Разработка тележки мостового крюкового крана
Разработка системы управления механизмом передвижения тележки мостового крюкового крана (мехатронного объекта). Расчет статической мощности при передвижении тележки с номинальным грузом. Статический и динамический расчёт электропривода, силовая часть.
| Рубрика | Физика и энергетика |
| Вид | курсовая работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 25.06.2013 |
| Размер файла | 880,6 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Содержание
- Введение
- 1. Техническое задание
- 2. Расчетно-конструкторская часть
- 2.1 Расчет статической мощности при передвижении тележки с номинальным грузом
- 2.2 Выбор двигателя
- 2.3 Выбор редуктора
- 3. Статический расчёт электропривода
- 3.1 Приближённый расчёт параметров Т-образной схемы замещения асинхронного двигателя 4А71А2У3
- 3.2 Расчет вольт-частотной характеристики
- 3.3 Расчет автономного инвертора напряжения
- 3.4 Расчет фильтра в звене постоянного напряжения
- 3.5 Расчет транзисторного ключа для блока тормозного резистора
- 4. Динамический расчет электропривода
- 4.1 Расчет передаточных функций объекта регулирования (асинхронного двигателя с автономным инвертором напряжения)
- 4.2 Расчет регулятора тока
- 5. Устройство и принцип работы АИН
- 5.1 Состав и блок-схема электропривода
- 5.2 Силовая часть
- 5.3 Микропроцессорная система управления (МСУ)
- 5.4 Система электропитания блоков управления
- 5.5 Конструкция
- Заключение
- Список использованных источников
Введение
Целью данного курсового проекта является разработка мехатронного устройства - тележки мостового крюкового крана.
Смысловая её реализации заключается в создании универсальных, надёжных и долговечных устройств, которые тем или иным образом помогали бы человеку решать поставленные перед ним задачи. Для высокоточных производств очень важно иметь хорошую точность позиционирования рабочего органа. Как и любая другая МС состоит из электромеханической системы, которая представляет собой совокупность электродвигательного и преобразовательного устройств, системы управления, механической передачи и рабочего органа, предназначенная для приведения рабочего органа в движение и управление этим движением по заданному алгоритму посредствам микроЭВМ или микроконтроллера. Свойства электромеханической системы определяются взаимосвязанными характеристиками элементов и образующих её подсистем (механической, электрической и магнитной). Поэтому при этапном проектировании электромеханической системы особое внимание уделяется выбору электромеханической элементной базы, электродвигателей и информационных и силовых полупроводниковых преобразователей, статических и динамических характеристик, как силовых исполнительных элементов, так и системы управления при исследовании качества регулирования электромеханической системы с использованием микроконтроллеров или ЭВМ.
Целью управления может быть решение двух обобщенных задач - поддержание некоторых параметров в определенных диапазонах и регулирование значений выходных переменных по требуемому закону.
В каждой из этих задач управляющей системе требуется сформировать выходное воздействие, реализация которого компенсирует образовавшуюся ошибку управления.
1. Техническое задание
Разработать систему управления механизмом передвижения тележки мостового крюкового крана (мехатронного объекта) с техническими характеристиками:
|
Вариант---------------------------------------------------------------------------------------17 |
|
|
Режим работы механизма - ---------------------------------------------------------------Е3 |
|
|
Номинальная грузоподъемность, Gн, т------------------------------------------------3,9 |
|
|
Сила тяжести самого механизма передвижения (тележки), G0, кН - -----------1,3 |
|
|
Скорость передвижения тележки, Vт, м/с-------------------------------------------0,63 |
|
|
Диаметр ходового колеса тележки, Dкт, м-------------------------------------------0,28 |
|
|
Диаметр цапфы ходового колеса, dцк, м--------------------------------------------0,052 |
|
|
Относительная продолжительность включения механизма, ПВ, % - ---------240 |
|
|
Номинальная скорость вращения двигателя, nн, т. об/мин------------------------3,0 |
|
|
Число включений в час, z---------------------------------------------------------------240 |
|
|
Скорость вращения вала рабочего органа кранового механизма, ?м, рад/с---4,5 |
|
|
Значение перерегулирования, у, % - -------------------------------------------------0,1 |
|
|
Допустимая статическая погрешность, д----------------------------------------------28 |
|
|
Время переходного процесса, tпп, с---------------------------------------------------0,07 |
Рисунок 1.1 - Тележка мостового крюкового крана
мехатронное тележка электропривод кран
2. Расчетно-конструкторская часть
2.1 Расчет статической мощности при передвижении тележки с номинальным грузом
кВт, (2.1)
где G - сила тяжести перемещаемого груза, Н;
Н, (2.2)
g - ускорение свободного падения, м/с2;
G0 - сила тяжести самого механизма передвижения, Н;
v - скорость передвижения, v=0.63 м/с;
Rk - радиус ходового колеса с цилиндрическим ободом, м;
r - радиус шейки оси ходового колеса, r=0.04 м;
k - коэффициент, учитывающий увеличение сопротивления движению из-за трения реборд ходовых колес о рельсы, k=2,5.
м - коэффициент трения скольжения в подшипниках опор вала ходового колеса, м=0,02 для подшипников качения;
з - КПД механизма передвижения
f - коэффициент трения качения ходовых колес по рельсам, f=0.0004 м.
.
Определяем предварительную номинальную мощность электродвигателя
, кВт. (2.3)
где kt - коэффициент, зависящий от номинального режима работы, kt=1.25 для тяжелого режима;
.
2.2 Выбор двигателя
Предварительный выбор двигателя производят по результатам расчета номинальной мощности.
По каталогу асинхронных электродвигателей выбираем 4 варианта двигателей
Таблица 2.1 - Номинальные параметры выбранных двигателей
|
Тип электродвигателя |
Ном. Мощность кВт |
Ном. частота вращ, об/мин. |
КПД % |
Момент инерции кг/м2 |
|
|
4А71А2У3 |
0,75 |
2840 |
77 |
0,045 |
|
|
Мотор-редуктор 1 |
0,75 |
1400 |
77 |
0,032 |
|
|
Мотор-редуктор 2 |
0,75 |
900 |
77 |
0,011 |
Для выбранных электродвигателей необходимо рассчитать маховый момент системы:
GD2 = (GD2) пр = k * GpDp2 + 4*G * v2/wн2 (2.4)
H*м2
Аналогичным образом рассчитаем маховый момент для остальных двух вариантов
(GD2) 1=2,01 H*м2
(GD2) 2=3,71 H*м2
(GD2) 3=7,33 H*м2
Номинальную угловую скорость двигателя:
(2.5)
где n - номинальная частота вращения двигателя.
