Дослідження оптимальної за швидкодією системи управління
Проведення синтезу регулятора. Побудова фазової траєкторії супутника. Знаходження точки перемикання. Керування поверненням до нормалі за мінімальний час. Забезпечення оптимального за швидкодією керування рухом об’єкта навколо центра мас за однією з осей.
| Рубрика | Программирование, компьютеры и кибернетика |
| Вид | практическая работа |
| Язык | украинский |
| Дата добавления | 08.06.2016 |
| Размер файла | 43,6 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Міністерство освіти та науки України
Національний технічний університет України «КПИ»
Факультет інформатики та обчислювальної техніки
КАФЕДРА ТЕХНІЧНОЇ КІБЕРНЕТИКИ
Звіт
до комп'ютерного практикуму №1
з дисципліни «ОСУ»
«Дослідження оптимальної за швидкодією системи управління»
Виконали:
студенти групи ІК-22
Подоля
Воробйовський
Коровніченко
Перевірив:
Лемешко А.Д.
Київ 2016
Провести синтез регулятора, який забезпечує оптимальне за швидкодією керування рухом супутника навколо центра мас за однією з осей.
Момент інерції супутника J = 200 кГм сек. Виконуючими органами являються газові реактивні двигуни з керованою тягою, яка створює максимальний момент
М( 3 - 5 кГ м )
Рівняння динаміки супутника за відсутності збурень має вид
J = М,
М = М ().
За умовою задачі момент М повинен бути сформований так, щоб супутник переходив із любого положення відхилення в нормально орієнтоване за мінімальний час. Тяга реактивних виконуючих двигунів має кінцеве значення, тому момент керування М являється обмеженим
М М= М .
Використовуючи положення теореми про n - переключень для заданих значень початкового кутового положення і заданого кутового положення супутника :
визначити закон управління U = M ();
на фазовій площині побудувати лінію переключень та оптимальну фазову траєкторію системи управління рухом супутника;
визначити оптимальний закон зміни кута обертання супутника.
Значення , , Мнадаються кожній робочій групі за відповідним варіантом.
|
Варіант |
6 |
|
|
М, м Кг |
5 |
|
|
, рад. |
0,05 |
|
|
, рад. |
0 |
Об'єкт описується рівняннями:
Побудуємо фазові траєкторії об'єкта. Для цього з рівнянь вилучимо час, поділивши перше рівняння на друге:
(11.82)
Керування и може набувати лише двох значень +1 і -1, тому рівняння (11.82) подамо у вигляді
(11.83)
Зінтегрувавши ці рівняння, дістанемо рівняння фазових траєкторій:
(11.85)
Фазові траєкторії становлять дві сім'ї парабол. При С = 0 параболи описуються рівняннями
(11.86)
і проходять через початок координат, який відповідає кінцевому стану об'єкта х1 = 0, х2= 0. Частини цих парабол, по яких зображуюча точка приходить у початок координат, утворюють лінію перемикання L. Позначимо частину цієї лінії при и = +1 через , а при и = -1 - через .
Рівняння лінії перемикання згідно з (11.86) можна подати у вигляді
Точка перемикання при х1=0.025, х2=-0.224.
Графік оптимального закону управління рухом супутника U :
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Системи автоматичного керування. Описання методу стикування розв'язків на основі теореми по n-інтервалів. Застосування методу динамічного програмування (рівняння Р. Белмана). Моделювання задачі синтезу та аналізу на електронній обчислювальній машині.
контрольная работа [632,5 K], добавлен 31.03.2014Дискретизація задачі із закріпленим лівим і вільним правим кінцем. Необхідні умови оптимальності. Ітераційний метод розв’язання дискретної задачі оптимального керування з двійним перерахуванням. Оптимальне стохастичне керування. Мінімаксне керування.
контрольная работа [221,8 K], добавлен 19.12.2010Дія елементів системи автоматичного регулювання. Розрахунок передаточної функції замкнутої системи за каналами задаючої і збурюючої дії. Побудова годографа амплітудно-фазової частотної характеристики розімкнутої системи і визначення запасу стійкості.
курсовая работа [2,6 M], добавлен 24.12.2012Аналіз областей застосування та технічних рішень до побудови систем керування маніпуляторами. Виведення рівнянь, які описують маніпулятор як виконавчий об’єкт керування. Зв’язок значень кутів акселерометра з формуванням сигналів управління маніпулятором.
дипломная работа [2,3 M], добавлен 26.07.2013Дослідження цифрових систем автоматичного керування. Типові вхідні сигнали. Моделювання цифрової та неперервної САК із використання MatLab. Результати обчислень в програмі MatLab. Збільшення періоду дискретизації цифрової системи автоматичного керування.
