Автоматизированная оценка адаптивной системы управления транстпортным дизелем и повышение ее точности и быстродействия

Размещено на http://www.allbest.ru/

Автоматизированная оценка адаптивной системы управления транстпортным дизелем и повышение ее точности и быстродействия

Специальность: 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук

Третьяков Александр Александрович

Рыбинск-2011

Работа выполнена в ГОУ ВПО «Ярославском государственном техническом университете».

Защита состоится « 4 » мая 2011 г. в 1200часов на заседании диссертационного совета Д 212.210.04 в ГОУВПО Рыбинской государственной авиационной технологической академии им. П.А. Соловьева по адресу: 152934, г. Рыбинск, Ярославская область, ул. Пушкина, 53.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУВПО Рыбинской государственной авиационной технологической академии им. П.А. Соловьева

Автореферат разослан « 1 » апреля 2011 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета Конюхов Б.М.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

В настоящее время ведущими автомобильными державами: США, Японией, Германией и другими европейскими странами, в том числе и Россией, продолжается неуклонное совершенствование автомобильной техники с целью достижения новых потребительских качеств: улучшение управляемости, эргономичности, увеличение топливной экономичности, уменьшение вредных выбросов в атмосферу, повышение безопасности, комфортабельности, уровня шума, вибраций, и др., которые в совокупности определяют конкурентоспособность автомобиля на рынке.

Технические требования к современным транспортным дизелям сведены в программу, разработанную по заданию Министра промышленности, науки и технологий Российской Федерации «Развитие отечественного автомобильного дизелестроения на период до 2010 года», основные положения которой вошли в «Концепцию развития автомобильной промышленности России».

Дальнейшее совершенствование автомобиля предполагает, в первую очередь, совершенствование двигателя внутреннего сгорания (ДВС), в особенности дизельного двигателя, применяется практически на всех видах транспортных средств. В сравнении с бензиновыми и газовыми ДВС дизельный двигатель является более экономичным, максимальный эффективный КПД современных бензиновых двигателей составляет 32-34 % (а в условиях эксплуатации примерно 23 %), а дизельных двигателей до 45 %. В условиях эксплуатации их топливная экономичность выше на 20-25 % по сравнению с бензиновыми ДВС.

Для дизельного двигателя характерна работа при изменении в широком диапазоне нагрузочного, скоростного и теплового режимов работы. Уменьшению вредных выбросов, путевого расхода топлива, шума и вибрации способствует такое управление дизельным двигателем, которое обеспечивает наиболее качественные переходные процессы на всех нагрузочно-скоростных режимах.

Таким образом, при разработке современных систем автоматического управления (САУ) дизельных двигателей можно выделить две основные задачи. Во-первых, управление работой дизельного двигателя на требуемых нагрузочно-скоростных режимах с наибольшей эффективностью. Во-вторых, - это обеспечение жестких требований по выбросам в атмосферу вредных веществ с отработавшими газами при высоких энергетических и экономических показателях, что так же невозможно без применения САУ с современной базой алгоритмов управления. Требуемые алгоритмы управления могут быть реализованы только с помощью электронных систем управления (ЭСУ).

Упомянутые выше задачи решаются совершенствованием существующих или созданием новых алгоритмов управления, формирования нагрузочно-скоростных характеристик, позволяющих реализовать оптимальные режимы движения автотранспортного средства (АТС) в различных дорожных условиях.

Обе задачи могут быть успешно решены только при условиях, позволяющих измерять и регулировать необходимые переменные параметры. Основное содержание процесса управления в ЭСУ заключается в пошаговом формировании управляющих воздействий в соответствии с заранее разработанными алгоритмами. Общие алгоритмы работы ЭСУ можно представить в виде совокупности локальных алгоритмов, являющихся основой для построения дискретной САУ и разработки ее прикладного программного обеспечения (ПО).

