствами “MathCAD” и расчёта параметров механизма приведены в таблице.
Таблица
Результаты синтеза механизма
|
№ вар. Парам. |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
|
|
в0S, град |
0 |
30 |
180 |
210 |
0 |
30 |
180 |
210 |
|
|
г0S, град |
330 |
300 |
330 |
300 |
140 |
120 |
140 |
120 |
|
|
в0, град |
0,7155 7185 |
26,4263 9745 |
180,715 57405 |
206,426 39771 |
-1,1900 6283 |
26,4263 9744 |
178,8099 8084 |
206,42639763 |
|
|
г0, град |
200,539 63452 |
272,392 80564 |
200,539 63312 |
272,392 80490 |
139,630 13887 |
92,3928 0582 |
139,6301 3104 |
92,3928 0710 |
|
|
e |
0,1511 2203 |
-1,3261 3675 |
-0,1511 2188 |
1,3261 3681 |
0,7057 1778 |
-1,3261 3674 |
-0,7057 1613 |
1,3261 3669 |
|
|
б, град |
114,299 10745 |
114,633 96381 |
114,299 10834 |
114,633 96402 |
118,828 34434 |
114,633 96374 |
118,8283 3417 |
114,6339 6317 |
|
|
c |
-0,2315 1065 |
-1,4115 7176 |
0,2315 1043 |
1,4115 7180 |
-1,6644 5191 |
1,4115 7175 |
1,6644 4600 |
-1,4115 7171 |
|
|
g |
-0,0197 2034 |
0,0576 7717 |
0,0197 2033 |
-0,0576 7718 |
0,7589 0082 |
0,05767 718 |
-0,7588 9621 |
-0,05767 721 |
|
|
f |
4,7081 6201 |
5,1980 7621 |
-4,7081 6197 |
-5,1980 7622 |
3,9947 6161 |
5,1980 7620 |
-3,9947 6169 |
-5,1980 7617 |
|
|
b |
4,6690 7264 |
4,6801 3081 |
4,6690 7273 |
4,6801 3082 |
5,3952 8875 |
4,6801 3081 |
5,3952 8231 |
4,6801 3081 |
|
|
?Д i2 |
0,2512 |
0,2713 |
0,2512 |
0,2713 |
0,2890 |
0,2714 |
0,2890 |
0,2714 |
|
|
, град |
59,987 |
59,984 |
59,987 |
59,984 |
59,960 |
59,984 |
59,960 |
59,984 |
|
|
, град |
34,291 |
27,590 |
34,291 |
27,590 |
45,377 |
27,590 |
45,377 |
27,590 |
|
|
M |
+1 |
-1 |
-1 |
+1 |
+1 |
+1 |
-1 |
-1 |
В таблице отрицательные значения размеров механизма e, g соответствуют отрицательным значениям координат, определяющих положение кинематической пары D (рис. 1). Отрицательные значения размеров c, f означают, что звенья DC и AO дополнительно развёрнуты на 1800 по отношению к положениям, задаваемым соответственно углами и . М - показатель сборки механизма [10]. При подробном сканировании областей существования могут быть синтезированы и другие варианты механизма.
По замечанию рецензента, из восьми вариантов, приведённых в таблице, только четыре варианта являются взаимно независимыми. Другие четыре варианта фактически дублируют указанную четвёрку. Чтобы не получать дублирующих вариантов можно в алгоритм синтеза ввести естественное условие: длина с выходного звена должна быть положительным числом.
Рис. 2. Карта линий уровня целевой функции
Результаты расчёта погрешностей (рад.) воспроизводимой функции для шестого варианта синтеза представлены на рис. 3. Максимальная погрешность равна 0,004 рад.
Рис. 3. График погрешности воспроизводимой функции
Результаты расчёта погрешностей воспроизводимой передаточной функции для шестого варианта синтеза представлены на рис. 4. Максимальная погрешность равна 0,024.
Рис. 4. График погрешности воспроизводимой передаточной функции
Результаты расчёта угла давления для того же варианта представлены на рис. 5. Угол давления изменяется в процессе движения механизма от 27,5900 до 59,9840.
Рис. 5. График изменения угла давления в механизме
Заключение
Изложенный способ квадратическо-оптимизационного синтеза пространственного рычажного механизма типа ВССВ имеет следующие особенности:
1. Два параметра механизма определяются путём решения оптимизационной задачи, а шесть параметров аналитически, причём пять из них по методу наименьших квадратов.
2. При построении уравнений синтеза учитывается как функция положения, так и передаточная функция механизма.
3. Решение уравнений синтеза проводится с учётом ограничения, накладываемого на угол давления в механизме.
4. Вариант сборки (отсутствие дефекта ветвления) определяется для синтезированного механизма, путём расчёта показателя сборки М во всех расчётных положениях. При этом показатель М во всех положения должен иметь одно и то же значение.
