Структурный, кинематический и силовой анализ механизма синтез зубчатой передачи
Закрепление теоретических знаний в области определения структуры механизма, кинематического и силового анализа. Определение параметров и качественных показателей нулевого зубчатого зацепления. Структурный анализ механизма, определение его класса.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | курсовая работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 18.02.2019 |
| Размер файла | 151,9 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Федеральное агентство железнодорожного транспорта
Федеральное государственное бюджетное общеобразовательное учреждение
высшего профессионального образования
Омский государственный университет путей сообщения
ОмГУПС (ОмИИТ)
Кафедра "Теория механизмов и детали машин"
Курсовая работа
по дисциплине "Теория механизмов и машин"
Структурный, кинематический и силовой анализ механизма синтез зубчатой передачи
Выполнил: студент группы 44 Д
Рахманов Д.А.
Проверил: доцент кафедры "ТММ"
Ковалёва Н.В.
Омск 2016
Реферат
Курсовая работа содержит __ страницы, 1 источник, 2 листа графического материала.
механизм, подвижность, группа ассура, скорость, ускорение, план, сила инерции, зубчатое колесо, модуль, эвольвента.
Объектом проектирования является плоский рычажный двухзвенный механизм и передача, состоящая из двух зубчатых колёс.
Цель работы - закрепление теоретических знаний в области определения структуры механизма, кинематического и силового анализа, определение параметров и качественных показателей нулевого зубчатого зацепления.
Выполненные расчёты позволили определить скорости, ускорения, силы инерции звеньев механизма, построить планы сил для определения давлений в кинематических парах, выполнить чертёж зубчатого зацепления.
Полученные результаты могут быть использованы при создании подобных рычажных механизмов в машинах и агрегатах.
Содержание
- Введение
- 1. Структурный анализ механизма
- 1.1 Определение степени подвижности плоского механизма
- 1.2 Определение класса механизма
- 2. Кинематическое исследование плоских механизмов
- 2.1 Основные задачи и методы кинематического исследования механизмов
- 2.2 Построение планов положений механизмов
- 2.3 Построение траектории точек
- 2.4 Определение скоростей точек механизма методом планов скоростей
- 2.5 Определение ускорений точек механизма методом планов ускорений
- 3. Силовое исследование механизмов
- 4. Геометрический синтез прямозубого внешнего зацепления
- 4.1 Определение размеров, качественных характеристик и вычерчивание нулевого зацепления
- 4.2 Определение качественных показателей зацепления
- Заключение
- Библиографический список
Введение
Основными целями выполнения курсовой работы являются изучение общих методов исследования и проектирования механизмов, применение знаний из ранее изученных дисциплин для конструирования, изготовления и эксплуатации машин в любой отрасли промышленности и транспорта.
Задачами данной работы являются проведение структурного, кинематического и силового анализа механизма, выполнение чертежа зубчатого зацепления.
При выполнении графической части проекта использовались результаты выполненных расчётов.
зубчатая передача нулевое зацепление
1. Структурный анализ механизма
1.1 Определение степени подвижности плоского механизма
Степень подвижности плоских механизмов определяется по формуле
П.Л. Чебышева:
, (1. 1)
Где 3 - степень подвижности каждого звена на плоскости;
n - общее количество звеньев, включая стойку (опору);
P5 - количество кинематических пар пятого класса;
P4 - количество кинематических пар четвёртого класса;
2, 1 - количество условий связи, накладываемое кинематическими парами P5 и P4 соответственно;
3* - степень подвижности стойки как самостоятельного звена на плоскости.
Степень подвижности механизма определяет число ведущих его звеньев, т.е. количество звеньев, которым необходимо задать движение, чтобы все остальные звенья двигались по вполне определённым законам.
1.2 Определение класса механизма
Класс механизма в целом определяется классом самой сложной его структурной группы.
Механизм раскладывается на структурные группы, начиная с самого удалённого от ведущего звена. При этом всякий раз проверяется степень подвижности оставшегося механизма.
Механизм состоит из трех подвижных звеньев и стоек, соединённых между собой четырьмя кинематическими парами.
Определяем степень подвижности механизма, где n = 4; P5 = 4; P4 = 0:
.
