Размещено на http://www.allbest.ru/

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ГОУ ВПО «ИЖЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Кафедра «Мехатронные системы»

Лабораторная работа

По дисциплине: «Информатика»

Тема: «Построение проволочной 3D-модели манипулятора»

Работу выполнил:

студент гр. 5-35б-1

Семенова Ю.А.

Работу принял:

преподаватель

Лекомцев П. В.

Ижевск 2007

Содержание

Задание

Введение

1. Разработка алгоритма

1.1 Математический алгоритм видового и перспективного преобразования

1.2 Разработка алгоритма управления движением модели

2. Разработка программы

3. Результаты вычислительного эксперимента

Список литературы

Приложение

Задание

Разработать алгоритм и программу построения трёхмерной проволочной модели манипулятора промышленного робота без подключения графической библиотеки OpenGL. Манипулятор должен выполнять 2 поступательных и 1 вращательное движение. Управление движением манипулятора осуществляется с клавиатуры.

В программе предусмотреть:

· видовое и перспективное преобразование;

· управление звеньями манипулятора при помощи клавиатуры с учётом ограничений на возможные перемещения этих звеньев;

· управление расстоянием до экрана;

· управление координатами точки наблюдения при помощи клавиатуры.

Введение

При выводе объёмного изображения на экран всегда сталкиваются со следующими сложностями: у объёмного изображения есть координата z, но экран представляет собой плоскую систему координат xy. Поэтому встаёт вопрос, как задавать третью координату. В этом случае говорят о видовом и перспективном преобразованиях.

Параллельные горизонтальные линии нарисованной фигуры (например, куба) встречаются в так называемой точке схода. Все точки схода лежат на одной прямой, которая называется линией горизонта. Линия горизонта и точка схода являются особенностью изображения и реально не существуют в трёхмерном пространстве. В течение многих веков эта концепция использовалась художниками для получения реалистичных изображений трёхмерных объектов. Такие изображения обычно называются перспективными.

Картинка зависит от положения глаза (камеры). Особо важное значение имеет расстояние между камерой и объектом, поскольку «эффект перспективы» будет обратно пропорционален этому расстоянию. Если камера расположена очень близко от объекта, то получим сильный эффект перспективы. С другой стороны, если камера расположена далеко от объекта (по сравнению с размером объекта), то параллельные линии объекта будут казаться параллельными и на картинке.

Также существует способ получения перспективных изображений на основе аналитической геометрии. При необходимости получения перспективной проекции задаётся большое количество точек Р(x,y,z), принадлежащих объекту, для которых предстоит вычислить координаты точек изображения Р^/ (X,Y) на картинке. Для этого нужно только преобразовать координаты точки Р из так называемых мировых координат (x,y,z) в экранные координаты (X,Y) её центральной проекции Р^/.

Отображение удобно выполнять в два этапа. Первый этап - видовое преобразование - точка Р остается на своем месте, но система мировых координат переходит в систему видовых координат. Второй этап называется перспективным преобразованием. Это точное преобразование точки Р в точку Р', объединенное с переходом из системы трехмерных видовых координат в систему двухмерных экранных координат:

Мировые координаты (x_w, y_w, z_w)

Видовое преобразование

Видовые координаты (x_e, y_e, z_e)

Перспективное преобразование

Экранные координаты (X, У)

После того, как проведены видовое и перспективное преобразования, возникает проблема вращения объектов.

Для этого используется матрица поворота. Далее приводится пример матрицы поворота системы координат вокруг оси z.

Матрица поворота системы координат вокруг оси z.

Разработка трёхмерной модели манипулятора поможет в дальнейшем претворить эту модель в жизнь.

1. Разработка алгоритма

Для решения поставленной задачи рассматривались следующие вопросы: вывод изображения на экран, создание матриц поворотов и управление движениями манипулятора с клавиатуры.

1.1 Математический алгоритм видового и перспективного преобразования

Объект помещается в центр мировых координат. Переход от мировых координат в экранные осуществляется в следующей форме:

Мировые координаты (x_w; y_w; z_w)

Видовые координаты (x_е; y_е; z_е)

Экранные координаты (x;y).

Для того, чтобы наблюдатель мог видеть объект на экране под нужным ему углом, необходимо провести видовое преобразование. Суть его заключается в том, что мировая система координат переходит в видовую, а объект остается на месте. манипулятор программа клавиатура

Видовое преобразование осуществляется формуле 1:

= V, (1)

где V - матрица видового преобразования;

V = . (2)

После видового преобразования, для реального изображения, необходимо произвести перспективное преобразование. После перспективного преобразования получаем координаты объекта в системе координат экрана, содержащей только две оси х_еp и у_еp.

Ниже приводятся формулы перспективного преобразования:

x_еp = d; (3) y_еp = d; (4)

где d - расстояние от экрана до точки наблюдения Е;

d = . (5)

1.2 Разработка алгоритма управления движением модели

Управление движением проволочной модели манипулятора производится с клавиатуры. Нажатием той или иной клавиши происходит изменение определенного параметра.

Движение схвата производится за счет изменения соответствующих координат вершин схвата, вращение звеньев вокруг осей за счет изменения углов б , в и г вращение точки наблюдения -- за счет изменения углов ц и и.

Углы измеряются в радианах.