Благодарность
Автор благодарит рецензента Э.Е. Пейсаха за внимательное прочтение текста статьи и сделанные замечания, работа над которыми помогла четче выразить суть рассматриваемого вопроса и устранить неточности и ошибки.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Ализаде Р.И., Моэн Рао (А.V. Mohan Rao), Сандор (G.N. Sandor) Оптимальный синтез четырёхзвенных и кривошипно-шатунных плоских и пространственных механизмов с использованием метода функций при ограничениях в форме неравенств и равенств. - Конструирование и технология машиностроения. 1975. №3. - С.17-23.
2. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. - Л.: Изд-во технико-теоретической литературы, 1952. - 431 с.
3. Иванов К.С. Синтез механизмов методом приближения функций на основе превращения заданной функции в выражение отклонения. - В кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1982, вып. 59. - С. 30-38.
4. Лебедев П.А., Гарбарук В.В., Денисенко А.И. Синтез пространственного передаточного шарнирного четырёхзвенного механизма по равномерному приближению. - В кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1976, вып. 50. - С. 22-30.
5. Левитский Н.И., Шахбазян К.Х. Синтез пространственных четырёхзвенных механизмов с низшими парами. - Труды семинара по теории машин и механизмов, 1953, т. XIV, вып. 54. - С. 5-24. - М.: Изд. АН СССР.
6. Новодворский Е.П. Об одном способе синтеза механизмов. - Труды семинара по теории машин и механизмов, 1951, т. XI, вып. 42. - С. 5-51. - М.: Изд. АН СССР.
7. Осман (M.O.M. Osman), Дуккипати (R.V. Dukkipati). Синтез пространственных механизмов, воспроизводящих заданную функцию с оптимальной структурной ошибкой. - Конструирование и технология машиностроения. 1977. №1. С.100-107.
8. Пейсах Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования. - В кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1974, вып. 44. С. 69-77.
9. Механика машин. Учебное пособие для втузов / Под. редакцией проф. Г.А. Смирнова; Авторы: И.И. Вульфсон, М.Л. Ерихов, М.З. Коловский, Э.Е. Пейсах, Ю.А. Семенов, А.В. Слоущ, Б.П. Тимофеев. - М.: Высшая школа, 1996. - 511 с.
10. Пейсах Э.Е. Структура и кинематика пространственных рычажных механизмов. - СПб.: С.-Петербургский гос. университет технологии и дизайна, 2004. - 212 с.
11. Пейсах Э.Е. Оптимальное расположение узлов интерполирования при синтезе цикловых и нецикловых рычажных механизмов. - Теория механизмов и машин. 2005. № 2(6). С.22-41.
12. Полухин В.П. Некоторые вопросы динамического синтеза пространственных механизмов. - В кн.: Анализ и синтез механизмов. - М.: Машиностроение, 1969. - С.52-67.
13. Сандор (G.N. Sandor), Бишоп (K.E. Bisshopp). Об общем методе пространственного кинематического синтеза с помощью тензора удлинения-вращения. - Конструирование и технология машиностроения. 1969. №1. С.125-133.
14. Саркисян Ю.Л., Шахпаронян С.Ш. Машинные методы аппроксимационного синтеза механизмов. - В кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1982, вып. 59. С. 76-91.
15. Шахбазян К.Х. Синтез пространственных четырёхзвенных механизмов по заданным значениям скоростей и ускорений. - В кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1967, вып. 5. С. 20-25.
16. Цвияк П.Б. К вопросу об исследовании и проектировании пространственных механизмов первой группы с низшими парами графо-аналитическим методом. - Труды семинара по теории машин и механизмов, 1956, т. XVI, вып. 62. С. 26-42. - М.: Изд. АН СССР.
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Постановка задач проекта. Синтез кинематической схемы механизма. Синтез рычажного механизма. Синтез кулачкового механизма. Синтез зубчатого механизма. Кинематический анализ механизма. Динамический анализ механизма. Оптимизация параметров механизма.
курсовая работа [142,8 K], добавлен 01.09.2010Структурный анализ шарнирно-рычажного механизма. Построение планов положений, скоростей и ускорений. Диаграмма перемещения выходного звена механизма, графическое дифференцирование. Силовое исследование механизма. Проектирование кулачкового механизма.
курсовая работа [528,0 K], добавлен 20.01.2015Определение степени подвижности рычажного механизма. Проворачивание механизма на чертеже. Определение ускорений точек методом планов, масштабного коэффициента, силы инерции ведущего звена. Динамический синтез и профилирование кулачкового механизма.
курсовая работа [114,6 K], добавлен 07.08.2013Особенности анализа и устройства механизма долбежного станка. Характеристика структурного, кинематического, динамического синтеза рычажного механизма. Силовой анализ механизма рычага. Описание системы управления механизмами по заданной тактограмме.
