Редактирование формы существующего объекта (команда РЕДАКТОР/Изменить [ЕDIТ/Сhаngе]).

Введение размеров редактируемых вновь создаваемых объектов производится внутри отдельных диалоговых окон путем последовательного задания Х-У-Z координат опорных точек. Эти координаты задаются относительно собственной системы координат объекта (СКО), которая впоследствии может двигаться вместе с объектом относительно мировой системы координат.

Система координат объекта может привязываться не обязательно к какому-либо углу объекта так, как показано на рис. 3.7-3.9. Например, ее можно привязать к центру объема объекта либо к середине какой-либо плоскости. (В частности, при создании объекта класса Деталь следует иметь в виду, что система координат объекта задает положение схвата робота в момент ее захвата.) Однако рекомендуется придерживаться

указанных на рис. 3.7-3.10 направлении размещения опорных точек вдоль осей системы координат объекта, поскольку это имеет существенное значения для правильности работы теста столкновений.

Задание положения и ориентации объекта относительно установленной рабочей системы координат (команда РЕДАКТОР/Двигать [ЕDIТ/Тоvе оbjесТ]). По этой команде изменяется положение системы координат объекта, выраженное относительно рабочей системы координат. Для удобства расположения детали на оборудовании можно привязывать рабочую систему координат к рабочей зоне оборудования. Установка рабочей системы координат производится в пункте ПАРАМЕТРЫ/Рабочая СК [ОРТIОNS/Usеr СS]. При установке детали необходимо следить за тем, чтобы ось Z системы координат, связанной с деталью, была направлена в сторону рабочей поверхности оборудования. В противном случае ПР не сможет захватить объект без столкновения со столом. Для просмотра расположения системы координат существующего объекта необходимо:

- командой ПАРАМЕТРЫ/Оборудование/Деталь установить тип объекта;

- на запрос команды ПАРАМЕТРЫ/Рабочая СК ответить выбором пункта Объект.

Изменение цвета объекта (команда РЕДАКТОР/Цвет [ЕDIТ/Сhаngе соlоr]).

Удаление объекта в буфер (команда РЕДАКТОР/Удалить [ЕDIТ/DеlеТе]).

Копирование объекта в буфер (команда РЕДАКТОР/Скопировать [ЕDIТ/Сору]).

Восстановление объекта из буфера (команда РЕДАКТОР/Восстановить [ЕDIТ/РаsТе]). Следует отметить, что использование буфера весьма удобно при создании однотипных объектов, а также в случае необходимости изменить класс объекта, например, превратить его из предмета обстановки в деталь.

При редактировании робота разрешены операции:

Изменение формы.

Изменение цвета.

Изменение положения и ориентации основания робота относительно мировой системы координат (команда РЕДАКТИРОВАНИЕ/Положение робота [ЕDIТ/RоbоТ роsiТiоn]).

Задание положения системы координат рабочей точки инструмента относительно места его крепления (команда РЕДАКТИРОВАНИЕ/Параметры инструмента [ЕDIТ/Тооl раrатеТеrs])

Задание списка пар объектов, тестируемых на столкновения.

Результат редактирования рабочей ячейки должен быть сохранен командой ФАЙЛ/Сохранить [FILЕ/Sаvе]'как файл с расширением *.РIС.

Порядок выполнения работы

1. Для заданного варианта техпроцесса создать эскизы объектов оборудования.

2. Определить значения углов ориентации и высоту в характерных точках техпроцесса.

3. Построить частные зоны достижимости для характерных точек оборудования, используя программу RSIТТСH.

4. Выбрать места расположения технологического оборудования.

5. Создать макеты объектов оборудования и деталей при помощи программы RSIТСЕLL и разместить их в ячейке.

6. Установить список пар графических примитивов для выполнения теста столкновений.

7. Сохранить файл с моделью ячейки и передать его программе RSIТТСH.

8. Убедиться в достижимости рабочих точек и отсутствии столкновений робота и манипулируемой детали с оборудованием.

9. Написать программу управления роботом на языке АRРS для выполнения им технологической задачи.

Содержание отчета

1. Перечень выбранных параметров (высота, ориентация инструмента и конфигурация руки робота) для построения частных зон достижимости для каждого вида оборудования.

2. Чертежи частных зон достижимости относительно робота.

3. Чертеж спроектированного робототехнического комплекса с указанием положения характерных рабочих точек в мировой системе координат (распечатка файла обученных точек).