Это значит, что в данном механизме должно быть одно ведущее звено. В качестве ведущего звена принимаем звено 1 - кривошип. Далее раскладываем механизм на структурные группы и, прежде всего, отсоединяем самую удалённую от ведущего звена группу Ассура, состоящую из звеньев 2 и 3, и трёх кинематических пар. Затем проверяем степень подвижности оставшегося механизма, она не должна измениться в случае правильного отсоединения группы Ассура. Оставшийся механизм имеет: n = 4 - 2 = 2; P5 = 4 - 3 = 1; P4 = 0;
;
Группа звеньев 2 и 3 (АВC) является группой Ассура II класса.
Весь механизм является механизмом II класса. Структурная формула для данного механизма составляется в порядке образования механизма (ведущее звено и все группы Ассура по порядку): [1] > [2; 3].
2. Кинематическое исследование плоских механизмов
2.1 Основные задачи и методы кинематического исследования механизмов
Кинематическое исследование состоит в изучении движения отдельных точек (звеньев) механизма независимо от сил, вызывающих это движение. Основными задачами кинематического исследования являются определение:
а) положения всех звеньев при любом мгновенном положении ведущего звена;
б) траектории движения точек звеньев;
в) линейных скоростей и ускорений точек;
г) угловых скоростей и ускорений точек звеньев.
Существует три основных метода кинематического исследования механизмов: графиков (наименее точный и наименее трудоёмкий); планов (более точный и более трудоёмкий); аналитический (самый точный и самый трудоёмкий).
Графический метод, основанный на построении графиков законов движения с применением графического дифференцирования, обладает простотой и наглядностью, но имеет недостаточную точность, поэтому в инженерных расчётах применяют графоаналитический метод. Он даёт удовлетворительную точность, но требует аккуратного выполнения графических работ и соблюдение масштаба.
Под масштабом подразумевается отношение действительной величины, выраженной в соответствующих единицах, к длине отрезка, изображающего эту величину, выраженной в миллиметрах.
При построении кинематических схем и планов положений механизмов определяется масштаб длины, показывающий число метров натуральной величины, соответствующей одному миллиметру чертежа, м/мм:
, (2. 1)
где l O1A - действительная длина кривошипа, м; О1А - длина отрезка, изображающего кривошип на чертеже, мм. Подставим числовые значения и произведём расчёт по формуле 2.1:
При построении планов скоростей и ускорений на чертеже приходится откладывать значения скорости и ускорения в некотором масштабе. Вектор вычисленной скорости точки , м/с, на плане скоростей изображён в виде отрезка произвольной длины, мм, поделив значение скорости на длину этого отрезка, найдём масштаб плана скоростей, м/с • мм-1:
. (2. 2)
Аналогично найдём масштаб плана ускорений, м/с2 • мм-1:
, (2. 3)
где - вычисленное значение ускорения точки А, м/с2;
- масштабное значение ускорения точки А, мм.
Истинные значения скорости и ускорения любой точки механизма получают из их масштабных значений путём умножения последних на соответствующий масштаб.
2.2 Построение планов положений механизмов
Планом положения механизма называется чертёж, изображающий расположение его звеньев в какой-то определённый момент движения. Отсюда следует, что план положения представляет собой кинематическую схему механизма, вычерченную для заданного положения механизма.
Построение плана начинается с нанесения элементов неподвижного звена (точек опор О1 и О2). Под углом точки О1 проводим ось ведущего звена и от точки О1 откладываем на ней отрезок О1А, равный длине кривошипа.
Затем определяем положение точки В. Для этого из точки А радиусом АВ и точки О2 радиусом ВО2 делаем засечки. На продолжении звена О2В находим положение точки С.
2.3 Построение траектории точек
Для построения траектории какой-либо точки необходимо построить несколько планов положений механизма, найти на каждой из планов положение заданной точки и соединить их последовательно плавной кривой.
2.4 Определение скоростей точек механизма методом планов скоростей
Зная закон движения ведущего звена и длину каждого звена механизма, можно определить скорости его точек по значению и направлению в любом положении механизма путём построения плана скоростей для этого положения. Значения скоростей отдельных точек механизма необходимы при определении производительности и мощности машины, потерь на трение, кинетической энергии механизма; при расчёте на прочность и решении других динамических задач.
