Разработка привода выдвижения руки манипулятора и построение математической модели привода с цифровым управлением

Анализ последних достижений науки и техники в области оборудования с компьютерным управлением. Патентно-информационный поиск. Принцип подъемного механизма робота-манипулятора. Расчет передачи винт-гайка. Разработка алгоритма экспериментальной установки.

Рубрика Производство и технологии
Вид курсовая работа
Язык русский
Дата добавления 01.04.2021
Размер файла 7,1 M

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Файл не выбран
РћР±Р·РѕСЂ

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Размещено на http://www.allbest.ru/

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

1.1 Анализ последних достижений науки и техники в области оборудования с компьютерным управлением. Патентно-информационный поиск

1.2 Принцип подъемного механизма ШВП манипулятора

2. РАСЧЕТНАЯ ЧАСТЬ

2.1 Энергетический расчет

2.2 Расчет передачи винт-гайка

2.3 Выбор датчика положения

3. ЭКСПЕРЕМЕНТАЛЬНАЯ ЧАСТЬ

3.1 Разработка алгоритма экспериментальной установки

4. ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКАЯ ЧАСТЬ

4.1 Передаточная функция двигателя постоянного тока

4.2 Передаточная функция усилителя мощности

4.3 Механический преобразователь

4.4 Синтез аналогового регулятора

4.5 Синтез цифрового регулятора

4.6 Построение структурной схемы устройства подъема руки манипулятора

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

ВВЕДЕНИЕ

Манипулятор--механизм для управления пространственным положением орудий, объектов труда и конструкционных узлов и элементов. Это значение закрепилось за словом с середины XX века, благодаря применению сложных механизмов для манипулирования опасными объектами в атомной промышленности.

Манипуляторы в современном мире находят применение в разных областях, начиная от роботов на конвейерной сборке, заканчивая роботами-хирургами, позволяющими проводить высокоточные операции.

С развитием технологий было разработано множество конструкций манипуляторов. В зависимости от конструкции, перемещение исполнительного органа может производиться как набором поворотных механизмов с приводами, установленными на осях, так и поступательным движением, когда привод передает вращение приводному валу, например, винту в винтовой передаче.

Одним из основных требований, предъявляемых к манипуляторам, является такой показатель, как точность позиционирования, характеризующая отклонение заданной координаты перемещения от фактически полученной. Для достижения данных требований применяют приводы и серводвигатели с наиболее плавным ходом, передачи с минимальным зазором, более точные датчики положения, увеличение быстродействия.

В приводах манипуляторов зачастую применяются двигатели постоянного тока, преимуществом которых является линейность механических характеристик, что позволяет плавно регулировать частоту вращения вала в широких пределах, а также способность длительной работы на малых оборотах с высоким крутящим моментом. При этом значительно упрощается кинематика, увеличивается надёжность и точность работы. Двигатели постоянного тока совершенствуются в направлении повышения быстродействия и увеличения перегрузочной способности, повышения КПД, равномерности вращения на низких скоростях и т. д.

Кинематические и силовые характеристики передачи должны обеспечивать требуемые значения величины скоростей при требуемой грузоподъемности. Вращающий момент от двигателя в манипуляторе с поступательным движением передается на передачу винт-гайка через редуктор/мультипликатор или через муфту.

Цель курсовой работы - рассчитать, сконструировать и смоделировать привод поступательного вертикально движения робота-манипулятора, построить математическую модель привода с цифровым управлением.

1. АНАЛИТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

1.1 Анализ последних достижений науки и техники в области оборудования с компьютерным управлением. Патентно-информационный поиск

Патентная информация - это совокупность сведений о результатах научно-технической деятельности, содержащихся в описаниях, прилагаемых к заявкам на объекты промышленной собственности или к выданным патентам, а также в иных источниках.

Целью патентного поиска является анализ сложившейся ситуации на рынке и поиск аналогичного устройства, либо проверка уникальности разработки отсутствием патентов на подобные изделия.