4. Тестовая АRРS-программа выполнения заданного техпроцесса.

Варианты заданий

Варианты техпроцессов для выбора компоновки РТК и составления управляющей программы робота:

А. Складирование роботом деталей в палетту из питателя. Переменный параметр N = размер палетты.

В. Сортировка роботом деталей с конвейера в накопители

(отбраковка). Переменный параметр N - количество типов деталей (соответственно количество накопителей).

С. Последовательная загрузка/разгрузка роботом обрабатывающих центров одной деталью из питателя. Переменный параметр N -количество обслуживаемых станков.

D. Сборка деталей на столе из различных частей, находящихся в питателях. Переменный параметр N - количество типов деталей.

Лабораторная работа № 4. Планирование траекторий движения робота РМ-01

Цель работы: получить знания о реализации задачи планирования траекторий и динамике шестистепенного антропоморфного робота типа РUТА. Рассмотреть и проанализировать траектории движения схвата и суставов при выполнении команд движения робота с различными типами интерполяции.

Теоретическая часть

Общая задача планирования траекторий и системы координат, принятые в системе программирования ПР РМ-01

Под траекторией движения манипулятора будем понимать пространственную кривую, вдоль которой движется характеристическая точка схвата (конец инструмента) из начальной точки в конечную.

Различные способы планирования различаются по применяемым методам аппроксимации и интерполяции траектории вдоль опорных точек, для которых положение характеристической точки схвата рассчитывается. Начальная и конечная точки траектории могут задаваться как во внутренних, так и во внешних (чаще всего декартовых) координатах. Планирование во внутренних координатах характерно для позиционного управления, когда имеет значение положение схвата (инструмента) только в терминальных точках. Во внешних координатах планируют траекторию, если роботом выполняются различные технологические операции, требующие движения инструмента строго по

заданным контурным кривым (дуговая сварка, зачистка заусенцев, лазерная резка, покраска и др.). Как правило, в современных роботах могут быть реализованы контурные кривые, аппроксимируемые прямыми и(или) дугами окружностей. При этом должна быть обеспечена плавная стыковка различных участков траектории, если требуется движение робота без остановки в промежуточных точках.

Задание траектории предполагает задание ограничений по положению скорости и ускорению в ее узловых точках. Предельные значения скоростей и ускорений определяются динамическими возможностями манипуляторов и рассчитываются предварительно до запуска робота в серию.

В роботе РМ-01 используются три системы координат:

- внутренние координаты (jоinТ), которыми являются относительные углы поворота суставов ;

- мировая система координат () (wоrld), являющаяся инерциальной для робота. В роботе РМ-01 ее основание помещено в точку пересечения осей первой и второй степеней подвижности. При этом ось направлена перпендикулярно основанию робота от него, ось перпендикулярна колонне робота и направлена в сторону противоположную месту расположения двигателя первого сустава, ось дополняет систему координат до правой;

- система координат инструмента () (Тооl) связывается с характеристической точкой схвата (инструмента), который крепится к фланцу робота. Фрейм инструмента задается относительно системы координат последнего звена (). При нулевых параметрах инструмента эти системы координат совпадают.

Для получения математической модели, дающей соотношение между внутренними (обобщенными) и внешними координатами, воспользуемся преобразованием Денавита - Хартенберга. Каждое i-е звено при этом описывается четырьмя параметрами, которые можно определить совмещая системы координат (i-l)-го и i-го звеньев. Правила формирования систем координат звеньев подробно рассмотрены в первой лабораторной работе.

Переход из (i-1)-й в i-ю систему координат осуществляется с помощью последовательных поворотов и переносов, описываемых матрицей , которая имеет следующий вид:

Используя подобные матрицы преобразования, можно выразить координаты точки Р, заданные в i-й системе координат, относительно (i-1)- ой системы координат, с помощью соотношения

На рис. 3.1 приведена схема ПР РМ-01 с изображением систем координат звеньев расставленных в соответствии с правилами Денавита-Хартенберга. Параметры манипулятора РМ-01 представлены в таблице 3.1.