Построение планов скоростей и чтение их упрощают при использовании свойств этих планов:
1) векторы, проходящие через полюс РV, выражают абсолютные скорости точек механизма. Они всегда направлены от полюса. В конце каждого вектора принято ставить малую букву a, b, c … или другую. Точки плана скоростей, соответствующие неподвижным точкам механизма, находятся в полюсе РV (О1, О2);
2) векторы, соединяющие концы векторов абсолютных скоростей, не проходящие через полюс, изображают относительные скорости. Направлены они всегда к той букве, которая стоит первой в обозначении скорости;
3) каждое подвижное звено механизма изображается на плане скоростей соответствующим одноимённым, подобным и сходственно расположенным контуром, повёрнутым относительно схемы механизма на 90? в сторону мгновенного вращения данного звена. Это свойство плана называется свойством подобия и позволяет легко находить скорость точек механизма.
Определяем угловую скорость кривошипа О1А, по формуле:
, (2.4)
где n = 150 об/мин - частота вращения кривошипа,
.
Находим скорость точки А кривошипа, м/с, по формуле:
, (2.5)
где = 0,160 - длина кривошипа,
.
Вектор скорости точки А направлен перпендикулярно к оси звена О1А в сторону вращения. Масштаб плана скоростей определяем задавшись длиной отрезка, изображающего скорость точки А по формуле 2.2:
.
От точки P, принятой за полюс плана скоростей, откладываем отрезок перпендикулярно О1А.
Из теоретической механики известно, что скорость любой точки звена может быть представленной в виде геометрической суммы переносной и относительной скоростей. Воспользуемся векторными уравнениями:
, (2.6)
где - скорость точки А,
- относительная скорость точки В во вращении вокруг точки А.
, (2.7)
где - скорость точки О2, - относительная скорость точки В во вращении вокруг точки О2.
В этих уравнениях известна по величине и направлению; = 0; и - лишь по линиям действия: перпендикулярна к звену АВ; - к звену ВC. Поэтому для определения скорости точки В через точку а на плане скоростей проводим линию действия перпендикулярно к звену АВ, а через точку О2 (в полюсе P) - линию действия перпендикулярно звену ВC. На пересечении этих двух линий действия получим точку в конец вектора скорости точки В.
(2.8)
(2.9)
Подставляем численные значения в формулы 2.8 и 2.9:
м/с
м/с
Определяем угловые скорости звеньев АВ и ВC:
(2.10), с-1, (2.11)
с-1
Находим истинные значения по формулам:
(2.12), , (2.13)
Для определения направления угловой скорости звена АВ вектор скорости , направленной к точке B плана, мысленно переносим в точку В 2 звена. В направлении этого вектора точка В вращается относительно точки А против хода часовой стрелки. Для определения направления угловой скорости звена ВС надо мысленно перенести в точку В 3 звена вектор скорости . В направлении этого вектора точка B вращается относительно точки C против хода часовой стрелки.
2.5 Определение ускорений точек механизма методом планов ускорений
При помощи планов ускорений можно найти ускорение любых точек механизма. Для построения планов ускорений по аналогии с планами скоростей следует пользоваться их свойствами. Свойства такие же, как и у планов скоростей, кроме третьего, где фигура, подобная одноимённой жёсткой фигуре на плане положений механизма, повёрнута на угол (180 ? ? ц') в сторону мгновенного ускорения е данного звена.
(2. 14)
Поскольку полные относительные ускорения состоят из геометрической суммы тангенциальных и нормальных составляющих, то концы векторов абсолютных ускорений обозначают буквами, соответствующими названию точек.
Считая известными ускорения шарнирных точек (= = 0), помещаем их на плане ускорений в полюсе Ра. Звено О1А вращается равномерно, поэтому точка А имеет только нормальное ускорение , которое направлено по звену О1А к центру вращения О1. Определяем его по формуле 2.15, м/с2:
, (2. 25)
.
Масштаб плана ускорений по формуле 2.3:
м/с2 • мм-1
По аналогии с планом ускорений составляем векторные уравнения для определения ускорений точки В:
(2. 36)
(2. 47)
Определим величину нормального ускорения, м/с2:
, (2.18)
,
, (2.19)
.