рад/с. рад/с.
рад/с.
Проверяем выбранный электродвигатель на нагрев по формуле:
(2.6)
(2,7)
зэквz - значение эквивалентного К.П.Д. соответствующее заданному числу включений в час Zэкв
зэквб - базовое значение эквивалентного К.П. Д.
GD2 - маховый момент системы, приведенный к валу электродвигателя
GpDp 2 - маховый момент ротора электродвигателя
Kэкв, kz, е0, еp - расчетные коэффициенты, зависящие от режима работы и маховых масс
зэквб=0,81 kэкв=0,75
зэквz=0,73 kз=1
е0=0,1 kp=0.97
еp=0,1
k0=0,8
ен=0,4
= 0,26
=0,2
Для первого двигателя:
кВт
Подходит.
Для второго двигателя:
кВт
Не подходит.
Для третьего двигателя:
кВт
Не подходит.
Окончательно требуется выбрать один из трех двигателей. Для этого необходимо построить энергетические характеристики каждого, а затем (по необходимым условиям и параметрам) выбрать соответствующий тип двигателя.
Построение графика производим в программном пакете MathCad.
M = 0.001…5;
.
.
.
.
.
.
По условию нагрева нам подходит один электродвигатель 4А71А2У3
Номинальный момент электродвигателя
Н·м. (2.8)
Н·м. Н·м.
Н·м.
Определение требуемых характеристик
· Требуемый момент
Н·м, (2.9)
Н·м.
· Требуемая мощность
(2.10)
кВт
Исходя из начальных условий мы имеем
nраб=30*wраб/р=43 об/мин
Fтр = () *мтр=1187 Н
Мст = Fтр* Rкт=166.14 Н*м
2.3 Выбор редуктора
Расчет ориентировочного значения передаточного числа редуктора
, (2.11)
,
Определение ожидаемой линейной скорости на выходе редуктора с ориентировочным передаточным числом
м/с, (2.12)
м/с.
м/с.
м/с.
Полученные значения удовлетворяют принятому условию:
Исходя из массогабаритных параметров, требований, ограничений, связанных с выбором редуктора, выбираем двигатель с номинальной мощностью 750 Вт и частотой вращения 2840 об/мин, т.е. двигатель 4А71А2У3.
Определение реального передаточного числа и пересчет линейной скорости с учетом редуктора.
Реальное передаточное число выбирается из ряда (для двухступенчатых соосных редукторов): 8, 10, 12.5, 16, 20, 25, 28, 31.5, 40, 50…63
Соответственно выбираем для двигателя 4А71А2У3 ближайшее наибольшее передаточное число, .
Пересчитываем линейную скорость
м/с, (2.13)
м/с.
Полученная скорость должна удовлетворять условию:
, (2.14)
.
Выбор редуктора осуществляется по параметрам выбранного двигателя и рассчитанным характеристикам: , кВт, Н·м.
Выбираем редуктор цилиндрический горизонтальный трехступенчатый типа Ц3У-160 с основными параметрами:
Крутящий момент на тихоходном валу, Н·м-----------------------------1000
Межосевое расстояние, мм----------------------------------------------------340
Передаточное число-------------------------------------------------------------63
Предаваемая мощность, кВт-------------------------------------------0,75 - 3,32
3. Статический расчёт электропривода
3.1 Приближённый расчёт параметров Т-образной схемы замещения асинхронного двигателя 4А71А2У3
Для последующего использования результатов в динамическом расчете решим задачу приближенного определения параметров r1, r2, Lу1, L2, Lм T-образной схемы замещения (СЗ) асинхронного двигателя (АД), представленной на рисунке 3.1, при пренебрежении активным сопротивлением ветви намагничивания по данным справочника, приведенным в таблице 3.1.
Таблица 3.1 - Справочные данные двигателя 4А71А2У3
|
№ |
Наименование величины, приводимой в справочнике |
Обозначение |
Величины |
Размер- ность |
|
|
1. |
Номинальная мощность на валу |
РН |
0,75 |
кВт |
|
|
2. |
Синхронная частота вращения |
n0 |
2840 |
об/мин |
|
|
3. |
Номинальное скольжение |
SН |
3 |
% |
|
|
4. |
КПД в номинальном режиме |
з |
77 |
% |
|
|
5. |
Коэффициент мощности в номинальном режиме |
cosц |
0,87 |
о. е. |
|
|
6. |
Номинальное линейное напряжение |
UЛН |
380 |
В |
|
|
7. |
Кратность пускового тока к номинальному |
IП/IН |
5,5 |
о. е. |
|
|
8. |
Кратность пускового момента к номинальному |
МП/МН |
2,0 |
о. е. |
|
|
9. |
Кратность максимального момента к номинальному |
ММАХ/МН |
2,2 |
о. е. |
|
|
10. |
Момент инерции двигателя |
JЯ |
0,045 |
Кг•м2 |
Рисунок 3.1 - Т-образная схема замещения.
При частотном регулировании чаще всего применяется соединение обмоток статора асинхронного двигателя по схеме "звезда". Это позволяет исключить протекание в обмотках АД токов нулевой последовательности (гармоники тока с порядками кратными трём), а значит уменьшить потери от несинусоидальности питающего напряжения. Для простоты расчёта принимаем и .
Номинальный фазный ток двигателя определяется из справочных данных как:
А
Электрические потери в обмотках АД в режиме короткого замыкания (КЗ) при номинальном напряжении:
.
Потери в меди в номинальном режиме определяются как:
. .
Примем в качестве значения первого множителя правой части у (3.2) 2/3, т.е. на электрические потери АД в номинальном режиме приходятся 2/3 от суммарных потерь.
Из анализа СЗ в режиме КЗ:
.
Приравнивая правые части (3.2) и (3.4), выражаем:
.
Ом.
С другой стороны, из анализа СЗ в режиме КЗ:
Приравнивая правые части (4.5) и (4.6), выразим:
.
Ом.
Активная составляющая эквивалентного сопротивления СЗ в номинальном режиме вычисляется как:
.
Ом
С другой стороны, из анализа СЗ в номинальном режиме (здесь и далее величина sН приводится в о. е.):
Запишем квадратное уравнение относительно Хм, которое решаем, выбирая положительный корень:
.