В результате патентного поиска следует отметить следующие задачи:

проверка уникальности изобретения;

поиск аналогов;

обнаружение особенностей и новых сфер применения разработки;

проверка патентной чистоты;

поиск конкурентов, работающих в схожих направлениях;

изучение тенденций самой отрасли (по количеству патентов в единицу времени);

поиск возможных покупателей изобретения или лицензии на него.

Виды патентов:

Существуют следующие типы патентов, которые может получить изобретатель.

Патент на промышленный образец - охранный документ, выдаваемый государственным патентным ведомством Российской Федерации, подтверждающий право его обладателя на промышленный образец. Патент удостоверяет приоритет, авторство и исключительное право его обладателя на использование промышленного образца.

Патент на селекционное достижение - документ, выдаваемый в соответствии с Законом РФ "О селекционных достижениях" и удостоверяющий исключительное право его обладателя на использование селекционного достижения.

Свидетельство на полезную модель - охранный документ, удостоверяющий приоритет, авторство полезной модели и исключительное право на ее использование выдается Патентным ведомством автору, его правопреемнику или работодателю в результате подачи заявки на выдачу свидетельства на полезную модель.

Патент на изобретение- это разновидность патента, который выдается по результатам квалификационной экспертизы заявки на изобретение. Квалификационная экспертиза (или - экспертиза, по сути) устанавливает соответствие изобретения условиям патентоспособности, т.е. новизне, изобретательскому уровню, промышленной применимости.

Патент в РФ выдается: автору (авторам) изобретения, промышленного образца, полезной модели физическим и (или) юридическим лицам (при условии их согласия), которые указаны автором (авторами) или его (их) правопреемником в заявке на выдачу патента либо в заявлении, поданном в патентное ведомство до момента регистрации объекта промышленной собственности.

В результате поиска патентов по исследуемой теме были найдены следующие документы:

Рис. 1

Рис. 2

Рис. 3

Рис. 4

Рис. 5

Рис. 6

На основании проведенного поиска и полученной информации приходим к выводу о востребованности и актуальности проводимой работы.

Принцип подъемного механизма ШВП манипулятора

Основной функцией манипулятора является перемещение груза и точки А в точку Б с требуемой скоростью и точностью. Рабочий орган в ШВП жестко соединен с гайкой качения, гайка, в свою очередь, совершает поступательные движения вверх или вниз, в зависимости от направления вращения винта. В данной работе рассматривается шарико-винтовая передача качения, то есть гайка опирается на винт шариками, установленными в ее корпусе. Данные шарики при вращении винта циркулируют в корпусе гайки по замкнутому контуру. Применение данных передач, по сравнению с передачами винт-гайка скольжения обусловлено уменьшением потерь на трение и повышение точности позиционирования. Вращение винту сообщается от двигателя постоянного тока через редуктор/мультипликатор или муфту (если не требуется повышение/уменьшение передаточного отношения).

К каждому виду привода, с учетом служебного назначения манипулятора, предъявляют свои специфические требования по передаче мощности от привода, обеспечению постоянства скорости, ее изменению и настройке, точности перемещения и погрешности позиционирования узла, быстродействию, надежности, стоимости, габаритам.

2. РАСЧЕТНАЯ ЧАСТЬ

В данном разделе необходимо определить энергетические потребности привода, размеры и габариты передачи и комплектующих. Определить компоновку и конструкцию механизма подъема; определить значения постоянных, необходимых для проведения моделирования полученного привода в программной среде LabView.

2.1 Энергетический расчет

Расчет мощности привода и выбор электродвигателя начинается с исходных данных технического задания.

Исходные данные:

mk=30 кг - масса перемещаемой нагрузки;

Vmax=0.5 м/с - максимальная линейная скорость нагрузки;

а=3м/с2 - ускорение нагрузки;

перерегулирование не более 5%;

ts=0.01 c - время переходного процесса;

еs=0.01 мм - предельная ошибка позиционирования;

S=500 мм - максимальный ход.

Определяем требуемую мощность двигателя.