лабораторная работа [173,7 K], добавлен 14.03.2009Характеристика лінійної системи автоматичного керування. Розрахунок показників регульованого параметра, датчика, підсилювача, силового елемента та об’єкта регулювання. Визначення виразів передаточних функцій елементів, складання структурної схеми.
курсовая работа [1,4 M], добавлен 28.01.2015Розробка алгоритмічної структури алгоритму керування об’єктом. Вибір конфігурації контролера і схем підключення. Проектування прикладного програмного забезпечення для реалізації алгоритму керування. Проведення розрахунку надійності спроектованої системи.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 16.01.2014База даних як сумісно використовуваний набір логічно зв'язаних даних, передбачений для задоволення інформаційних потреб. Програмне забезпечення, яке взаємодіє з прикладними програмами користувачів, апаратне забезпечення, дані, процедури і користувачі.
реферат [160,9 K], добавлен 20.06.2010Ознайомлення з мовою VHDL, її перевагами та недоліками, опис функціонування системи керування складом готової продукції. Аналіз, опис та побудова асинхронного RS-тригера, що відповідає роботі даної системи. Реалізація діаграми станів кінцевого автомату.
курсовая работа [328,0 K], добавлен 29.03.2016Основні функціональні можливості програми для забезпечення комп'ютерної системи дистанційного управління приладами. Функція пульта дистанційного керування мартфонів. Реалізація пультів дистанційного управління на основі апаратно-програмного комплексу.
дипломная работа [1,7 M], добавлен 09.07.2015Вибір конфігурації контролера і схем підключення. Розроблення прикладного програмного забезпечення для реалізації алгоритму керування. Самодіагностика та індикація несправностей. Обробка цифрової інформації. Розрахунок надійності системи керування.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 25.08.2014Вибір первинних вимірювальних перетворювачів та виконавчих механізмів, мікропроцесорних засобів автоматизації. Розробка блок-схеми системи автоматичного керування, програми функціонування вибраних засобів, принципових електричних схем зовнішніх з’єднань.
курсовая работа [176,5 K], добавлен 08.03.2015Контроль пожежної безпеки. Комфортне керування освітленням. Програми керування оповіщенням, системою доступу, освітленням, пожежною безпекою. Схема секторів для системи відеонагляду. Програма для логічного контролеру. Схема внутрішніх з'єднань.
курсовая работа [941,0 K], добавлен 20.02.2015Програмне забезпечення та шляхи автоматизації інформаційної системи управління школи. Побудова імітаційної моделі управлінських процесів за допомогою ППЗ MS Project. Розробка бази даних "Школа". Дослідження автоматизованого робочого місця секретаря.
курсовая работа [210,9 K], добавлен 10.11.2012Поняття арифметико-логічного пристрою. Правила формування прямого, оберненого та додаткового коду двійкових чисел. Побудова електрично-принципової схеми модулю блоку керування, який міг би виконувати не тільки операцію додавання, але й віднімання.
курсовая работа [1,6 M], добавлен 27.02.2012Функції арифметико-логічного пристрою - виконання операцій над числами, що надходять до нього, за сигналами з пристрою керування. Правила переводу чисел з однієї системи числення в іншу. Розроблення алгоритму; функціональна і принципова електричні схеми.
курсовая работа [1,0 M], добавлен 27.04.2014Алгоритмічна структура алгоритму керування. Вибір конфігурації контролера, схем підключення, технічних засобів автоматизації. Схеми підключення зовнішніх пристроїв. Розроблення прикладного програмного забезпечення для реалізації алгоритму керування.
курсовая работа [3,5 M], добавлен 22.01.2014Аналіз систем відеоспостереження, їх характеристики та область застосування. Структура керування системою. Аналогові та цифрові системи відеоспостереження. Послідовність дій по реалізації, розробка програмної системи. Тестування програмного забезпечення.
курсовая работа [1,9 M], добавлен 24.11.2012Аналіз основних способів контролювання та керування контентом мережі Інтернет. Призначення, функції та принцип дії метапошукових машин, так званих інтелігентних агентів. Індексування, аналіз і категоризація. Документація інтранет і керування контентом.
реферат [19,0 K], добавлен 10.08.2011Властивості характеристик динамічних ланок, визначення їх параметрів. Робота в системі MatLab, створення tf-об'єкту. Складання диференціального рівняння, який визначає функціонування системи автоматичного керування. Отримання динамічних характеристик.
лабораторная работа [728,4 K], добавлен 17.12.2011