Объектом исследования является транспортный дизель, структуры и алгоритмы работы его САУ.

Совершенствование САУ позволяет значительно улучшать и оптимизировать характеристики дизельного двигателя и позволяет применить адаптивное управление им. Таким образом, предметом исследования является синтез адаптивной САУ дизельным двигателем и алгоритмы управления частотой вращения. Оптимизация управления дизельным двигателем затруднена как вследствие отсутствия практической возможности подробного математического описания процессов, протекающих в двигателе при различных условиях и режимах работы, так и вследствие многомерности, многопараметричности, нелинейности, неопределенности характеристик двигателя и импульсного характера работы двигателя. Заранее предвидимы и отклонения внешних условий работы двигателя. Достижение в этих условиях результатов, близких к оптимальным, представляется возможным с помощью адаптивных методов управления.

Целью работы является повышение точности и быстродействия регулирования частоты вращения путем совершенствования САУ дизельного двигателя, и обеспечение автоматического контроля заданного качества ЭСУ и топливной аппаратуры.

Цель работы определила круг задач:

· реализовать алгоритм управления частотой вращения дизельного двигателя и положением исполнительного механизма, позволяющий обеспечить высокое быстродействие системы управления при требуемом качестве переходного процесса по частоте вращения дизельного двигателя и положению исполнительного механизма;

· разработать методику автоматической оценки показателей качества переходного процесса дизельного двигателя с дальнейшим автоматическим изменением настроек регуляторов;

· разработать математическое описание дизельного двигателя как объекта управления на основе аналитических зависимостей, проверенных экспериментально, в виде, удобном для синтезирования, исследовать САУ с различными регуляторами, провести синтез САУ из выведенных передаточных функций отдельных элементов;

· разработать структуру fuzzy-регулятора, учитывающую особенности дискретной реализации, исследовать его пригодность для построения САУ и формирования необходимых характеристик дизельного двигателя;

· разработать структуру и основное программное обеспечение для реализации адаптивных алгоритмов в САУ дизельным двигателем;

· автоматизировать оценку качества изготовления и сборки топливной аппаратуры по динамическим критериям с разработкой программно-аппаратного комплекса для оценки качества топливной аппаратуры.

Методы исследования базируются на использовании системного анализа, теории автоматического управления, цифрового математического моделирования нелинейных систем, принципов искусственного интеллекта, таких как fuzzy-логика и генетические алгоритмы. Примененная здесь математическая модель дизельного двигателя с системой управления разработана на основе аналитических зависимостей, на базе материальных балансов, и уточнена экспериментально в отделе ЭСУ ИКЦ ОАО "ЯЗДА". Проведен анализ и синтез САУ дизельным двигателем, как с классическим ПИД-регулятором, так и с модифицированным, а также регулятором на fuzzy-логике. Достоверность основных результатов работы подтверждена применением данных разработок на реальных объектах исследования и совпадением результатов экспериментальных исследований опытных образцов с результатами аналитических исследований.

Научная новизна заключается в разработке адаптивного управления дизельным двигателем, реализуемого при помощи электронной системы управления на основе микроконтроллера, в том числе с использованием fuzzy-логики и генетических алгоритмов, и оптимизирующего работу дизельного двигателя в зависимости от режима его эксплуатации.

ЭСУ-1 первая отечественная система управления дизельным двигателем. Регулятор частоты вращения, реализованный в ней - это пропорционально-интегрально-дифференциальный ( ПИД-регулятор), обычные статические (регуляторные) характеристики, такие как всережимные, двух-, трех- режимные, применяемые в механических РЧВ, не дают заметных преимуществ при переходе на электронное управление, тогда как за счет адаптивного управления можно улучшить качество динамики дизельного двигателя, повысить управляемость, топливную экономичность, поэтому тема автоматизированной оценки адаптивной САУ транспортным дизелем и повышения ее точности и быстродействия является актуальной.