Величины векторов нормальных ускорений определяем с помощью масштаба, мм:
, (2.20)
, (2.21)
,
.
По аналогии с планом скоростей определяем положение точек S1, S2, используя масштаб, рассчитаем ускорения всех точек механизма, м/с2:
, (2.22), , (2.23)
, (2.24), , (2.25)
, (2.26), . (2.27)
Подставляя числовые значения, получаем:
, ,
, ,
, .
Угловое ускорение для второго и третьего звеньев, с-2:
, (2.28),, (2.29)
, .
Для определения направления углового ускорения звена AB надо мысленно перенести вектор тангенциального ускорения в точку B звена AB. В направлении этого вектора точка В вращается относительно точки А по часовой стрелке. Для определения углового ускорения звена BC вектор тангенциального ускорения следует мысленно перенести в точку B звена 3. Угловое ускорение направлено по часовой стрелке.
3. Силовое исследование механизмов
В задачу силового исследования входит определение:
1) сил, действующих на звенья механизма;
2) реакций в кинематических парах;
3) уравновешивающей силы (момента).
Силовой анализ основан на принципе Даламбера. Сущность его заключается в том, что каждое звено может рассматриваться в условном статистическом равновесии, если к нему помимо всех действующих внешних сил приложить инерционную нагрузку в виде силы инерции и момента пары сил инерции, при этом условии для каждого звена справедливы равенстваи , поэтому неизвестные силы (реакции в кинематических парах) могут определяться методом статики.
Для проведения силового анализа кинематическая цепь должна быть статически определимой, т.е. число неизвестных параметров реакций должно быть равно количеству уравнений статики, которые можно составить для их определения.
Начинать силовой анализ необходимо с наиболее удалённой от ведущего звена структурной группы.
С помощью заданного веса одного миллиметра длины звена q = 0,15 Н/мм определяем вес звеньев механизма, Н:
, (3.1), , (3.2), , (3.3)
,
,
.
Массы звеньев, кг:
, (3.4) , (3.5)
, (3.6)
,
Силы инерции, Н:
, (3.7)
,
, (3.8)
,
, (3.9)
.
Вычисляем момент сил инерции звена АВ (МИ2 = 0) и ВС (МИ3 = 0):
, (3.10)
Н • м,
, (3.11)
Н • м,
Изображаем группу Ассура 2-3 и прикладываем к ней все силы. Освобождаем группу от связей и прикладываем вместо них реакции F43 в шарнире О2 и F12 в шарнире А. Реакцию F12 представляем в виде двух составляющих F12ф и F12n. Реакцию F43 представляем в виде двух составляющих F43ф и F43n.
Составляем уравнение моментов всех сил относительно точки В для каждого звена отдельно, для звена АВ и для звена ВC:
, (3.12)
Н.
, (3.13)
Н
Н/мм
Составляем векторное уравнение равновесия всех сил и строим многоугольник сил, принимая масштаб плана сил kF = 13,33 Н/мм:
, (3.14)
, (3.15)
, (3.16)
, (3.17)
, (3.18)
, (3.19)
Силы F12 и F21 равны по модулю, но противоположны по направлению. И силы F23 и F32 тоже равны по модулю, но противоположны по направлению.
Расчёт ведущего звена начинаем с изображения звена О1А и приложим к нему все действующие силы, а в точку А приложим уравновешивающую силу, перпендикулярно звену АВ в направлении вращения.
Составляем уравнение моментов всех сил относительно точки О1 и найдём уравновешивающую силу, Н:
, (3.20)
Н.
Найдем масштаб ведущего звена по формуле:
(3.21)
Составляем векторное уравнение и строим план сил, принимая масштаб плана сил kF = 41,13 Н/мм:
(3.22)
, (3.23)
4. Геометрический синтез прямозубого внешнего зацепления
Задачей синтеза является определение размеров и качественных показателей (коэффициента перекрытия) зубчатого зацепления.
В данной работе выполнен синтез нулевого зацепления.
Проектируя зубчатые колёса, необходимо учитывать кроме геометрических и динамических условий, технологический процесс их изготовления. Эвольвенты профилей зубчатых колёс нарезают методами копирования и обкатки.