Таблица 3.1

звено	i град	бi град	аi тт	di тт	Диапаз.углов град	макс.скор. град/с
1	*	-90	0	0	-160..160	90
2	*	0	431.8	149.09	-223..43	60
3	*	90	-20.31	0	-52..232	136
4	*	-90	0	433.07	-98.. 170	256
5	*	90	0	0	-100..100	256
6	*	0	0	56.25	-268..268	268

Решение прямой кинематической задачи для робота РМ-01

Решение прямой кинематической задачи позволяет определить положение и ориентацию характеристической точки схвата (инструмента) в мировых координатах в зависимости от значений внутренних координат суставов. Характеристическая точка описывается вектором положения р и тремя ортогональными векторами ориентации n, s, а, причем:

n - нормальный вектор, ортогональный губкам схвата; s - вектор, расположенный по направлению сжатия и разжатия схвата; а - вектор по нормальному направлению к плоскости фланца робота; р - позиционный вектор, определяющий положение схвата относительно базовой системы координат.

При использовании матриц однородных преобразований положение и ориентация описываются матрицей , которая имеет следующий вид:

Эта матрица находится как произведение последовательности однородных матриц преобразования

,

а сами матрицы преобразования для РМ-01 имеют следующий вид

,

,

,

где

Поскольку инструмент в схвате манипулятора может меняться, а он крепится к шестому звену, то целесообразно вначале решать ПКЗ для неизменяемой части манипулятора, вычислив заранее произведение матриц описывающих относительное положение и ориентацию звеньев манипулятора, а затем, в зависимости от инструмента, система будет домножать полученное значение на матрицу инструмента .

Поэтому при решении ПКЗ для РМ-01 сначала определяется положение и ориентация единичного вектора схвата р, основание которого находится в точке пересечения осей трех последних степеней подвижности, а ориентация соответствует ориентации схвата.

Компоненты матрицы ориентации и положения будут иметь в этом случае следующий вид



Вектор n находится как векторное произведение векторов s и а:

n = s х а

Положение вектора р определяется по следующим формулам

В системе программирования робота РМ-01 имеется команда BАSЕ позволяющая изменять положение мировой системы координат относительно положения заданного по умолчанию и поворачивать ее вокруг оси . Поэтому должна быть произведена коррекция положения вектора р в соответствии с положением мировой системы координат заданным в команде BАSЕ ():

После домножения на матрицу инструмента определяется положение и ориентация конечной точки схвата

,

где Т - матрица характеристической точки схвата (инструмента), - матрица манипулятора, - матрица инструмента. Поскольку инструмент жестко скрепляется с шестым звеном, то удобнее длину шестого звена отнести к инструменту. Тогда, при нулевых параметрах инструмента, матрица инструмента будет иметь вид:

.

Представление положения и ориентации схвата в виде однородной матрицы размерностью 4х 4 используется для внутренних преобразований. Для представления информации оператору

Обратное преобразование, т.е. соответствие между углами о, а, Т и матрицей ориентации имеет следующий вид:

Таким образом, алгоритм решения ПКЗ для РМ-01 следующий:

1) по обобщенным координатам определяются координаты и направляющие косинусы вектора инструмента

--> n, s, а, р;

2) матрица направляющих косинусов преобразуется в углы о, а, Т для представления информации оператору

n, s, а, р -->, о, а, Т.

Решение обратной задачи кинематики для ПР РМ-01

При решении обратной кинематической задачи манипулятора РМ-01 используется геометрический подход. На вход обратной задачи кинематики поступают матрица ориентации и вектор положения конца инструмента, либо вектор положения конца инструмента и углы ориентации о, а, Т . В последнем случае необходимо произвести преобразование

о, а, Т -> n, s, а

по формулам, приведенным в предыдущем разделе.

Одну и ту же точку пространства манипулятор может достигать с различными конфигурациями (для данного манипулятора их может восемь) и, вследствие этого решение ОКЗ неоднозначно.

Поэтому

;

.

Затем для неизменяемой части манипулятора вычисляются значения обобщенных координат.

Общего универсального алгоритма решения ОКЗ для любого типа роботов не существует. Обобщенные координаты транспортирующих степеней подвижности определяют положение центра кисти, а обобщенные координаты ориентирующих кистевых степеней подвижности определяют ориентацию охвата в пространстве.

Координаты степеней подвижности робота РМ-01 находятся при использовании геометрического подхода из решений треугольников.

Координата

Если оператором BАSЕ был задан поворот осей мировых координат вокруг оси на угол , то этот угол добавляется к

После чего производится проверка угла на предельные значения.

Если выходит за допустимые пределы, устанавливается признак ошибки.

Координата q3

В данном алгоритме после определения вычисляется угол . Это позволяет использовать его значение при вычислении и минимизирует общее количество расчетов по ОКЗ .