Для позиционного привода поступательного движения требуемую мощность электродвигателя, Вт:

(1)

где - момент сопротивления на выходном валу привода, Н·м;

- угловая скорость выходного звена, рад/с;

- коэффициент полезного действия (КПД) привода;

- коэффициент запаса, учитывающий влияние динамическихнагрузок в период разгона и торможения.

(2)

Определяем КПД привода:

коэффициент запаса принимаем . тогда:

Для расчета редуктора и вычисления необходимой мощности вращения винта и шестерен редуктора определяем угловую скорость винта:

(3)

где максимальная линейная скорость перемещения гайки;

Р-шаг резьбы;

К=1-число заходов резьбы.

Передаточное отношение передачи винт-гайка:

(4)

В данном случае можно обойтись без редуктора, если двигатель имеет возможность развивать частоту до 6000 мин-1. Также современные двигатели имеют исполнения со встроенным тормозом, что устраняет необходимость применения отдельно взятых тормозов.

Исходя из данных условий выбираем двигатель постоянного тока Д-550Ф.

Техническая характеристика двигателя:

? максимальное напряжение Udvnom= 220 В;

? максимальный ток якоря Inom = 3,6 А;

? номинальная мощность Pnom = 550 Вт;

? номинальная скорость вращения nnom = 6000 мин-1;

? номинальный вращающий момент Tnom =0,875 Н·м;

? момент инерции якоря Jdv= 0,1·10-3 кг·м2;

? сопротивление обмотки якоря Rdv = 2,2 Ом;

? индуктивность обмотки якоря Ldv = 11мГн;

2.2 Расчет передачи винт-гайка

Материалы винта и гайки должны образовать антифрикционную пару. Их выбирают в зависимости от назначения передачи, класса её точности и вида упрочняющей обработки. Так, материал ходовых винтов должен обеспечивать длительное сохранение точности, что достигается его высокой поверхностной твёрдостью [9].

Принимаем для винта сталь 18ХГТ; для гайки Бр010Ф1.

Допускаемое давление для передачи винт-гайка (Закаленная сталь-бронза) - 12…13 МПа.

Расчет винта и гайки:

Рис. 7 - Передача винт-гайка качения

Внутренний диаметр винта находим по формуле[4]:

(5)

где - коэф-т учитывающий характер нагрузки (средний режим);

- грузоподъемность передачи, Н;

-допускаемый коэф-т устойчивости;

- коэф. приведения длины винта;

l=500 мм - длина сжатого участка винта;

Е=2.11 - модуль нормальной упругости материала винта.

Тогда,

=3,1 мм

По ГОСТ 25329-82 принимаем номинальный диаметр передачи d0=12 мм,d1=8.80мм

Проверка винта по формуле [9]:

d1?l/25 (6)

d1?500/25=20мм

Условие не выполняется, следовательно, принимаем диаметр винта d1?20мм.

Тогда по ГОСТ 25329-82 принимаем номинальный диаметр передачи d0=25мм. d1=21,80мм

d0=25мм. d1=21.80мм, D2=28,20мм, dш=3,175мм, P=5.0мм, rn=1.68 мм, [8]

d=d1+2h,h=0.3dш=0,9525мм, d=23.705мм

При полученных параметрах масса винта составляет 1,71 кг.

Осевой момент инерции винта - JB=113.3 •10-6 кг•м2 (рассчитано в Компас 3D).

По формуле (3.4) [8] находим диаметр отверстия в гайке D:

D=D2-2h=26.295мм (7)

Рассчитываем допускаемую нормальную силу на шарик по формуле (3.7) [8]:

(8)

Где

Определяем минимальное количество рабочих шариков по формуле:

(9)

По формуле (3.10) [9] вычисляем минимальное число рабочих витков гайки:

(10)

Принимаем. При числе рабочих шариков z=36.

Высота (длина) гайки вычисляется по формуле:

(11)

Расположение гайки ШВП показано на рисунке 8.