Определить Хм по выражению (4.10) невозможно, если т.е. в этом случае метод не применим.
Произведем проверку на это условие ==0.57
Как видим данное неравенство не выполнилось, следовательно производим расчет по формуле 3.10
Ом
Ом
Индуктивность рассеяния обмотки статора АД, равная приведённой индуктивности рассеяния обмотки статора:
.
Гн.
Главная индуктивность
.
Гн.
Не приводя промежуточных итогов вычислений, сведём результаты расчётов по формулам (3.2) - (3.12) в таблицу 3.2.
Таблица 4.2 - Расчётные параметры Т-образной схемы замещения двигателя 4А71А2У3 при рабочей температуре обмоток и частоте сети 50 Гц
|
Параметр |
Значение |
|
|
r |
8,6 |
|
|
r'2 |
8,6 |
|
|
L |
0,049 |
|
|
L |
0,049 |
|
|
L |
0,725 |
|
|
15,69 |
||
|
15,69 |
||
|
х |
227,66 |
Принимаем статический момент нагрузки тележки крана, учитывая трение качения в опорах Мтр. оп и сопротивление движению тележки в воздушном пространстве Мтр. возд по формуле:
,
где: - номинальный момент АД:
, ;
Оценим величину момента нагрузки при установившейся номинальной частоте вращения, рассчитав ток холостого хода АД.
.
.
Относительное значение тока холостого хода АД
.
.
Зададимся, что в установившемся режиме работы ток нагрузки (момент нагрузки) составляет 53% от номинального значения. Примем, что в формуле коэффициенты имеют следующие значения: .
Исходя из того, что перегрузочная способность выбранного АД по моменту составляет , примем, что в пусковых и тормозных режимах ток двигателя не должен превышать номинальное значение более, чем в 2.5 раза. Этим будем руководствоваться при оценке результатов, которые будут получены в ходе динамического расчёта (моделирования) процессов в электроприводе.
Выражение (3.11) используем в дальнейшем при составлении структурной схемы блока статической нагрузки при моделировании переходных процессов в электроприводе.
3.2 Расчет вольт-частотной характеристики
Расчет вольт-частотной характеристики будем вести из положения о необходимости обеспечения номинальных момента на валу АД и частоты вращения при его работе от сети с напряжением 380 В и частотой 50 Гц.
Зададимся минимальной частотой вращения вала АД n2min =10 об/мин. При этом минимальная частота выходного напряжения АИН составит:
. .
Напряжение фазы АД при fl min:
, .
С целью сохранения перегрузочной способности АД на низких частотах проведём коррекцию вольт-частотной характеристики по напряжению, компенсируя падение напряжения в обмотке статора АД путём добавления при fl min к рассчитанному величины:
В.
Тогда при fl min скорректированное значение фазного напряжения:
. В.
На рис.3.2 показаны скорректированная и нескорректированная вольт-частотные характеристики привода.
Рисунок 3.2 Вольт - частотные характеристики электропривода
3.3 Расчет автономного инвертора напряжения
Рассчитаем наибольшее возможное действующее значение фазного напряжения в сети на входе выпрямителя:
где: kc = 1,1 - коэффициент, учитывающий допустимое повышение напряжения в сети относительно номинального значения.
В.
Наибольшее возможное среднее значение напряжения в звене постоянного напряжения при трёхфазной мостовой схеме выпрямителя
В.
Наибольшее возможное действующее значение фазного напряжения на выходе АИН (при 180-градусной проводимости транзисторных ключей при глубине модуляции = 1):
Определим наибольшую среднюю величину постоянного тока на входе автономного инвертора напряжения (выходе выпрямителя):
где: - действующие значение фазного тока асинхронного двигателя в наиболее тяжелом по току рабочем режиме;
- КПД АИН. Для транзисторных АИН на базе IGBT =0,95…0,98.
С учётом специфики работы балансировочного станка и перегрузочной способности выбранного двигателя по моменту
=2•= А.
А.
С другой стороны, наибольшая средняя величина постоянного тока на входе автономного инвертора напряжения может быть определена по формуле:
где: cos = 1 для режима трогания двигателя.
А.
Поправочный коэффициент по току составит kld = 5,4 /3,99 = 1,35.
Для IGBT - транзисторов основным токовым параметром является ток коллектора Iс (максимальное значение). В преобразователях ток коллектора Iс является длительным током - полным аналогом максимально допустимого тока в открытом состоянии для тиристоров.
Определим наибольшее среднее значение тока IGBT транзистора в плече автономного инвертора напряжения:
.
= 1,97А
Наибольшее рабочее постоянное напряжение коллектор - эмиттер на IGBT транзисторе при 180° - градусном алгоритме управления (всегда одновременно проводят три транзистора):
,
где: =1,2.1,3 - коэффициент, учитывающий максимально допустимое превышение напряжения на конденсаторе звена постоянного напряжения.
В.
Определим рабочее пиковое напряжение коллектор эмиттер на IGBT транзисторе с учетом коммутационных перенапряжений:
где: K =0,5.0,6 - коэффициент, учитывающий коммутационные перенапряжения.
В.
Выберем IGBT транзистор по выше рассчитанным 1С = 3,58 А и =982,28 В с учетом рекомендации использования IGBT транзисторов по току коллектора на 60ч70% при загрузки по мощности приблизительно на 36%, рабочие пиковое напряжение в схеме не более 80% от квалификационного (предельного) напряжения коллектор - эмиттер, а рабочие постоянное напряжение 50ч60% от напряжения коллектор эмиттер. В результате выбираем IGBT транзисторный модуль типа MHPM7A5S120DC3 фирмы Motorola со следующими параметрами:
= 1200 [В] - напряжение коллектор - эмиттер;
IС = 5 [А] - постоянный ток коллектора;
ICM = 10 [A] - импульсный ток коллектора;
uces нас = 2,5 [В] - напряжение насыщения коллектор - эмиттер;
ton = 0,2 [мкс] - время включения;
tз = 0,5 [мкс] - время задержки включения;
t = 0,1 [мкс] - время спада.
3.4 Расчет фильтра в звене постоянного напряжения
На входе автономного инвертора напряжения установлен Г - образный фильтр нижних частот, содержащий в параллельной ветви емкость, а в последовательной индуктивность.
Определим емкость конденсатора на входе инвертора с точки зрения стабилизации напряжения в звене постоянного напряжения:
,
где = 1000 Гц - частота коммутации транзисторных ключей;
UC = 0,2 Ud = 0,2•566,7 = 113,34 В
- разность между максимальным и минимальным напряжением на ёмкости фильтра (величина пульсации напряжения).