В данной работе предусматривается геометрический расчёт - выбор основных геометрических параметров, определение размеров колёс и проверка качественных показателей для нулевого зацепления.
4.1 Определение размеров, качественных характеристик и вычерчивание нулевого зацепления
Характерные особенности этого зацепления:
делительные окружности колёс являются также начальными окружностями;
угол зацепления равен профильному углу инструментальной рейки;
толщина зуба и ширина впадины равны между собой и равны половине шага зацепления.
Для проектирования зубчатой передачи задан модуль зацепления m = 9 мм, число зубьев колеса Z1 = 23 и передаточное число u = 2.
(4. 1)
Из уравнения 4.1 найдём Z2:
(4.2)
Определим некоторые основные параметры:
межосевое расстояние, мм:
(4.3)
;
передаточное отношение:
(4.4)
Определение размеров зацепления при ; Х1=Х2=0 - коэффициенты смещения; :
шаг зацепления (окружной) по делительной окружности, мм:
, (4.5), ;
диаметр длительной окружности, мм:
, (4.6), , (4.7), , ;
окружная делительная толщина зуба, в данном случае она равна ширине впадины зуба, мм:
, (4.8)
;
диаметр окружности вершин зубьев, мм:
, (4.9), , (4.10)
, ;
диаметр окружности впадин, мм:
, (4.11), , (4.12),
;
радиус начальной окружности, мм:
,
4.2 Определение качественных показателей зацепления
Качественные показатели зацепления - коэффициенты перекрытия е.
Коэффициент перекрытия - это отношение длины дуги зацепления или активного участка линии зацепления к длине шага Рt по начальным окружностям колёс:
. (4. 13)
Коэффициент перекрытия можно посчитать по формуле 4.15:
. (4. 24)
Определив коэффициент перекрытия, определяем относительную ошибку, которая не должна превышать 5 % по формуле:
(4.15)
,
,
Ошибка:
> 5%.
Коэффициент перекрытия показывает число пар профилей зубьев, находящихся в зацеплении одновременно.
Заключение
Используя графические и расчётно-графические методы анализа курса ТММ, определены скорости, ускорения, силы инерции звеньев механизма, давление в кинематических парах. Определены параметры нулевого зацепления зубчатых колёс.
По результатам расчётов выполнен чертёж зубчатого зацепления. Определены теоретическое и действительное значение коэффициента перекрытия.
Библиографический список
1. Вельгодская, Т.В. Структурный, кинематический и силовой анализ плоского рычажного механизма. Проектирование зубчатой передачи: Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине "Теория механизмов и машин". ОмГУПС. Омск, 2014.51 с.
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Определение степени подвижности плоского механизма. Основные задачи и методы кинематического исследования механизмов. Определение скоростей точек механизма методом планов скоростей и ускорений. Геометрический синтез прямозубого внешнего зацепления.
курсовая работа [111,6 K], добавлен 17.03.2015Синтез, структурный и кинематический анализ рычажного механизма. Построение планов положений механизма. Определение линейных скоростей характерных точек и угловых скоростей звеньев механизма методом планов. Синтез кулачкового и зубчатого механизмов.
курсовая работа [709,2 K], добавлен 02.06.2017Кинематический и силовой анализ рычажного механизма. Построение плана положений, скоростей и ускорений. Приведение масс машинного агрегата. Расчет основных параметров зубчатого зацепления. Определение передаточных отношений. Синтез кулачкового механизма.
курсовая работа [1,0 M], добавлен 10.04.2019Структурный анализ механизма, определение степени подвижности и класса механизма по классификации Ассура. Кинематический анализ (планы скоростей и ускорений), силовой анализ (определение массогабаритных параметров звеньев, сил инерции и моментов пар).
курсовая работа [1,2 M], добавлен 02.01.2010Структурный и кинематический анализ главного механизма, построение плана положений механизма. Синтез кулачкового механизма, построение кинематических диаграмм, определение угла давления, кинематический и аналитический анализ сложного зубчатого механизма.
курсовая работа [168,5 K], добавлен 23.05.2010Структурный, кинематический и динамический анализ плоского рычажного механизма методом планов скоростей и ускорений. Определение параметров маховика. Силовой расчет плоского шестизвенного рычажного механизма и входного звена. Синтез зубчатой передачи.