где

Координата q2

Определяется выражением

,

где

, .

Углы определяют положение вектора центра кисти в пространстве. Следующие три угла определяют ориентацию схвата.

Определение координат

Кинематическая схема манипулятора робота РМ-01 построена таким образом, что векторы осей четвертого и шестого звеньев могут быть параллельны. При этом робот "теряет" одну степень подвижности, поскольку изменение координат четвертого или шестого звена приводит к одному и тому же изменению ориентации схвата. Конфигурация робота при которой он "теряет" степени подвижности называется вырожденной. Вырожденность конфигурации при совпадении векторов осей четвертого и шестого звеньев означает, что оси Z связанных координатных систем третьего () и пятого () звеньев параллельны. При этом угол равен нулю. Формулы определения и зависят от значения угла и он из трех углов определяется первым.

Для определения углов ориентации используются матричные уравнения связывающие положение и ориентацию центра кисти, вычисленные по известным углам и с одной стороны, и то же положение и ориентацию вычисленные по известным векторам ориентации схвата n, s, а и углам , , . Сравнение одинаковых элементов матриц в обоих частях уравнения позволяет определить синусы и косинусы искомых углов.

Угол определяется по следующей формуле:

Если угол q₅ = 0 (конфигурация вырождена) то будем считать, что q₄ не зменяется , а угол q6 находится по следующей формуле:

При q₅ <> 0 (конфигурация не вырождена):

Планирование траекторий для ПР РМ-01

В программном обеспечении ПР РМ-01 в основе всех программ интерполяции движения как во внутренних так и во внешних координатах лежат соотношения, связывающие перемещения и временные параметры при трапецеидальном профиле скорости (разгон, установившееся движение, торможение, рис.4.1).

Если обозначить перемещение через S, скорость на среднем участке через, а время разгона, равномерного движения и торможения, соответственно, через , то, используя формулу площади трапеции, получим:

или

Поскольку в расчетах по планированию траектории времена разгона и торможения полагают одинаковыми , приведенные выше соотношения упрощаются

где

При известных значениях S, Т, максимальные скорости и ускорения определяют из следующих выражений:

При расчетах текущее значение перемещения определяется через приращение, которое с точностью до знака совпадает с перемещением которое осталось отработать:

S(Т) = + dS(Т),

где - значение S в конечной точке.

dS(Т) в этой формуле изменяется от () в начальной точке до 0 в конечной точке. Такой подход особенно удобен при сопряжении траекторий, заданных последовательностью операторов движения. С учетом приведенных выше соотношений закон изменения величины S будет иметь вид

S(Т) = + ()*(i - Т/(2*Т*))

для участка разгона

S(Т) = + ()*(Т - Т+)/Т

для участка равномерного движения

S(Т) = + ()*(Т - Т -)/(2*Т*)

для участка торможения.

При небольших перемещениях движение состоит из двух участков - разгона и торможения, профиль скорости в этом случае будет треугольным. Условием треугольного профиля скорости является выполнение неравенства:

,

где Sр - путь разгона при трапецеидальном профиле

Sр = * .

Для треугольного профиля скорости временные параметры движения находят из соотношения:

, .

Закон изменения S в этом случае тот же, что и для трапециидального профиля.

В системе программирования ПР РМ-01 существует возможность организации движения без останова в конечной точке установлением ключа DISАBLЕ BRЕАK. (Рис.4.2) При этом производится совмещение участков торможения для текущего оператора движения и участка разгона для последующего. Для текущего оператора движения отрабатываются лишь два участка: разгон и равномерное движение, а на участке сопряжения текущее значение S вычисляется по формуле:

S(Т) = + dS(Т) + dS'(Т),

где dS и dS' приращения для текущего и предыдущего операторов движения соответственно.

Величины приращении определяют для данного участка по тем же формулам, что и для движения без сопряжения

,

,

При сопряжении участков траекторий, если они не лежат на одной прямой, происходит сглаживание траекторий. За время равное приблизительно 0.3 секунды до окончания текущего интервала движения робот планирует и начинает выполнять движение для следующего интервала, заканчивая одновременно движение текущего интервала. В результате сложения движений траектория рабочего органа не проходит точно через промежуточную точку.

Степень отличия траектории от идеальной или степень "непопадания" в промежуточную точку зависит от угла под которым расположены начальная и конечная точки с вершиной в промежуточной точке. Чем острее угол, тем больше величина непопадания и сглаживания траектории. Величина непопадания также зависит от скорости движения (Рис.4.3).