мкФ
Для фильтра необходим электролитический конденсатор с рассчитанной выше емкостью (или более) на напряжение более, чем 2• =1133,4В (типы К50, К51, К52).
Далее определим индуктивность в последовательной ветви Г - образного фильтра:
.
мГн
Частота, при которой наступает резонанс напряжений в фильтре (верхняя граничная частота полосы пропускания фильтра):
.
Гц.
Помня о том, что при частоте питающего напряжения на входе выпрямителя 50 Гц основной высшей временной гармоникой выпрямления, вызывающей волнистость напряжения на выходе выпрямителя будет 6-я, т.е. с частотой 300 Гц, делаем вывод, что при выбранных параметрах Г-образного фильтра в его полосу пропускания попадают все значительные гармоники выпрямления. Необходимо увеличить ёмкость С, чтобы получить требуемую величину верхней граничной частоты 200 Гц:
.
мкФ
3.5 Расчет транзисторного ключа для блока тормозного резистора
Определим необходимую мощность преобразователя привода из расчёта обеспечения наиболее нагруженного режима работы двигателя, когда его мощность приближенно можно вычислить по выражению:
кВт
Определим мощность преобразователя по Sп=1,4
Получим: Sп = кВА.
Выбор блока тормозного резистора (БТР) будем осуществлять из готовых изделий производства фирмы "Триол" (таблица 3.2). Выбираем блок БТР2.
Таблица 3.2 - Блоки тормозных резисторов производства фирмы "Триол"
|
Тип БТР |
Сопротивление r, Ом |
Ток Iт, А |
Рекомендуемая мощность преобразователя SП, кВА |
|
|
БТР2 |
522 |
1,15 |
5-11 |
|
|
БТР5 |
185 |
3,33 |
15-37 |
|
|
БТР11 |
87 |
6,7 |
55-90 |
|
|
БТР14 |
60/30 |
10/20 |
110-132/160-315 |
Определим наибольшее среднее значение тока IGBT транзистора в блоке тормозного резистора
А.
Наибольшее рабочее постоянное напряжение коллектор - эмиттер на IGBT транзисторе:
В.
Определим рабочее пиковое напряжение коллектор - эмиттер на IGBT транзисторе с учетом коммутационных перенапряжений:
В.
Выберем IGBT транзистор по выше рассчитанным Iс =5.4 А и =272,82 B с учетом рекомендации использования IGBT, транзисторов по току коллектора на 60ч70% при загрузки по мощности приблизительно на 36%, рабочие пиковое напряжение в схеме не более 80% от квалификационного (предельного) напряжения коллектор эмиттер, а рабочие постоянное напряжение 50ч60% от напряжения коллектор эмиттер. В результате выбираем IGBT транзисторный модуль типа MGP7N60E фирмы Motorola со следующими параметрами:
Uces 600 [В] - напряжение коллектор - эмиттер;
IС = 10 [А] - постоянный ток коллектора;
IСМ =20 [А] - импульсный ток коллектора;
Uces нас = 4.5 [В] - напряжение насыщения коллектор - эмиттер;
ton = 0,2 [мкс] - время включения;
t3 = 0,5 [мкс] - время задержки включения;
tf = 0,2 [мкс] - время спада.
4. Динамический расчет электропривода
4.1 Расчет передаточных функций объекта регулирования (асинхронного двигателя с автономным инвертором напряжения)
Асинхронный двигатель, питаемый от автономного инвертора напряжения, представляет собой достаточно сложный объект управления. Управление асинхронным двигателем осложнено рядом обстоятельств, наиболее существенными из которых являются следующие:
момент электродвигателя определяется произведением двух результирующих векторов электромагнитных параметров статора и ротора и является функцией четырех переменных;
имеется сильное взаимодействие намагничивающих сил ротора и статора, взаимное состояние которых непрерывно меняется при вращении ротора;
с целью улучшения использования двигателя в различных режимах работы возникает задача регулирования магнитного потока.
Поэтому автоматическая система управлением асинхронного двигателя представляет собой сложную многосвязную нелинейную систему. Полное математическое описание такой системы оказывается довольно громоздким.
В рассматриваемом электроприводе, имеется два контура регулирования: ЭДС обмотки статора и скорости вращения. Эти две системы регулирования являются взаимосвязанными.
Синтез системы регулирования скорости можно выполнить в первом приближении, используя упрощенную структуру системы при частотном управлении с учетом постоянства магнитного потока в воздушном зазоре машины.
Для получения математической модели трехфазного асинхронного двигателя рассмотрим наиболее распространенный случай частотного регулирования асинхронного двигателя, при котором поддерживается постоянство отношения напряжения к частоте питающей сети:
= const = knp.
= const = knp = 220/50 = 4,4 B/Гц.
При таком способе регулирования электропривод обладает следующими свойствами:
намагничивающий ток статора (ток холостого хода) остается приблизительно постоянным;
при неизменном намагничивающем токе, а следовательно и потоке, между электромагнитным моментом двигателя и током ротора сохраняется примерно постоянное соотношение при любой скорости.
перегрузочная способность АД остается также приблизительно постоянной при изменении скорости в ограниченных пределах, то есть, критический момент во всем диапазоне изменяется мало.
В действительности же из-за наличия сопротивления обмотки статора и внутреннего сопротивления преобразователя частоты, перегрузочная способность асинхронного электропривода при уменьшении скорости несколько падает или даже заметно уменьшается уже при диапазоне регулирования D=5.
Пропорциональное изменение питающего напряжения и частоты сети превращает принципиально нелинейную схему асинхронного электропривода с частотным регулированием в практически линейную при работе в области рабочих нагрузок.
Воспользуемся преобразованной структурной схемой приведенной на рисунке 4.1.
Рисунок 4.1 - Структурная схема асинхронного двигателя.
В данной схеме:
в качестве входной величины используется f1;
в схеме рассматриваются параметры ротора, приведенные к статору;
реальные нелинейные элементы заменены эквивалентными линейными.
Рассчитаем передаточные функции звеньев представленные на структурной схеме асинхронного двигателя.
Первое звено (частотный преобразователь):
в зоне постоянства момента:
где - постоянная времени частотного транзисторного преобразователя.
c.
.