Впервые применена методика оценки качества изготовления и сборки топливной аппаратуры по динамическим критериям и внедрен программно-аппаратный комплекс для оценки качества топливной аппаратуры.

Теоретическую ценность работы, кроме того, составляет: математическая модель дизельного двигателя, системы уравнений и структурные схемы, опре-деляющие алгоритмы работы РЧВ в удобной для программирования форме; разработанные алгоритмы на базе fuzzy-логики и генетических алгоритмов.

Реализация результатов работы. Предложенные алгоритмы и математическая модель использованы при разработке программного обеспечения опытных образцов САУ дизельными двигателями и настройке и оценке качества топливной аппаратуры при ее изготовлении и эксплуатации.

Практическое значение работы: данная разработка была опробована в разработанной под руководством д.т.н., проф. Хрящёва Ю.Е. электронной системе управления ЭСУ-1, которая предназначена для автоматического поддержания требуемого нагрузочно-скоростного режима, обеспечения пусковой подачи топлива, устойчивой работы двигателя на холостом ходу, предохранения его от чрезмерного увеличения частоты вращения (разноса) и произвольного останова, формирования внешней скоростной характеристики (ВСХ) двигателя и получения требуемых показателей по токсичности отработанных газов.

На защиту выносятся:

· автоматическая оценка показателей качества переходного процесса дизельного двигателя с дальнейшим автоматическим изменением настроек регуляторов;

· алгоритмы fuzzy-управления дизельным двигателем, учитывающие особенности дискретной реализации и позволяющие повысить точность и быстродействие САУ;

· автоматизированная оценка качества изготовления и сборки топливной аппаратуры по динамическим критериям с разработкой программно-аппаратного комплекса для оценки качества топливной аппаратуры.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на Всероссийском научно-техническом семинаре по автоматическому управлению и регулированию теплоэнергетических установок им. В.И. Крутова, МГТУ им.Н.Э. Баумана 2006, 2007, 2009, 2011г.г.; Международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях"- ММТТ 2006, 2007, 2010г.г.; Международном симпозиуме «Электроника и электрооборудование транспорта. Проблемы и пути развития» в 2008 г.; на научных конференциях молодых ученых, аспирантов, магистрантов и студентов ЯГТУ в 2006, 2007, 2008, 2009 г.г.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 10 печатных работах, три из них рекомендованы ВАК.

двигатель дизельный регулятор автоматический

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованных источников и одного приложения. Общий объем составляет: 157 стр., две табл. и 48 рис.

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы цель и задачи исследования. Отмечена научная новизна и практическая значимость полученных результатов.

Первая глава посвящается вопросам анализа САУ дизельным двигателем на основе работ известных ученых в области теории автоматического управления. Проблемам исследования качества систем автоматического регулирования (САР) посвящены работы М. Толе, Н.Е. Жуковского, А.В. Михайлова, Г.Г. Калиша, М.А. Айзермана, В.И. Крутова, Б.Н. Петрова, В.А. Бесекерского, В.В. Солодовникова, Я.З. Цыпкина, Е.П. Попова, Н.Н. Настенко. Современная теория САР частоты вращения АД создана благодаря работам В.И. Крутова, В.И. Толшина, А.М. Каца, И.В. Леонова, И.И. Кринецкого, Е.И. Блаженнова, В.И. Шатрова, И.Д. Долгих, М.И. Левина, Ф.И. Пинского, В.А. Маркова, Ю.Е.Хрящёва. Рассмотрен дизельный двигатель как объект автоматического управления. Большинством авторов показано, что дизельный двигатель является нелинейным, неопределенным, нестабильным объектом управления с импульсным характером работы. Проводится необходимость учета динамики дизельного двигателя. Таким образом, формулируются требования, предъявляемые к САУ дизельным двигателем в зависимости от режимов его работы. Проведен анализ современных САУ автомобильных дизелей и анализ способов регулирования частоты вращения, сформулирована цель и задачи работы.