Рис. 8 - Кинематическая схема привода подъема

2.3 Выбор датчика положения

Датчики угла поворота незаменимы в современной промышленности. Промышленные системы, как правило, включают в себя множество разнообразных энкодеров, позволяющих контролировать работу станков, приборов, оборудования и решать огромное число разнообразных задач:

точное измерение угла поворота вращающегося объекта,

измерение вращения, поворота и наклона текущего положения объекта,

контроль положения вращающихся объектов,

контроль точности вращения объектов,

регистрация измерений и многие другие.

В качестве датчика положения используем энкодер производстваOMRONE6B2-C. Принцип работы энкодера в качестве датчика положения заключается в следующем: внутренняя часть энкодера жестко соединена с винтом и при вращенииэнкодер считает количество поворотов на элементарный угол. Данный энкодер за один оборот совершает 1000 элементарных поворотов. Через передаточные функции система управления просчитывает сколько нужно совершить элементарных поворотов, чтобы рабочий орган манипулятора переместился на определенную величину. Во время перемещения система управления через обратную связь сравнивает количество совершенных поворот с необходимо заданным для достижения той или иной координаты.

Рис. 9 - Энкодер OMRON E6B2-C

3. ЭКСПЕРЕМЕНТАЛЬНАЯ ЧАСТЬ

робот манипулятор компьютерный управление

Для проведения исследование нужно разработать алгоритм работы экспериментальной установки, программу управления этой установки по разработанному алгоритму, составить математическую модель и провести эксперименты.

Разработка алгоритма экспериментальной установки

Для управления экспериментальной установкой был составлен алгоритм работы по ГОСТ 19.701-90. На схеме 1 представлен Алгоритм подготовки к работе

Схема 1 - Алгоритм подготовки к работе

В главном алгоритме в блоке 1 происходит настройка соединения ПК с платой управлений, где настраивается скорость передачи данных, а также выбирается виртуальный COM-port для связи. После настройки соединения переходим в блок 2, где выбирается в каком режиме будет работать установка. В программном обеспечение установки заложено 4 режима работы: «Ручной», «Автоматический с нечетким регулятором», «Автоматический с ПД и ПИД регуляторами», «Калибровка».

На схеме 2 представлен алгоритм «Ручной» режим

Схема 2 - Алгоритм режима работы «Ручной»

В алгоритме режима работы «Ручной» в блоке 11 происходит переход в ручное управление, после чего в блоке 12 оператор выбирает нужную скорость перемещения. В блоке 13 выбирается направления перемещения привода, в блоке 14 происходит вывод фактической скорости перемещения привода на график, в блоке 15 идет опрос требуется еще этот режим работы или нет, если все нужные перемещения были произведены, то происходит переход к выбору режима.

На схеме 3 представлен алгоритм режима работы «Калибровка по оси»

Схема 3 - Алгоритм режима работы «Калибровка»

В алгоритме режима работы «Калибровка по оси X» в блоке 3 запускается автоматическое управление. После запуска автоматического управления в блоке 4 задается небольшая скорость перемещения привода, в блоке 5 происходит перемещение привода в сторону датчика конечного положения. В блоке 6 происходит вывод фактической скорости перемещения привода на график. Отслеживания срабатывания датчика конечного положения происходит в блоке 7. После срабатывания датчика в блоке 8 корректируется значения координаты по оси Х, после чего в блоке 9 отключается автоматическое управление, а в блоке 10 происходит вывод о том, что калибровка была выполнена успешно.

На схеме 4 представлен алгоритм режима работы: «Автоматический с нечетким регулятором».

Схема 4 - Алгоритм режима работы: «Автоматический с нечетким регулирования

В алгоритме режима работы «Автоматический с нечетким регулятором» в блоке 17 запускается автоматическое управление. В блоке 18 происходит загрузка файла правил нечеткого регулятора в программное обеспечение. В блоке 19 оператор задает требуемую координату привода, затем в блоке 20 происходит запись входных данных в функцию нечеткого регулятора. В блоке 21 рассчитывается управляющее воздействие, а в блоке 22 производится вывод этого воздействия. В блоке 23 происходит вывод фактической скорости перемещения привода на график. В блоке 24 опрашивается достигнута ли требуемая координата, если нет, то переходим в блок 20, а если достигнута, то в блок 25 где опрашивается будут ли задаваться другие координаты, если другие координаты будут задаваться, то переходим в блок 19, а если не будут, то в блок 26 в котором отключается автоматическое управление.