курсовая работа [1,5 M], добавлен 13.10.2013Устройство плоского рычажного механизма, его кинематический анализ. Построение плана скоростей и ускорений. Силовой анализ механизма. Синтез кулачкового механизма, определение его основных размеров. Построение профиля кулачка методом обращенного движения.
курсовая работа [977,0 K], добавлен 11.10.2015Схема рычажного механизма. Классификация кинематических пар. Определение степени подвижности механизма. Синтез механизма. Силовой расчёт рычажного механизма. Определение силы полезного сопротивления. Определение сил инерции и моментов сил инерции звеньев.
курсовая работа [2,3 M], добавлен 10.01.2009Кинематический анализ плоского рычажного механизма. Определение нагрузок, действующих на звенья механизма. Силовой расчёт ведущего звена методом Жуковского. Синтез кулачкового механизма. Способы нахождения минимального начального радиуса кулачка.
курсовая работа [101,3 K], добавлен 20.08.2010Структурная схема плоского рычажного механизма. Анализ состава структуры механизма. Построение кинематической схемы. Построение плана положений механизма и планов скоростей и ускорений относительно 12-ти положений ведущего звена. Силовой анализ механизма.
курсовая работа [642,2 K], добавлен 27.10.2013Синтез системы управления механизма машины-автомата по заданной тактограмме, схема управления на пневматических элементах, формулы включений. Синтез рычажного механизма по коэффициенту неравномерности движения, определение реакций в кинематических парах.
курсовая работа [204,6 K], добавлен 24.11.2010Анализ рычажного механизма: структурный, кинематический. Динамика машин с жесткими звеньями, составление уравнения их движения. Синтез кулачковых механизмов: определение положения коромысла, аналог скорости и ускорения, вычисление радиуса ролика.
контрольная работа [128,4 K], добавлен 05.01.2014Структурный анализ кривошипно-шатунного механизма. Силовой анализ и расчет ведущего звена механизма. Построение рычага Жуковского Н.Е. Определение передаточного отношения привода рычажного механизма. Синтез планетарного редуктора с одинарным сателлитом.
курсовая работа [388,0 K], добавлен 25.04.2015Синтез и расчёт кулисного механизма, построение и расчёт зубчатого зацепления и кулачкового механизма. Силовой анализ рычажного механизма. Проектирование зубчатого зацепления. Синтез планетарного редуктора. Масштабный коэффициент времени и ускорения.
курсовая работа [474,4 K], добавлен 30.08.2010Структурный и кинематический анализ механизма инерционного конвейера. Определение скоростей, ускорений всех точек и звеньев механизма методом планов. Синтез рычажного механизма. Расчет реакций в кинематических парах и сил, действующих на звенья механизма.
курсовая работа [314,9 K], добавлен 04.04.2014Подсчет степени подвижности для плоского механизма по структурной формуле Чебышева. Силовой анализ рычажного механизма методом планов сил 2-го положения механизма. Силовой анализ рычажного механизма методом Жуковского. Определение момента сил инерции.
курсовая работа [192,5 K], добавлен 10.12.2009Структурный и кинематический анализ рычажного механизма, план его положения, скоростей и ускорения. Определение сил и моментов сил, действующих на механизм, реакций в кинематических парах механизма. Синтез кулачкового механизма c плоским толкателем.
курсовая работа [127,1 K], добавлен 22.10.2014Задачи и методы динамического синтеза рычажного механизма, построение планов аналогов скоростей. Диаграммы работ, изменения кинетической энергии, диаграммы Виттенбауэра, синтез кулачкового механизма: звенья приведения, жесткости пружин механизма.
дипломная работа [445,1 K], добавлен 25.11.2010Задачи и методы динамического синтеза и анализа машинного агрегата. Описание определения кинематических характеристик рычажного механизма. Определение работы сил сопротивления, истинной угловой скорости звена приведения, момента инерции маховика.
курсовая работа [1,4 M], добавлен 25.11.2010Проектирование кинематической схемы рычажного механизма. Построение планов его положения, скоростей и ускорения. Расчет ведущего звена. Синтез зубчатого механизма. Параметры инструментальной рейки. Порядок вычерчивания зацепления 2-х зубчатых колес.
курсовая работа [901,6 K], добавлен 14.04.2014Построение рычажного механизма по двум крайним положениям ведомого и ведущего звеньев. Метрический синтез рычажного механизма подачи и перемещения патронной ленты. Профиль кулачка ускорительного механизма. Циклограмма работы механизмов условного образца.
курсовая работа [1,5 M], добавлен 20.12.2012Расчет степени свободы и класса структурного анализа механизма. Кинематическое исследование рычажного механизма: определение положения всех звеньев и точек в зависимости от положения ведущего звена. Определение моментов и сил инерции звеньев механизма.
контрольная работа [401,3 K], добавлен 04.11.2013