Второе звено (ротор асинхронного двигателя). Вычисляем передаточную функцию с учётом того, что для привода звена манипулятора наилучшая точность регулирования координат необходима по завершению разгона:
,
где: - постоянная времени ротора,
с.
- коэффициент усиления ротора.
Ом
В результате передаточная функция ротора принимает следующий вид:
Третье звено отвечает за преобразование тока в электромагнитный момент:
где: .
В/рад
Четвертое звено определяет механическую инерционность привода.
,
где: .
Приведённый момент инерции подвижного звена манипулятора определяется из формулы:
, кг•м2,
где: Jя - момент инерции якоря двигателя;
JР= (0.2 - 0.25) •Jя - момент инерции редуктора;
JН=2•Jя - момент инерции нагрузки;
i - передаточное число механизма привода.
кг•м2.
В результате передаточная функция инерционного звена примет вид:
.
Пятое звено отвечает за преобразование единиц измерения частоты вращения из рад/с в об/мин:
,
где: .
Шестое звено представляет собой естественную обратную связь по ЭДС асинхронной машины (подобную аналогичной ОС в двигателе постоянного тока):
где:
Структурная схема частотно-регулируемого асинхронного электропривода, настроенным на технический оптимум, представлена в графической части дипломного проекта
На входе системы стоит задатчика интенсивности, для исключения "опрокидывания" двигателя при резком изменении управляющего воздействия;
Структурная схема расчётной модели системы преобразователь частоты - асинхронный двигатель приведена на рисунке 4.2 Модель выполнена в программной среде MatLab 6.5.
Рисунок 4.2 Структурная схема асинхронного двигателя 4А71А2У3, выполненная в программной среде MatLab 6.5.
4.2 Расчет регулятора тока
В соответствии с приведенными выше выводами по системе подчиненного регулирования осуществим расчет контура регулирования тока якоря. Настройку контура (выбор типа регулятора и расчет его характеристик) обычно производят так, чтобы получить технически оптимальный переходной процесс (настройка на технический оптимум).
Технически оптимальным считается такой переходной процесс, при котором время изменения регулируемой величины от 0 до установившегося значения было бы минимально возможным при перерегулировании, не превышающем 4-10 %.
Для подбора параметров регулятора тока воспользуемся методом желаемых ЛАЧХ. Основа метода заключается в том, что при линеаризованном описании передаточная функция разомкнутой системы - это произведение передаточных функций объекта управления и управляющего устройства. При этом ЛАЧХ разомкнутой системы представляет собой сумму характеристик объекта и регулятора, поэтому, имея ЛАЧХ желаемой разомкнутой системы и ЛАЧХ объекта, можно получить ЛАЧХ регулятора простым графическим вычитанием. Таким образом, сущность метода желаемых ЛАЧХ состоит в следующем. По определенной методике строится желаемая амплитудная характеристика разомкнутой системы. На том же графике строится ЛАЧХ объекта управления, затем графическим вычитанием из ЛАЧХ разомкнутой системы ЛАЧХ объекта получим ЛАЧХ управляющего устройства, по которой определяется его передаточная функция. Для удобства построения перехода от ЛАЧХ к передаточной функции используются асимптотические ЛАЧХ.
Зададимся следующими критериями качества контура тока:
ь желаемое время регулирования = 0.15 сек;
ь степень астатизма = 1;
ь точность отработки критического воздействия 0.02;
ь желаемое перерегулирование = 0.05 %.
Передаточная функция объекта управления в контуре тока:
ОУ статичный, поэтому наклон НЧ-части ЛАЧХ равен 0. Высота НЧ-части:
.
Сопрягающие частоты:
, .
, .
Желаемая характеристика рассматривается как совокупность НЧ-, СЧ - и ВЧ-областей.
Рассчитаем желаемый коэффициент усиления канонической формы разомкнутой системы, исходя из требований к точности:
Рассчитаем желаемую частоту среза, зная желаемое время регулирования:
рад/с
НЧ-часть - это прямая, проходящая с наклоном 20 = - 20 дБ/дек через точку ().
=34
CЧ-часть - отрезок прямой, проходящей с наклоном минус 20 дБ/дек и пересекающая ось частот в точке дек. Концы отрезка - это концы диапазона допустимого отклонения ЛАЧХ в СЧ-области.
ВЧ-часть строится из принципа минимальной сложности реализации, согласно которому эта часть должна быть параллельна ЛАЧХ ОУ в ВЧ-области. В нашем случае проводим ее из конца СЧ-части под наклоном минус 40 дб/дек.
Последним этапом синтеза регулятора методом желаемых ЛАЧХ является сопряжение НЧ - и СЧ-частей таким образом, чтобы максимально упростить вид желаемой ЛАЧХ.
Рисунок 4.4 - ЛАЧХ системы
По ЛАЧХ определяем постоянные времени динамических звеньев, входящих в ПФ регулятора:
Учитывая наклоны на частотах среза, формируем ПФ регулятора тока:
Регулятор тока представляет собой произведение пропорционально интегрирующего (ПИ) и пропорционально дифференцирующего (ПД) звеньев.
Рисунок 4.5 - Принципиальная электрическая схема регулятора тока
Принципиальная электрическая схема регулятора тока, собранная на операционных усилителях, показана на рисунке 5.5 Здесь звено ПИ собрано на усилителе 1, звено ПД - на усилителе 2.
Рассчитаем параметры схемы для первого ОУ:
Рассчитаем параметры схемы для второго ОУ:
;
Выбираем ёмкость конденсатора С=200 мкФ, тогда решая систему получаем:
С регулятором тока модель частотно - регулируемого привода принимает вид показанный на рисунке 4.6.
Рисунок 4.6 - модель частотно - регулируемого привода с регулятором тока
При проведении моделирования получаются осциллограммы представленные на рисунке 4.7, 4.8, 4.9
Рисунок 4.7 - Осциллограммы модели с регулятором тока (ток).
Рисунок 4.8 - Осциллограммы модели с регулятором тока (момент).
Рисунок 4.9 - Осциллограммы модели с регулятором тока (скорость).
Анализируя полученные осциллограммы можно сделать вывод о том, что данные характеристики приближены к "интеллектуальным" системам управления. В системе отсутствует перерегулирование и время переходного процесса достаточно мало. Однако имеет место быть незначительный провал в характеристиках. Это является нежелательным в нашем случае.