На схеме 5 приведен алгоритм режима работы: «Автоматический с ПД и ПИД регуляторами».

Схема 5 - Алгоритм режима работы: «Автоматический с ПД и ПИД регуляторами»

4. ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКАЯ ЧАСТЬ

4.1 Передаточная функция двигателя постоянного тока

Передаточная функция двигателя постоянного тока выглядит следующим образом:

(12)

- сопротивление обмотки якоря, Ом;

- момент инерции приведенный к винту, кг•м2;

- индуктивность обмотки якоря, мГн;

Kem- коэффициент пропорциональности, Н•м/А

(13)

(14)

Тогда подставляем найденные значения и получаем передаточную функцию привода:

(15)

Пользуясь полученными данными создаем модель двигателя постоянного тока в labview.

Рис. 10 - Блок-диаграмма и лицевая панель ВП двигателя постоянного тока

4.2 Передаточная функция усилителя мощности

В качестве усилителя мощности принимаем транзисторный усилитель, входное напряжение которого Uat=5 B, тогда коэффициент усиления по Kat напряжению:

(16)

Передаточная функция усилителя выглядит следующим образом:

=44

Рис. 11 - Блок-диаграмма и лицевая панель ВП усилителя мощности

4.3 Механический преобразователь

Рассмотрим механический преобразователь, которым в данном приводе является передача винт-гайка.

Передаточная функция винтовой пары определяется как отношение шага ходового винта к обороту винта привода подачи:

Рис. 12 - Блок-диаграмма и лицевая панель ВП винтовой передачи

Определив передаточные функции элементов привода, определяем его передаточную функцию Ga(s), состоящую из усилителя мощности, двигателя постоянного тока и винтовой передачи.

Рис. 13 - Лицевая панель ВП непрерывной части привода

Рис. 14 - Блок-диаграмма непрерывной части привода

4.4 Синтез аналогового регулятора

Для того чтобы синтезировать цифровой регулятор, необходимо сначала получить передаточную функцию аналогового регулятора. На рис.9 приведена структурная схема непрерывной части привода с регулятором, передаточную функцию Gc(s) которого и необходимо определить. Для данного привода создадим регулятор, совмещенный с ПД и ПИД. Где ПД является регулятором по положению, а ПИД регулятором по скорости.

Рис. 15 - Структурная схема аналоговой подсистемы с регулятором

Принимаем, что обратная связь единичная, тогда передаточная функция системы

(17)

С другой стороны, идеальным переходным процессом в системе с регулятором при подаче на входе единичного ступенчатого сигнала, является апериодический процесс с желаемой постоянной времени Тж:

(18)

Согласно методу обратных задач динамики для нахождения передаточной функции регулятора, необходимо приравнять передаточную функцию замкнутой системы к желаемой передаточной функции, т.е.:

(19)

(20)

(21)

Передаточная функция двигателя (20):

(22)

(23)

Обозначим:

(24)

(25)

(26)

Пропорциональное звено - свободный член, интегрирующее звено - коэффициент перед 1/s, дифференцирующее звено - коэффициент перед s. Получили классический ПИД-регулятор (рис. 10).ПИД-регулятор служит регулятором скорости привода.

Рис. 16 - ПИД - регулятор

Желаемую постоянную времени обычно принимаем как

По заданным параметрам модели:

электромеханическая постоянная времени

электромагнитная постоянная времени

коэффициент усиления двигателя

коэффициент усиления усилителя

Принимаем:

Тогда,

Далее приступаем к расчету параметров аналогового ПД-регулятора.

При управлении выходным звеном привода по положению, можем записать:

(27)

Структурная схема привода приведена на рисунок 17:

Рис. 17 - Структурная схема привода

Внутренний контур управления по скорости замещаем передаточной функцией:

(28)

Передаточная функция разомкнутого привода:

(29)

Передаточная функция регулятора:

(30)

(31)

(32)

Обозначим:

(33)

(34)

Пропорциональное звено - свободный член, дифференцирующее звено -коэффициент перед s. Получили классический ПД-регулятор (рис. 18).