Во второй главе представлено математическое описание дизельного двигателя как объекта управления на основе аналитических зависимостей, проверенных экспериментально, в виде удобном для синтезирования. Приведен подбор коэффициентов передаточных функций модели дизельного двигателя на основе экспериментальных данных. Модель состоит из следующих уравнений.

Основные уравнения:

двигатель: , (1)

топливная аппаратура: , (2)

турбокомпрессор: , (3)

впускной коллектор: , (4)

выпускной коллектор: , (5)

привод: , (6)

напряжение на электромагните:

, (7)

где - безразмерное изменение угловой скорости коленчатого вала; - безразмерное изменение цикловой подачи топлива; - безразмерное изменение давления наддува; - безразмерное изменение настройки потребителя (нагрузки двигателя); - безразмерное изменение положения органа управления топливной аппаратуры; - безразмерное изменение угловой скорости ротора турбокомпрессора; - безразмерное изменение давления газа перед турбиной. Изменение индуктивности обмотки электромагнита в зависимости от хода якоря электромагнита (положения рейки ТНВД) и в зависимости от тока в обмотке электромагнита определяется экспериментальным путем. .

В третьей главе представлена автоматическая подстройка ПИД-регулятора при помощи аппарата нечеткой логики и использования генетических алгоритмов. Рассматривается современный подход к управлению на базе генетических алгоритмов, его структура и оценка качества системы управления по прямым показателям качества переходного процесса при помощи аппарата нечеткой логики. (рис. 1).

Рис.1 Блок-схема алгоритма: ГА - генетический алгоритм; ДЧПР - датчик положения рейки; ТНВД - топливный насос высокого давления; tпi - длительность переходного процесса; tнi - время нарастания, уi - величина перерегулирования; µ(tпi), µ(tнi), µ(уi) - соответствующие функции принадлежности; N - порядок поколения генетического алгоритма.

На базе предшествующего опыта, задаются настройки параметров системы: исходная матрица настроек регулятора, которая в дальнейшем корректируется при помощи генетического алгоритма; минимально допустимая требуемая величина минимума общего показателя качества; величины функций принадлежности прямых показателей качества (длительности переходного процесса, величины перерегулирования и времени нарастания). В процессе режима работы снимаются показания с датчика положения исполнительного механизма, на базе показаний которого определяются величины показателей качества. Полученные величины сравниваются по заданным лингвистическим перемененным и определяется обобщенный показатель качества. Если он не удовлетворяет требуемому заданному значению, то происходит подстройка коэффициентов регулятора на основе генетических алгоритмов.

В четвертой главе предложено управление дизельным двигателем на базе нечеткой логики, с помощью математической модели объекта управления проведена параметрическая оптимизация, осуществлена реализация предлагаемых алгоритмов, их экспериментальная доводка, проведение отладочных испытаний в составе системы управления дизельным двигателем ЭСУ-1. Доводка алгоритмов управления осуществляется в приведенной ниже последовательности: имитационное моделирование; лабораторные (настольные) испытания; стендовые испытания; моторные испытания.

Имитационное моделирование проводится с целью проверки работоспособности созданных программных компонентов на компьютере, получения первичных регуляторных характеристик на модели объекта управления сымитированной с помощью программно-аппаратного комплекса (рис.2.).