5. Устройство и принцип работы АИН
5.1 Состав и блок-схема электропривода
В электроприводе реализовано частотное управление асинхронным электродвигателем (АД) с короткозамкнутым ротором, заключающееся во взаимосвязанном регулировании частоты F1 и действующего значения U1 основной гармоники питающего электродвигатель напряжения. Закон изменения частоты и напряжения в рабочем диапазоне регулирования близок к линейному: U1/F1 = const. Указанное регулирование параметров питающего АД напряжения осуществляет двухзвенный преобразователь частоты на основе трехфазного автономного инвертора напряжения (АИН) с широтно - импульсной модуляцией (ШИМ).
Система управления электроприводом выполнена на основе микропроцессорного контроллера.
Блок-схема электропривода, приведенная на рисунке 6.1, представлена силовой частью преобразователя частоты и системой управления (обведена пунктирной линией).
К силовой части относятся:
КС - силовые коммутационные аппараты, выполняющие функции подключения электропривода к сети, подготовки системы к работе, аварийного отключения;
В - силовой диодный выпрямитель сетевого напряжения;
ФС - фильтр силовой, осуществляющий сглаживание пульсаций напряжения звена постоянного тока преобразователя;
ЗЦ и Д - узел защитных цепей и датчиков напряжения и тока, осуществляющий защиту силовых элементов преобразователя и электропривода от перенапряжений, токов перегрузки и короткого замыкания;
АИН - трехфазный мостовой транзисторный автономный инвертор напряжения с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), осуществляющий преобразование постоянного (выпрямленного) напряжения в переменное требуемой частоты и значения;
АД - приводной асинхронный электродвигатель.
Система управления электроприводом включает в себя:
ИП - источники питания устройств управления, регулирования и защиты;
МСУ - микропроцессорный контроллер с устройствами сопряжения, осуществляющий формирование управляющих сигналов АИН по закону ШИМ, а также управление тиристорами выпрямителя в функции входных сигналов управления и сигналов датчиков;
ФИ - формирователь импульсов управления транзисторами АИН, осуществляющий усиление сигналов и потенциальное разделение системы управления с силовом частью;
УЗ устройство защиты, обеспечивающее быстродействующее выключение транзисторов АИН и отключение преобразователя при токах недопустимой перегрузки и короткое замыкания, недопустимого перенапряжения в звене постоянного тока, а также в случае появления сигналов нарушения технологического режима.
Рисунок 5.1 - Схема электропривода.
5.2 Силовая часть
Схема силовой коммутации включает в себя выключатель вспомогательных цепей SA1 и трехфазный пускатель КМ1. При включении SA1 через токоограничивающие резисторы для АТ01-55 и AT 01-75 также через контакты промежуточного реле К2 осуществляется предварительный заряд конденсаторов силового фильтра и подключение к сети источников питания цепей управления. При наличии соответствующего сигнала с системы управления через релейную схему включается пускатель КМ1.
Силовой выпрямитель преобразователя выполнен по трехфазной мостовой схеме на диодных модулях типа МДД. При напряжении сети 380В среднее значение выпрямленного напряжения составляет = 514B.
Фильтр силовой предназначен для сглаживания пульсаций напряжения в звене постоянного тока, обусловленных пульсациями напряжения выпрямителя и пульсациями входного тока инвертора и представляет собой LC-фильтр, состоящий из дросселя L1 и набора электролитических конденсаторов. Равномерному распределению напряжения на последовательно соединенных конденсаторах фильтра способствует резистивный делитель.
В звено постоянного тока включены датчик напряжения и датчик входного тока инвертора.
Автономный инвертор напряжения отвечает за преобразование постоянного напряжения в трехфазное переменное осуществляет мостовой транзисторный инвертор напряжения, собранный на модулях, состоящих из IGBT - транзисторов с шунтирующими обратными диодами. IGBT - транзисторы наилучшим образом удовлетворяют требованиям к ключевым элементам АИН с широтно - импульсной модуляцией.
Транзисторы вместе с шунтирующими обратными диодами переключаются многократно в течение периода выходной частоты, работая поочередно. Специальный алгоритм широтно-импульсного управления обеспечивает близкое к линейному соотношению исходной частоты и выходного напряжения, обеспечивая при этом синусоидальность формы тока нагрузки.
Защитные цепи отвечают за ограничение коммутационных перенапряжений на транзисторах, обусловленных наличием паразитных индуктивностей в силовых цепях, на допустимом уровне обеспечив RCL-цепи блоков защитных цепей.
Датчик тока во входных цепях АИН измеряет входной ток инвертора, который характеризует мгновенные значения тока транзисторов. Сигнал датчика тока используется в схеме защиты электропривода от токов перегрузки и короткого замыкания в цепях АИН АД. Кроме того, сигнал датчика тока используется для определения потребляемой электроприводом активной мощности.
Датчик напряжения, подключенный параллельно конденсаторам силового фильтра, измеряет напряжение звена постоянного тока, значение которого определяется величиной сетевого напряжения. Сигнал датчика напряжения используется для защиты электропривода от недопустимых отклонив сетевого напряжения, а также для стабилизации выходного напряжения АИН при колебаниях сетевого напряжения.
5.3 Микропроцессорная система управления (МСУ)
МСУ предназначена для работы в составе системы управления электроприводов серии АТ01. К основным задачам МСУ относятся расчет и поддержание требуемых в зависимости от выбранного режима работы значений выходной частоты и выходного напряжения преобразователя, а также диагностика и индикация текущего состояния преобразователя и оперативное реагирование на возникновение нештатных ситуаций.
Программное обеспечение МСУ предоставляет пользователю значительную гибкость в управлении, диагностике, адаптации работы преобразователя к конкретному технологическому процессу путем программирования параметров работы электропривода и заданий дискретных и аналоговых входов и выходов. Управление режимами работы преобразователя может осуществляться как с местного, так и дистанционного (по последовательному каналу) пультов управления.
Блок драйверов ДР предназначен для формирования двухполярных сигналов управления V1. V6 и гальванической развязки цепей управлении силовыми ключами на IGВТ - транзисторах.
Блок питания драйверов состоит из импульсного стабилизатора понижающего типа, задающего генератора, усилителя мощности и параметрических стабилизаторов выходных напряжений. Первичным напряжением блока питания драйверов является постоянное напряжение +24В поступающее от выпрямителя (блок В) блока питания контроллера.
Блок питания контроллера включает в себя выпрямитель, преобразователь, стабилизатор выходных напряжений и вырабатывает питающие напряжения контроллера, пульта управления, датчиков тока и напряжения. Первичным напряжением для блока питания является переменное напряжение ~ 19В 50Гц.