Рис.18 - ПД-регулятор

Желаемую постоянную времени Тж2 обычно принимают:

По заданным параметрам модели:

коэффициент усиления редуктора (редуктор отсутствует)

постоянная времени

Тогда,

Рассчитав необходимые коэффициенты регуляторов приступаем к построению блок диаграммы совмещенного ПИД-ПД регулятора функциональная схема которых выглядит следующим образом:

Рис. 19 - Функциональная схема последовательного соединения ПД и ПИД регуляторов

В блок диаграмму также включаем передаточную функцию двигателя постоянного тока:

Рис. 20 - Блок-диаграмма привода с совмещённым ПИД-ПД регулятором

Рис. 21 - Лицевая панель привода с совмещенным ПИД-ПД регулятором

4.5 Синтез цифрового регулятора

По полученным передаточным функциям непрерывной части привода и регулятора, необходимо определить передаточную функцию дискретной системы.

Для этого необходимо определить период квантования и выполнить Z-преобразования для передаточных функций.

Рекомендуется выбирать достаточно малый период квантования, чтобы методы синтеза непрерывных систем были адекватны и на z - плоскости:

(35)

где циклическая частота

(36)

- полоса пропускания замкнутой непрерывной системы. [1]

Принимаем ,

После предварительного просмотра, для отображения адекватных выходных данных принимаем время квантования 0,0001 с.

Проводим z-преобразование для привода с совмещенным ПИД- ПД-регулятором:

Рис. 22 - Функциональная схема привода с ПИД-ПД регулятором

Рис. 23 - Лицевая панель привода с ПИД-ПД регулятором

Рис. 24 - Блок диаграмма привода с ПИД-ПД регулятором

4.6 Построение структурной схемы устройства подъема руки манипулятора

Прохождение сигнала происходит следующим образом: сигнал от компьютера поступает на сравнивающее устройство, на котором замыкается обратная связь управления по положению. Далее ПД регулятор корректирует управляющий сигнал с учетом ошибки с обратной связи и отправляет новый сигнал на сравнивающее устройство управления по скорости, где на ПИД-регулятор отправляется ошибка по скорости. С ПИД-регулятора поступает управляющий сигнал через усилитель мощности на двигатель постоянного тока. Двигатель, жестко связанный с винтом клеммной муфтой вращает его, за счет этого гайка ШВП совершает поступательное движение. На верхнем шипе винта крепится энкодер, фиксирующий скорость вращения и считывающий количество оборотов, тем самым вычисляя положение гайки ШВП. При этом энкодер формирует сигналы обратной связи, как управления по положению, так и по скорости.

Построим структурную и функциональную схемы привода механизма подъема манипулятора.

Функциональная схема модуля приведена на рис. 19:

где ПД и ПИД - регуляторы по положению и скорости соответственно;

УМ - усилитель мощности;

ДПТ - двигатель постоянного тока;

ВП - винтовая передача;

ОС - обратная связь.

Рис. 25 - Структурная схема привода руки манипулятора

Рис. 26 - Функциональная схема привода руки манипулятора

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Разработан привод подъема руки манипулятора и построена математическая модель привода с цифровым управлением.

Проведен анализ поставленной задачи и возможное направление её решения, с учетом проведенного патентно-информационного поиска.

Представлено описание устройства и принципа работы разработанного оборудования.

Выполнен энергетический расчет, проведена конструкторская работа, компоновка привода ШВП.

Скомпонована математическая модель привода, структурная схема привода, функциональная схема привода, модель непрерывной части привода. Проведен синтез аналогового регулятора управления по скорости и по положению, синтез цифрового регулятора.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Расчет и моделирование позиционного электропривода: учеб. пособие / Л.В. Ручкин, А.В. Скрипка, Н.Л. Ручкина, В.А. Будьков; Сиб. гос. аэрокосмич. ун-т. - Красноярск, 2014. - 70 с.