Лабораторные (настольные) испытания проводятся с целью проверки работоспособности созданных программных компонентов системы, программного обеспечения как для электронного блока управления (ЭБУ), так и программной оболочки на реальной системе с ЭБУ на базе микроконтроллера с внешними сигналами датчиков, анализ и корректировка созданных алгоритмов управления и программного комплекса для использования на реальном объекте. С целю проведения лабораторных испытаний использована система содержащая следующие компоненты: ЭБУ-50.3763-30 системы ЭСУ-1; жгут соединительных проводов ЖСП 1.3724; осциллограф TDS3034B; источник питания 24В; датчик частоты вращения ДС-1; электропривод, эмулирующий вращение частоты коленчатого вала дизельного двигателя; датчик положения исполнительного механизма. Испытания показали, что принципиальная работоспособность алгоритмов подтверждается, и необходима параметрическая настройка регулятора частоты вращения и положения исполнительного механизма. Окончательная настройка контура управления положением исполнительного механизма, в конечном счете рейкой ТНВД, должна быть проведена на топливном стенде, а контура управления частотой вращения вала дизельного двигателя - на моторном стенде, в связи с изменением величины регулируемых параметров от условий работы.

Стендовые испытания по существу полунатурные, проводятся с целью проверки функциональности системы и её принципиальной работоспособности. Они проводятся в составе топливной аппаратуры на испытательном стенде изображенном на рис 3. Объектом испытаний является электронная система управления ЭСУ-1 с электромеханическим исполнительным механизмом ЭМП01-30 и ТНВД 337-23. При этом проверяется функциональность системы на различных стационарных режимах с измерением цикловой подачи топлива, её неравномерности, производится выбор коэффициентов регулятора.

Осуществлены изменения в исходном коде программного модуля Fuzzy-преобразователь, связанные с введением в промышленный программный комплекс Diesel Control разработки ОАО «ЯЗДА», используемый для проведения испытаний системы ЭСУ-1, регулятора на fuzzy-логике. Визуальное отображение программного комплекса Diesel Control с внесенными настройками для fuzzy-регулирования показано на рис 4. На этапе безмоторных испытаний проанализировано качество системы с помощью переходных процессов. Были сняты характеристики при ступенчатом (5-80 % положения рейки) и многоступенчатом (по 5 % шаге от минимума до максимума) изменении заданного положения рейки. Результаты испытаний (рис. 5) показали, что: длительность переходного процесса по сравнению с классическим ПИД-регулятором уменьшилась на порядок, при одинаковой длительности переходного процесса использование fuzzy-регулятора устраняет перерегулирование.

Рис 4. Программный комплекс DieselControl со встроенными алгоритмами

Моторные испытания проводятся с целью отладки алгоритмов в составе реальных ЭСУ, топливной аппаратуры и двигателя. По результатам опыта вносятся изменения в параметры настройки - формируются базовые значения параметров системы, выбираются значения корректирующих величин. Структура управляющей программы при этом остается неизменной.

Конкретные испытания по этой методике проведены в моторном боксе № 1 ОАО ЯЗДА, оборудованном динамометром постоянного тока модели 1DS 1146-KV (Чехия), автоматизированным измерительно-управляющим комплексом ''Алмаз'' ( ЗАО "Локомотив", г. Ярославль ), расходомером топлива модели AVL 733S ( Австрия ), дымомером AVL 439 ( Австрия ), обеспечивающими измерение параметров двигателя в соответствии с требованиями ГОСТ 14846-81. Система для испытаний дизельных двигателей и дизель-генераторов «Алмаз» соответствует техническим условиям ЕШКД.421430.010-2002 ТУ, и предназначена для измерения параметров при проведении всех видов испытаний, мониторинга технического состояния и диагностики дизельных двигателей и дизель-генераторных установок. Результаты испытаний (рис. 6.) показали возможность дальнейшего использования fuzzy-управления и его предпочтение относительно ПИД-закона регулирования, а также обеспечение топливной экономичности на 6%.

Пятая глава В пятой главе приведена методика определения качества изготовления ТНВД. Разработан обобщенный критерий, за который принята степень подвижности рейки ТНВД, для чего проведена разработка специализированного программного комплекса «PumpTune» рис.7.