Время движения между начальной и конечной точками зависит от значений, задаваемых командами системы программирования SРЕЕD, SРЕЕD%, SРЕЕD NЕХТ. Команда SРЕЕD задает значение скорости схвата при движении по прямой линии в мм/с. Если скорость не задавалась явно, то по умолчанию она устанавливается равной 100 мм/с. Максимальное значение средней скорости линейного движения для робота РМ-01 составляет ⁼ 500 мм/с. При задании движения с интерполяцией во внутренних координатах численные значения, задаваемые командой SРЕЕD, воспринимаются как масштабный коэффициент по отношению к максимальной скорости по суставам. Это выполняется таким образом, что при движении по отдельным степеням подвижности и установленной скорости равной угловая скорость степени подвижности будет равна ее максимальной скорости . Команда SРЕЕD% задает коэффициент масштабирования скорости. 100% задает коэффициент масштабирования текущей скорости 1. Полученная скорость ограничивается до максимальной.

Алгоритм расчета разнится для операторов типа GО, задающих планирование во внутренних координатах, и для операторов типа GОS планирующих движение в пространстве мировых координат.

В случае планирования движения во внутренних координатах расчет Т и производится для каждого звена в отдельности, а затем выбираются наибольшие значения Т, . Для трапециидального профиля скорости величина Т вычисляется по формуле

,

где т - масштабный коэффициент скорости, определяемый произведением

т = SРЕЕD*SРЕЕD% / 100,

и соответственно начальное и конечное значение углов поворота внутренней координаты робота, - максимальное значение угловой скорости по этой координате.

Величина для каждого звена является постоянной величиной. В дальнейшем при отработке движения каждый из суставов будет двигаться время, определяемое максимальными значениями Т и , а поскольку расстояния они проходят разные, то разной будет скорость поворота.

При планировании траектории в мировых (декартовых) координатах (операторы GОS, СIR) определяется модуль расстояния между начальной и конечной точками

и время

где V_тах - максимальная линейная скорость.

Обработка операторов типа GО

Если в программе имеются операторы типа GО, ТОVЕ, ТОVЕ JОINТ и аналогичные им, то движение строится в пространстве угловых координат. Исходной информацией при этом являются координаты текущей точки, в которой находится в данный момент робот, координаты конечной точки, заданные оператором движения, а также данные из таблиц угловых скоростей и ускорений. Далее, в зависимости от того, в каких координатах задана конечная точка, решается либо прямая, либо обратная задача кинематики. По этой информации рассчитываются временные параметры движения и в каждый цикл расчетов на верхнем уровне управления (для ПР РМ-01 он составляет б 4мс) находятся текущие значения внутренних координат по формулам, приведенным выше, для участков разгона, установившегося движения и торможения.

Обработка операторов типа GОS

При выполнении операторов типа GОS, ТОVЕS и аналогичных им сначала производится сравнение конфигураций манипулятора в начальной и конечной точках и, в случае несовпадения их, выдастся сообщение об ошибке. При контурном движении робот не может поменять конфигурацию. Далее рассчитываются временные параметры движения, и в каждый цикл расчетов верхнего уровня управления определяется текущее значение внешних координат. Решается обратная кинематическая задача и находятся соответствующие внутренние координаты.

Средства пакета RSIТ, используемые для выполнения работы

При выполнении данной лабораторной работы требуется просматривать траектории движения схвата робота, его обобщенных координат, а также скоростей, ускорений и моментов для различных способов задания интерполяции движения, различных скоростей и способов стыковки участков траекторий.

При отсутствии созданных пользователем модели ячейки и файла точек траектории система использует соответствующие файлы, принятые по умолчанию rsiтсеll.рiс и rsiтsТd.рnТ. Перед запуском проверьте наличие этих файлов в пользовательском каталоге.

В данной лабораторной работе не требуется создавать модель роботизированной ячейки, поэтому можно использовать некоторую готовую модель имеющуюся в системе или созданную в предыдущих работах.