2. Электромеханические системы (Автоматизированный электропривод): методическое указание к курсовому проектированию. Ростов-на-Дону, ДГТУ, 1996г.

3. Мехатроника: основы, методы, применение: Учеб. Пособие /Подураев. Ю.В. - М.: Машиностроение., 2006.- 256 с.

4. Дунаев П. Ф., Леликов О. П. Конструирование узлов и деталей машин: Учеб. пособие для машиностроит. Спец. Вузов.-4-е изд., перераб. и доп.- М.: Высшшк., 1985.-416 с.

5. Детали машин. Проектирование: учебное пособие \ Л.В. Курмаз, А.Т. Скойбеда - 2-е изд., испр. и доп. - Мн.: УП «Технопринт», 2002 - 202 с

6. Курсовое проектирование деталей машин: Учебное пособие./С.А. Чернавский, К.Н. Боков - 2-е изд. перераб. и дополн. - М., 1988 г. - 416с.

7. Атлас конструкций: Учеб. пособие для студентов машиностроительных специальностей вузов. В 2 ч. Ч. 2/Б. А. Байков, В. Н. Богачев, А. В. Буланже и др.; Под общ. ред. д-ра техн. наук проф. Д. Н. Решетова.-- 5-е изд., переработ и доп. М.: Машиностроение, 1992.-- 296с.

8. Егоров О.Д., Подураев Ю.В, Мехатронные модули. Расчет и конструирование: Учебное пособие. - М.: МГТУ «СТАНКИН», 2004,-360 с.

9. Учаев П.Н., Емельянов С.Г., Захаров И.С., Схиртладзе А.Г., Павлов Е.В., Сергеев С.А., Тутов Н.Д. Червячные передачи и передачи винт-гайка с задачами и примерами расчетов: Учебное пособие/ Под общ. Ред. д.т.н., проф. П.Н. Учаева. - Старый Оскол: ООО»ТНТ»,2007.-108 с.

Размещено на Allbest.ru

...

Подобные документы

  • Выбор оптимальной системы электропривода механизма выдвижения руки манипулятора, выбор передаточного механизма и расчет мощности электродвигателя. Моделирование режимов работы и процессов управления, разработка электрической схемы конструкции привода.

    курсовая работа [1,9 M], добавлен 09.01.2010

  • Структурная схема механизма робота-манипулятора в пространстве. Определение степени подвижности механизма робота-манипулятора. Анализ движения механизма робота-манипулятора и определения время цикла его работы. Определение и построение зоны обслуживания.

    курсовая работа [287,4 K], добавлен 06.04.2012

  • Принцип действия электромеханического четырёхстоечного подъемника. Расчет силовых механизмов (передачи винт-гайка) и привода (цепной передачи) модернизируемого узла. Расчет наиболее нагруженных элементов конструкции (ходовой гайки) на прочность.

    курсовая работа [489,1 K], добавлен 28.01.2010

  • Характеристика и назначение вертикально-фрезерных станков. Выбор предельных режимов резания и электродвигателя. Определение диапазона скорости вращения двигателя подач. Расчет динамических характеристик привода подач. Передача винт-гайка качения.

    курсовая работа [3,1 M], добавлен 22.09.2010

  • Кинематический расчет привода станка модели 16К20. Выбор и расчет предельных режимов резания, передачи винт-гайка качения. Силовой расчет привода станка, определение его расчетного КПД. Проверочный расчет подшипников, определение системы смазки.

    курсовая работа [1,7 M], добавлен 09.09.2010

  • Пространственные механизмы со многими степенями свободы. Синтез четырехзвенного манипулятора. Выбор передачи редуктора для требуемых звеньев. Расчет мощности привода четвертого звена. Расчет вала на прочность. Основные параметры и подбор подшипников.

    курсовая работа [1,3 M], добавлен 05.01.2013

  • Разработка проекта привода электромеханического модуля выдвижения "С" исполнительного механизма манипулятора с горизонтальным перемещением. Расчёт естественных электромеханических и механических характеристик устройства, составление функциональной схемы.