курсовая работа [604,1 K], добавлен 13.10.2012Кинематический анализ механизма. Построение планов скоростей и ускорений. Определение сил и моментов инерции. Силовой анализ группы Асура. Проектирование зубчатой передачи внешнего зацепления. Синтез планетарного редуктора. Построение графика скольжения.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 13.12.2014Структурный анализ механизма, определение числа его начальных звеньев. Степень подвижности механизма по формуле Чебышева. Определение вида, класса и порядка структурной группы. Построение кинематических диаграмм. Силовой анализ исследуемого механизма.
курсовая работа [204,9 K], добавлен 22.12.2010Структурный и кинематический анализ рычажного механизма, план его положения, скоростей и ускорения. Определение сил и моментов сил, действующих на механизм, реакций в кинематических парах механизма. Синтез кулачкового механизма c плоским толкателем.
курсовая работа [127,1 K], добавлен 22.10.2014Постановка задач проекта. Синтез кинематической схемы механизма. Синтез рычажного механизма. Синтез кулачкового механизма. Синтез зубчатого механизма. Кинематический анализ механизма. Динамический анализ механизма. Оптимизация параметров механизма.
курсовая работа [142,8 K], добавлен 01.09.2010Структурный, кинетостатический и кинематический анализ механизма. План скоростей и ускорений механизма. Реакция кинематических пар в структурной группе (звенья 2-3). Силовой расчет ведущего звена. Кинематическое исследование зубчатого механизма.
курсовая работа [307,2 K], добавлен 09.08.2010Структурный анализ механизма грохота и определение степени его подвижности по формуле Чебышева. Разбивка устройства на структурные группы. Цель кинематического анализа зубчатой передачи и рычажной конструкции. Силовой расчет методами планов и Жуковского.
курсовая работа [156,4 K], добавлен 27.11.2010Структурный анализ кривошипно-ползунного механизма, выявление его структурного состава. Синтез кинематической схемы. Кинематический анализ плоского механизма. Определение сил, действующих на звенья механизма. Кинетостатический метод силового анализа.
лабораторная работа [798,1 K], добавлен 13.12.2010Структурное исследование плоского механизма и выполнение анализа кинематических пар. Разделение механизма на структурные группы Ассура. Масштаб построения плана скоростей. Определение кориолисова ускорения. Синтез эвольвентного зубчатого зацепления.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 20.04.2013Синтез и расчёт кулисного механизма, построение и расчёт зубчатого зацепления и кулачкового механизма. Силовой анализ рычажного механизма. Проектирование зубчатого зацепления. Синтез планетарного редуктора. Масштабный коэффициент времени и ускорения.
курсовая работа [474,4 K], добавлен 30.08.2010Структурный и кинематический анализ механизма строгального станка: профилирование кулачка; определение передаточного отношения и кинетостатический анализ главного зубчатого механизма. Определение действующих сил, сил и моментов инерции; подбор маховика.
курсовая работа [1,4 M], добавлен 24.05.2012Структурное и кинематическое исследование механизма: описание схемы; построение планов скоростей. Определение реакций в кинематических парах; силовой расчет ведущего звена методом Н.Е. Жуковского. Синтез зубчатого зацепления и кулачкового механизма.
курсовая работа [221,8 K], добавлен 09.05.2011Структурный и кинематический анализ механизма инерционного конвейера. Определение скоростей, ускорений всех точек и звеньев механизма методом планов. Синтез рычажного механизма. Расчет реакций в кинематических парах и сил, действующих на звенья механизма.
курсовая работа [314,9 K], добавлен 04.04.2014Схема рычажного механизма. Классификация кинематических пар. Определение степени подвижности механизма. Синтез механизма. Силовой расчёт рычажного механизма. Определение силы полезного сопротивления. Определение сил инерции и моментов сил инерции звеньев.
курсовая работа [2,3 M], добавлен 10.01.2009Структурный и кинематический анализ рычажного механизма валковой жатки. Определение и построение плана скоростей и ускорений всех точек и звеньев. Определение сил, действующих на звенья механизма; реакции в кинематических парах; проект зубчатой передачи.
курсовая работа [454,4 K], добавлен 17.08.2013