С этой целью предложен алгоритм анализа переходных процессов движения рейки, изображенный на рис. 8. Слишком затянутый по времени переходный процесс недопустим. Для оценки времени переходного процесса tп (т.е. времени регулирования) необходимо ввести допуск на остаточное отклонение «e» регулируемого параметра от заданного равновесного значения. Переходный процесс считается закончившимся, если при t?tп выполняется условие f(t)?e. Также недопустимо, чтобы регулируемый параметр отклонялся от заданного равновесного состояния на величину больше определенного допустимого значения.

Рис.7. Окно программы «PumpTune 1.2» результаты теста подвижности рейки ТНВД

Для оценки переходного процесса с этой стороны водится понятие заброса регулируемого параметра. Заброс характеризуется экстремальным отклонением регулируемого параметра в течение переходного процесса. Оценивается заброс при изменении сигнала в сторону увеличения hmax и при изменении сигнала в сторону уменьшения hmin.(рис 8.1). Третьим параметром является время нарастания координаты рейки tn. Он характеризует непосредственно «подвижность» рейки ТНВД (рис. 8.2). Осуществлению такого контроля способствует наличие соответствующей специально разработанной аппаратуры. Внедрение методики в сборочное производство ОАО «ЯЗДА» (рис. 9), а также реализация в блоках настройки ТНВД на сервисных станциях дилерских центров, позволило сократить трудоемкость проверки ТНВД как в основном производстве, так и возвращенных по рекламациям, уменьшить количество брака в деталях ТНВД и элементах ЭСУ, дисциплинировать персонал, исключая влияние «человеческого фактора». А также позволило сократить трудоемкость проверки ТНВД возвращенных по рекламациям.

В приложениях представлены: программа имитационного моделирования fuzzy-регулятора и результаты экспериментальных исследований предлагаемых алгоритмов управления, акты о внедрении.

Основные результаты и выводы

1. Реализован и применен алгоритм управления частотой вращения вала дизельного двигателя и положением исполнительного механизма, позволяющий обеспечить высокое быстродействие системы управления при требуемом качестве переходного процесса по частоте вращения вала дизельного двигателя и положению исполнительного механизма.

2. Разработана методика автоматической оценки показателей качества переходного процесса дизельного двигателя с возможностью дальнейшего автоматического изменения настроек регулятора частоты вращения вала дизельного двигателя и положения исполнительного механизма, оптимизируется настройка коэффициентов регулятора, для чего используется модификация генетического алгоритма, которая сохраняет наилучшее решение. Предложенный алгоритм служит основой для автоматической подстройки параметров регулятора в параметрической адаптации САУ и оценке качества топливной аппаратуры.

3. Представлено математическое описание дизельного двигателя как объекта управления, основанное на аналитических зависимостях, проверенных экспериментально, в виде, удобном для синтезирования, исследована САУ с различными регуляторами, проведен синтез САУ из выведенных передаточных функций отдельных элементов. При разработке современных ЭСУ данная модель используется в алгоритмах управления перед пуском дизельного двигателя для тестирования его систем, а также при отработке непосредственно алгоритмов управления.

4. Предложен fuzzy-регулятор, внедрение которого в САУ дизельным двигателем служит структурной адаптацией на базе алгоритмов ПИД-регулятора и fuzzy-регулятора. Разработана структура fuzzy-регулятора, учитывающая особенности дискретной (микропроцессорной) реализации, исследована его пригодность для построения САУ и формирования необходимых характеристик дизельного двигателя.

5. Разработана структура и основное программное обеспечение для реализации адаптивных алгоритмов в САУ дизельным двигателем, позволяющее производить, настройку, оптимизацию и визуализацию параметров и характеристик.

6. Разработана и внедрена методика оценки качества изготовления и сборки топливной аппаратуры по динамическим критериям. Она включает в себя алгоритмы и программное обеспечение для оценки подвижности рейки ТНВД, проведение регулировки топливного насоса, запись параметров в ЭБУ, проведения настольных, безмоторных и моторных испытаний, функциональные требования к отладочным комплексам и методики обработки результатов эксперимента.