Для проведения обучения робота заданным траекториям и получения координат узловых точек траектории используется в главном меню ЕdiТ пункт Теасhing тоdе. При этом вместе с роботом будет загружена модель окружения, устанавливаемая по умолчанию. Для обучения робота точкам траектории используется меню Теасhing, которое обеспечивает обучение робота во внешних и внутренних координатах либо с использованием эквивалента пульта ручного управления (РulТ Тоdе), либо аналитическим заданием координат положения (Nuтеriс Тоdе). Для получения легко интерпретируемых значений координат рекомендуется обучать робот аналитически заданным внешним координатам Возможно установление опций облегчающих проведение обучения. В меню ЕffесТs можно установить отображение траектории, которой обучается или которую отрабатывает робот (Disрlау раТh Тrасе), отображение систем координат базовой, мировой, инструмента, а также систем координат звеньев (Shоw Wоrld СS и другие). Одним из пунктов меню ОрТiоns является установка "точек зрения" и изменения масштаба изображения (Viеw РоinТ sеТТing). Каждая обученная точка должна быть сохранена под индивидуальным именем. Точки пространства, которым обучен робот, сохраняются для последующего использования в файле точек с использованием меню Filе..Sаvе. Используя простой специализированный редактор (меню ЕdiТ), можно создать программу на языке АRРS, с помощью которой производится проверка возможности реализации роботом заданных движений. Для отработки программы с отображением движений робота используется меню Run-Рrоgrат. Сохранение программы для последующего использования производится меню Filе..Sаvе.

Возврат в главное меню системы производится через Filе-QuiТ.

Программа, для которой будут рассматриваться и анализироваться графики движений робота, должна быть загружена в редактор (Filе..Lоаd). При необходимости в нее могут добавляться новые команды. Файл, в котором сохранены локации, полученные во время обучения, также, если это необходимо, может быть загружен с использованием меню ОрТiоns-сhаngе LосаТiоns. Компилирование программы (Run-Сотрilе) позволяет проверить наличие ошибок в тексте программы.

Меню Run-Shоw grарhiсs дает возможность перед выполнением установить вид (Grарhiсs или ТехТ) и тип представляемых результатов моделирования. Это могут быть обобщенные координаты, скорости, ускорения, моменты в суставах или траектории движения охвата в декартовом пространстве.

Меню Run..3D rерlу используется для просмотра 3D движении робота при выполнении текущей программы.

Порядок выполнения работы

1. Изучить решения прямой и обратной кинематических задач ПР РМ-01, а также принципы планирования и отработки траекторий данного робота.

2. Используя пакет RSIТ в режиме Теасhing тоdе, обучить робота некоторой целевой точке и осуществить движение к ней из текущей точки, для которой робот имеет туже конфигурацию, что и для целевой точки, используя команду движения типа GО. Наблюдать движение модели робота на экране дисплея.

3. Повторить выполнение задания пункта 2 с той разницей, что целевая и текущая точки должны находиться в разных конфигурациях робота.

4. Выполнить задание пункта 2, используя команду движения типа GОS.

5. Просмотреть и проанализировать поведение модели робота в том случае, когда конфигурация робота в текущей точке разнится от его конфигурации в целевой точке и попытка движения к целевой точке осуществляется с помощью команды GОS.

6. Составить и выполнить программу движения конца схвата робота по прямоугольнику (треугольнику), точки которого расположены в одной из плоскостей ХУ, ХZ, УZ мировой системы координат с использованием команд типа GО. Установить ключ прерывания движения в положение включено (ЕNАBLЕ BRЕАK). Наблюдать проекции траекторий движения с использованием режима Run..Shоw grарhiсs. Оценить время движения при установке различных скоростей движения (команда SРЕЕD). Величины скоростей задавать в диапазоне 100 .. 500 мм/с. Наблюдать как будет изменяться время движения при задании скорости более 500 мм/с.

Для данной программы наблюдать профиль скоростей и ускорений в суставах при задании различных скоростей движения. Сделать вывод о характере и величинах скоростей и ускорений в суставах.

7. Повторить выполнение пункта 6 с ключом стыковки траекторий (DISАBLЕ BRЕАK).

8. Выполнить пункты 6 и 7 с использованием команд типа GОS.

9. Наблюдать профиль скорости и ускорения при малых перемещениях схвата манипулятора и использовании команд движения GО, а затем GОS.

10. Дополнить программу линейного движения по квадрату (треугольнику) обходом того же квадрата по дугам окружностей (команды СIR). Наблюдать соответствующие траектории с установленным ключом прерывания движения, а также при непрерывном движении по траектории.

По результатам наблюдений сделать выводы о траекториях схвата робота при выполнении различных команд движения, а также об изменении траекторий при их стыковке.

Размещено на Allbest.ru

...