5.4 Система электропитания блоков управления
Функциональная схема электропитания блоков управления состоит из трех отдельных узлов:
силового трансформатора с сетевым фильтром,
блока питания контроллера, пульта управления и датчиков (БПК),
блока питания драйверов IGBT - транзисторов (БПД).
Взаимодействие узлов происходит следующим образом:
Блок силового трансформатора преобразует напряжение сети - 380В в переменное напряжение 19В, которое поступает на БПК. Выпрямитель в БПК преобразует напряжение - 19В в =24В постоянного тока, которое является первичным электропитанием для инвертора в блоке питания контроллера (БПК), блока исполнительных реле (БИР) и импульсного стабилизатора блока питания драйверов (БПД).
В БПК инвертор преобразует напряжение 24В постоянного тока в питающее напряжение узлов контроллера, датчиков, реле управления и ИРПС.
БПК формирует следующие напряжения:
+ 5В, стабилизированное, с током нагрузки Iн = 0,5А. Для питания цифровой части контроллера;
+5В, стабилизированное, с током нагрузки Iн = 0,5А. Для питания пульта управления;
+12В, стабилизированное, с током нагрузки Iн = 50 мА,. Для ИРПС (гальванически не связано с остальными источниками питания);
+15В, - 15В, стабилизированные, с токами нагрузки Iн = 300 мА. Для питания аналоговой части блока контроллера и датчиков.
Блок питания драйверов БПД вырабатывает шесть стабилизированных, гальванически несвязанных напряжений + 15В,-15В стоком нагрузки каждого Iн = 50 мА.
Функционально БПД состоит из импульсного стабилизатора, задающего генератора и инвертора с внешним возбуждением.
Все стабилизированные источники питания снабжены защитой от коротких замыканий в нагрузке и от перенапряжений, вызванных выходом из строя регулирующих элементов стабилизаторов.
5.5 Конструкция
Электроприводы выполнены в виде шкафов навесного исполнения одностороннего обслуживания.
Элементы силовой части - диодные модули выпрямительного блока, транзисторные IGBT-модули, силовая ошиновка - смонтированы на групповом ребристом теплоотводе, который является основным несущим элементом конструкции шкафа. К тепло отводу крепятся узлы присоединения шкафа к стене. Несущая конструкция шкафа состоит из теплоотвода, боковых стенок, крышки и днища.
В электроприводах мощностью 15-37 кВт блок силовой коммутации - пускатель, реле трансформатор, клеммы силовые и управления, сетевой фильтр, зарядное устройство - смонтированы на панели, прикрепленной непосредственно к тепло отводу. В электроприводах мощностью 55-75 кВт панель с элементами блока силовой коммутации прикреплена к сварной раме, на которой, также, установлен ребристый теплоотвод с элементами силовой части.
В электроприводах мощностью до 15 кВт элементы блока силового фильтра - конденсаторы и дроссель - расположены на панели, прикрепленной непосредственно к теплоотводу, на этой же панели размещена плата датчиков и балластные резисторы.
В электроприводах мощностью 22-37 кВт элементы блока силового фильтра смонтированы на горизонтальной выносной панели, установленной в горизонтальных направляющих, прикрепленных к боковым стенкам шкафа.
В электроприводах мощностью 55-75 кВт фильтрующие конденсаторы смонтированы на горизонтальной панели, а обдуваемые дроссели расположены в верхней части шкафа.
Элементы блока защитных цепей смонтированы на платах, которые установлены непосредственно на силовой ошиновке блока инвертора.
В электроприводах мощностью 22-75 кВт датчики тока и напряжения расположены на вертикальной панели, которая одновременно обеспечивает механическую прочность оболочки шкафа, соединяя левую и правую стенки.
Элементы системы управления - контроллер, пульт управления, блоки питания контроллера и драйверов - расположены на внутренней поверхности двери шкафа. Блок драйверов в электроприводах мощностью до 15 кВт также расположены на двери, в остальных конструкциях блоки драйверов расположены на групповом тепло отводе в непосредственной близости к IGBT-модулям.
Охлаждение электроприводов мощностью до 15 кВт естественное, в остальных конструкциях охлаждение принудительное посредством встроенных вентиляторов. Охлаждающий воздух поступает к вентиляторам через отверстия в верхней части двери, обдувает дроссели и направляется к ребрам группового тепло отвода, на поверхности которого установлены основные тепловыделяющие элементы - силовые диодные модули и IGBT-модули
Заключение
В результате выполнения курсовой работы был разработан электропривод тележки мостового крюкового крана с заданными параметрами по скорости движения и тяговой мощности, а также система управления электроприводом. Были построены и исследованы энергетические характеристики ряда асинхронных двигателей, что позволило выбрать приемлемый тип двигателя и проверить его реальные возможности на обеспечение заданных скоростных параметров системы. Произведен расчет основных параметров и осуществлен выбор основных элементов автономного инвертора напряжения (АИН). АИН рассчитан и спроектирован на основе современных переключающих устройств (силовых IGBT-транзисторов), обеспечивающих хорошие технические показатели при допустимом тепловом балансе рабочего режима ключевых элементов схемы АИН.
Произведен статический и динамический расчеты системы. Построены статические характеристики асинхронного двигателя. Для коррекции переходных процессов в системе был применены ПИ регуляторы, включение которого обеспечило желаемый переходной процесс в замкнутой системе электропривода. Анализ переходного процесса показал, что система отрабатывает управляющее воздействие в заданное пусковое время, однако перерегулирование составляет 0.05%.
Были построены и скорректированы вольт - частотная характеристика и механические характеристики двигателя переменного тока.
Для управления автономным инвертором напряжений и электроприводом тележки крана в целом была разработана схема управления с выбором элементов информационного канала, а также определены параметры и других необходимых элементов схемы управления.
В работе приведена электрическая принципиальная схема электропривода, дано описание основных блоков и принципа работы каждого из них.
В целом разработанный частотный электропривод тележки мостового крана соответствует современным требованиям к электроприводу и не уступает по характеристикам зарубежным аналогам.
Список использованных источников
1. Карнаухов Н.Ф. Электромеханические системы (Автоматизированный электропривод): Методическое указание к курсовому проектированию. Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 1996г.
2. Карнаухов Н.Ф. Электромеханические модули мехатронных систем. Основы расчёта и проектирования: Учебное пособие. - Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2001г.
3. Карнаухов Н.Ф. Электромеханические и мехатронные системы: Учебное пособие. - Ростов н/Д: "Феникс", 2006г.
4. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учебное пособие для втузов. - М: "Машиностроение", 1989г.
5. Гольдфарб Л.С., Балтрушевич А.В., Круг Г.К. Теория автоматического управления. ч1 - М: "Высшая школа", 1968г.
6. Ильинский Н.Ф., Казаченко В.Ф. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. - М.: Энергоатомиздат, 1992г
7. Привода "Триол" АТ. Каталог продукции и применений. Корпорация "Триол". - М. - СПб. - 1998г.
8. Силовые IGBT модули. Материалы по применению. - М.: Додека, 1997г.
9. Интернет материалы по мотор - редукторам компании NORD: www.nord.ru
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Расчет мощности электропривода механизма передвижения моста металлургического крана грузоподъемностью 200 тонн. Модернизация системы управления скоростью вращения электропривода, замена схемы управления на импульсную. Выбор аппаратуры управления и защиты.
курсовая работа [9,0 M], добавлен 25.04.2015Техническая характеристика, устройство и режим работы электропривода мостового электрического крана. Выбор системы электропривода, метода регулирования скорости и торможения. Расчет мощности, выбор типа электродвигателя и его техническая проверка.
курсовая работа [117,9 K], добавлен 25.11.2014Основное электрооборудование цехового мостового крана, выбор мощности кранового двигателя. Расчет питающих трансформаторов, высоковольтной аппаратуры управления и защитного заземления. Крановая защитная панель типа ППЗКа для двигателей постоянного тока.
дипломная работа [2,2 M], добавлен 22.09.2012Расчет мощности и выбор типа двигателя постоянного тока. Вычисление катодного дросселя, подбор типа преобразователя и элементов регуляторов тока и скорости. Разработка принципиальной схемы управления электроприводом подъемной тележки и её описание.
курсовая работа [225,3 K], добавлен 04.08.2011Выбор мостового крана, оснащённого автоматизированным электроприводом. Особенности разработки системы электроснабжения, системы поддержания температурного режима в шкафах с электрооборудованием. Технико-экономическое обоснование инженерных решений.
дипломная работа [1,8 M], добавлен 23.11.2010История развития и сферы применения электропривода. Назначение и основные параметры мостовых кранов, виды их электрооборудования. Расчет мощности приводного механизма, выбор аппаратуры управления и защиты. Разработка схемы соединений, устройство тормозов.
курсовая работа [97,9 K], добавлен 04.09.2012Краткая характеристика электрооборудования мостового крана механосборочного цеха. Расчет электрических нагрузок, магистральных и распределительных сетей; выбор числа и мощности трансформаторов. Расчёт технико-экономических показателей по монтажу объекта.
дипломная работа [1,1 M], добавлен 22.09.2012Описание технологического процесса. Характеристика объекта и применяемого электрооборудования. Выбор насоса. Расчёт мощности и выбора электродвигателя. Охрана труда и противопожарная защита. Организация монтажа электрооборудования и электросетей.
дипломная работа [392,7 K], добавлен 30.07.2008Срок службы приводного устройства. Определение номинальной мощности и номинальной частоты вращения двигателя. Расчет передаточного числа привода и его ступеней. Силовые и кинематические параметры привода. Зубчатые и открытые передачи редукторов.
курсовая работа [774,3 K], добавлен 02.05.2015Выбор мощности питающего трансформатора. Высоковольтная кабельная сеть. Выбор сечений кабелей по условию экономичности. Расчёт и выбор кабелей по длительной нагрузке и длительно-допустимой температуре нагрева жил. Расчёт токов короткого замыкания.
курсовая работа [154,9 K], добавлен 16.02.2016Назначение автомобильного крана АБКС-5, его конструкция и режим работы. Проектирование принципиальной электрической схемы электропривода, выбор аппаратов его управления и защиты. Расчет номинального тока электродвигателей и электромагнитных пускателей.
реферат [1,2 M], добавлен 04.09.2012Требования, предъявляемые к системе электропривода УЭЦН. Качественный выбор электрооборудования для насосной станции. Расчет мощности электродвигателя и выбор системы электропривода. Анализ динамических процессов в замкнутой системе электропривода.
курсовая работа [369,8 K], добавлен 03.05.2015Назначение крана и описание работы механизма перемещения моста крана. Расчет механических нагрузок электродвигателя, показателей его надежности. Определение момента инерции рабочей машины; активной и реактивной мощности, потребляемой из сети двигателем.
курсовая работа [630,5 K], добавлен 11.03.2012Крановое оборудование как средство комплексной механизации отраслей народного хозяйства. Формулирование требований к автоматизированному электроприводу и системе автоматизации. Параметры и проектирование расчётной схемы механической части электропривода.
дипломная работа [1,6 M], добавлен 17.10.2013Назначение и техническая характеристика крана. Расчет мощности и выбор двигателя привода. Определение электрических параметров и выбор тиристорного преобразователя и его элементов и устройств. Выбор основных электрических аппаратов управления и защиты.
курсовая работа [6,7 M], добавлен 09.01.2013Изучение принципа работы мостового усилителя мощности звуковой частоты, составление описания модели схемы. Проектирование мостового УМЗЧ с помощью пакета прикладных программ Pspice схемотехнического проектирования и анализ результатов машинных расчетов.
курсовая работа [78,3 K], добавлен 23.07.2010Построение круговой диаграммы и угловых характеристик начала и конца передачи при условии отсутствия у генератора автоматического регулирования возбуждения. Расчет пределов передаваемой мощности и коэффициентов запаса статической устойчивости системы.
курсовая работа [543,9 K], добавлен 02.03.2012Общая характеристика производства и потребителей цеха. Расчет и выбор электрооборудования мостового крана и цеховой трансформаторной подстанции металлургического предприятия. Описание спроектированной схемы, взаимодействие и назначение ее элементов.
курсовая работа [987,8 K], добавлен 23.09.2014Разработка функциональной и принципиальной схем системы управления электропривода. Выбор типа управляющего устройства, источников питания, силовых ключей, коммутационной аппаратуры, элементов управления. Разработка программы управляющего устройства.
курсовая работа [498,3 K], добавлен 12.03.2013Анализ системы дозирования связующего материала и разработка электропривода для нее. Основные виды электроприводов и их характеристика. Расчет ключевых параметров электропривода, на основании предположительных данных. Система управления электроприводом.
курсовая работа [3,3 M], добавлен 23.12.2013