7. Разработан и внедрен программно-аппаратный комплекс «PumpTune», реализующий возможность программирования ЭБУ, настройку и обкатку ТНВД, алгоритм анализа переходных процессов движения рейки. Анализируется каждая составляющая переходного процесса, т.к. характер влияния на «подвижность рейки» разных факторов различен.

СПИСОК ПУБЛИКАЦИЙ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

Статьи в научных изданиях рекомендованных ВАК РФ

1. Хрящёв, Ю.Е. Использование аппарата fuzzy-логики в управлении дизелем [Текст] / Хрящёв Ю.Е., Кирик В.В., Третьяков А.А. // Электроника и электрооборудование транспорта - 2007. - №2. - с. 13-15.

2. Хрящёв, Ю.Е. Проблемы сопровождения приемо-сдаточных испытаний топливной аппаратуры и дизелей с системой ЭСУ-1А [Текст] / Хрящёв Ю.Е., Третьяков А.А., Кузнецов А.П. // Электроника и электрооборудование транспорта - 2008. - №5. - с. 23-25.

3. Хрящёв, Ю.Е. Автоматизированная настройка и оценка качества топливной аппаратуры [Текст] / Хрящёв Ю.Е., Третьяков А.А. // Вестник РГАТА им. П.А. Соловьева» №3(18) 2010. - с. 228-232.

Статьи в прочих научных изданиях и материалах конференций

1. Третьяков, А.А. Нечеткие методы качественного анализа математических моделей [Текст] / Третьяков А.А., Кирик В.В., Хрящёв Ю.Е. // Молодежь и современные информационные технологии: Сборник трудов V Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых. - Томск: Изд-во ТПУ, 2007. - с. 173-175.

2. Третьяков, А.А. Динамика энергетической установки с нейронным регулятором [Текст] / Третьяков А.А., Кирик В.В. // Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-19. Сб. трудов XIX Международ. науч. конф.: В 10-и т. Т. 10. Секция 11 / Под общ. ред. В.С. Балакирева. - Воронеж: Воронеж. гос. технол. акад., 2006. - с. 122-123.

3. Третьяков, А.А. Использование аппарата fuzzy-логики в управлении дизелем [Текст] / Хрящев Ю.Е., Кирик В.В. // Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-20. Сб. трудов XX Международ. науч. конф.: В 10-и т. Т. 13. Секция 13. / Под общ. ред. В.С. Балакирева. - Ярославль: Яросл. гос. техн. ун-т., 2007. - с. 122-123.

4. Третьяков, А.А. Адаптивное управление дизельным двигателем [Текст] / Третьяков А.А. // Тезисы докладов пятьдесят восьмой научно-технической конф. студентов, магистрантов и аспирантов. - Ярославль: Изд-во ЯГТУ, 2005. - с. 59.

5. Третьяков, А.А. Математическая модель дизельного двигателя [Текст] / Третьяков А.А. // Тезисы докладов пятьдесят девятой научно-технической конф. студентов, магистрантов и аспирантов. - Ярославль: Изд-во ЯГТУ, 2006. - с. 79-80.

6. Третьяков, А.А. Нечеткая логика в управлении дизельным двигателем [Текст] / Третьяков А.А. // Тезисы докладов шестидесятой научно-технической конф. студентов, магистрантов и аспирантов. - Ярославль: Изд-во ЯГТУ, 2007. - с. 62

7. Третьяков, А.А. Аннотация научной работы «Адаптивное управление дизельным двигателем» [Текст] / Третьяков А.А. // сборник докладов конкурса научных работ молодых специалистов предприятий г. Ярославля "Ярославль на пороге тысячелетия" организованного комитетом по молодежной политике г. Ярославля при поддержке молодежного комитета СФ ФС РФ - Ярославль: 2007. - с. 16-21.

Размещено на Allbest.ru