    курсовая работа [1,1 M], добавлен 16.10.2011

  • Описание конструкции манипулятора защитной трубы. Модернизация узлов машины. Расчет нагрузок, мощности привода вращения стрелы и перемещения каретки, реечной передачи. Показатели, критерии технико-экономической и финансовой эффективности проекта.

    дипломная работа [1,7 M], добавлен 07.03.2015

  • Расчет передачи винта гайки скольжения. Определение числа витков резьбы гайки. Расчет тела гайки на прочность, а также выбор подшипника. Проверка стержня винта на прочность по приведенным напряжениям. КПД резьбы скольжения. Расчет проушины и штифтов.

    курсовая работа [150,8 K], добавлен 25.02.2012

  • Анализ существующих промышленных роботов-манипуляторов. Классификация промышленных роботов, особенности их конструкции. Элементы конструкции привода. Исходные данные и расчеты к разработке привода локтевого сустава руки робота. Анализ результатов расчета.

    дипломная работа [2,2 M], добавлен 13.05.2014

  • Кинематическая схема механизма передачи винт-гайка подъемника стабилизатора самолёта. Расчёт КПД резьбы скольжения. Подбор подшипников качения по динамической грузоподъёмности. Определение коэффициентов нагрузки. Расчет зубьев на контактную выносливость.

    реферат [596,2 K], добавлен 25.02.2012

  • Определение размеров винта и гайки. Проверка соблюдения условия самоторможения. Конструирование дополнительных элементов передачи винт-гайка. Выбор размеров поперечного сечения ключа. Расчет тисы для закрепления деталей на столе фрезерного станка.

    контрольная работа [333,8 K], добавлен 26.10.2012

  • Описание конструкции и принципа действия манипулятора. Разработка гидропривода подвода захвата манипулятора. Определение потерь давления в аппаратах на этапе перемещения комплектов. Разработка технологического процесса изготовления приводной шестерни.

    дипломная работа [483,5 K], добавлен 22.03.2018

  • Технические характеристики манипулятора. Структура технического оборудования. Функциональная и электрическая схемы. Характеристика применяемых датчиков. Словесный алгоритм технологического цикла. Блок-схема алгоритма программы управления манипулятором.

    курсовая работа [1,8 M], добавлен 20.12.2012

  • Обзор способов регулирования скорости и конструкций насосов для гидропривода главного движения металлорежущих станков. Разработка конструкции насоса. Кинематическое исследование его механизма. Кинематический расчет кулачкового механизма привода клапана.

    дипломная работа [1,5 M], добавлен 12.08.2017

  • Использование промышленных роботов в процессе производства с опасными условиями труда. Разработка манипулятора: структурная схема механизма: определение уравнений движения, скорости и ускорения; расчёты параметров робота, построение зоны обслуживания.

    курсовая работа [541,9 K], добавлен 06.04.2012

  • Кинетический расчет привода. Расчет прямозубой цилиндрической передачи. Проверка передачи на контактную выносливость. Определение геометрических размеров колеса и шестерни. Выбор способа установки подшипников. Компоновка и разработка чертежа редуктора.

    курсовая работа [1,1 M], добавлен 22.09.2010

  • Принцип работы системы привода транспортной машины. Выбор дистанционного датчика температуры, усилителя, электромеханического преобразователя сигнала. Функции звеньев системы. Переходный процесс скорректированной системы автоматического управления.

    курсовая работа [1,7 M], добавлен 17.02.2014

  • Назначение группового, однодвигателевого, многодвигателевого привода. Типы передач механических приводов: зубчатые (цилиндрические и конические), передачи с промежуточной гибкой связью, передачи винт-гайка. Расчет частот, мощностей и вращающих моментов.

    курсовая работа [391,7 K], добавлен 15.06.2009

  • Кинематический расчет привода и его передаточного механизма. Определение допускаемых напряжений передачи редуктора. Расчет быстроходной и тихоходной косозубой цилиндрической передачи. Выбор типоразмеров подшипников и схем установки валов на опоры.

    курсовая работа [1,2 M], добавлен 19.05.2015

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.