2. Разработка программы

В соответствии с заданием данную работу необходимо было выполнить без использования графической библиотеки OpenGL. Использование последней позволяет поворачивать графические объекты с помощью готовых функций поворота. Данная программа написана в среде ТурбоСи. Были написаны матрицы поворота для возможности вращения объектов. Всего в программе присутствуют три матрицы для вращения вокруг каждой из осей. Когда координаты объекта умножаются на матрицу, результатом будут координаты объекта с учётом поворота на определённую величину. Эта величина задаётся значением синусов и косинусов в матрице.

Необходимо было построить проволочную модель, поэтому построение производилось при помощи линий.

Для осуществления поставленной задачи мы используем функцию main, в которой осуществляется управление движением, и функцию perspective, в которой осуществляется видовое и перспективное преобразование координат, а также функцию risovanie, в которой осуществляется рисование модели. А поскольку необходимо работать с графикой и тригонометрическими функциями, то к программе подключаются библиотеки graphics.h и math.h. Main -главная функция программы.

Сначала прорисовывается нижнее основание, затем верхнее основание и после нижнее соединяется с верхним.

3. Результаты вычислительного эксперимента

Для запуска программы используем ехе - файл. На экране появляется изображение проволочной модели манипулятора в первоначальном положении. Данное изображение представлено на рисунке 1. С помощью управляющих клавиш, функции которых описаны в программе, можно получить изображения манипулятора после движения.

Рисунок 1 - Окно программы.

Список литературы

1. Подбельский В. В., Фомин С. С. Программирование на языке Си: Учеб. Пособие, 2-е доп. изд. - М.: Финансы и статистика, 2003. - 600 с.: ил.

2. Сергеев А. П., Терен А. Н. Программирование в Microsoft Visual C++ 2005. Самоучитель: - М.: Издательский дом «Вильямс», 2006. - 352 с.: ил.

3. Троелсен Э. С++ и платформа .NET. - СПб.: Питер, 2006. - 796 с.

4. Шилдт Г. C++: руководство для начинающих, 2-е издание.: Пер. с англ. - М.: Издательский дом «Вильямс», 2005. - 672 с.: ил. - Парал. Тит. англ.

Приложение

#include <math.h>

#include <graphics.h>

static int gd=EGA, gm=EGAHI, t=8, n=0, y_o=0, x_o=0,z_o=0,x, r, z, alfa, Rz,

Rz2, Rz3, a, a1, a2, a3, a4, b1, b2, b3, b4, x1, x2, x3, x4, y1,

y2, y3, y4, z1, z2, dx2=0, dz=0, dz1=0, dz2=0, dz3=0, dz4=0, dz5=0,

dx=0, dx1=0, dy=0, dy2=0, dy3=0, dy4=0, colour=0;

static float v11, v12, v13, v21, v22, v23, v32, v33, v43, screen_dist=5500,

cx=320, cy=200;

static float th, ph, factor=0.017453, rho=10000, theta=20, phi=-70, h=100,

c1=1, c2=1, c3=1, s1=0, s2=0, s3=0;

//************************************************************************

//************************************************************************

void coeff(float rho,float theta,float phi)

{

th=theta*factor; ph=phi*factor;

v11=-sin(th); v12=-cos(ph)*cos(th);v13=-sin(ph)*cos(th);

v21=cos(th); v22=-cos(ph)*sin(th);v23=-sin(ph)*sin(th);

v32=sin(ph);v33=-cos(ph); v43=rho;

}

//---------------------------------------------------

void perspective(int x,int y,int z,int* pX,int* pY)

{ /* Eye coordinates*/

float xe = v11*x + v21*y;

float ye = v12*x + v22*y + v32*z;

float ze = v13*x + v23*y + v33*z + v43;

/* Screen coordinates */

*pX = screen_dist*xe/ze + cx;

*pY = screen_dist*ye/ze + cy;

}

//---------------------------------------------------

void mv(int x, int y, int z)

{

int X, Y;

perspective(x, y, z, &X, &Y);

moveto (X, Y);

}

//---------------------------------------------------

void dw(float x, float y, float z)

{int X, Y;

perspective(x, y, z, &X, &Y);

lineto(X, Y);

}

//---------------------------------------------------

void parallelepiped(void)

//vraschenie vokrug osi z

{

mv(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z1+dz);

dw(x_o + (a2-x_o)*s2+(b2-y_o)*c2, y_o + (a2-x_o)*(-c2)+(b2-y_o)*s2, z1+dz);/* draw

AB */

dw(x_o + (a3-x_o)*s2+(b3-y_o)*c2, y_o + (a3-x_o)*(-c2)+(b3-y_o)*s2, z1+dz);/* draw BC*/

dw(x_o + (a3-x_o)*s2+(b3-y_o)*c2, y_o + (a3-x_o)*(-c2)+(b3-y_o)*s2, z2+dz);/* draw CG */

dw(x_o + (a4-x_o)*s2+(b4-y_o)*c2, y_o + (a4-x_o)*(-c2)+(b4-y_o)*s2, z2+dz);/* draw GH */

dw(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z2+dz);/* draw HE */

dw(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z1+dz);/* draw EA */

mv(x_o + (a2-x_o)*s2+(b2-y_o)*c2, y_o + (a2-x_o)*(-c2)+(b2-y_o)*s2, z1+dz);

dw(x_o + (a2-x_o)*s2+(b2-y_o)*c2, y_o + (a2-x_o)*(-c2)+(b2-y_o)*s2, z2+dz);/* draw BF */

dw(x_o + (a3-x_o)*s2+(b3-y_o)*c2, y_o + (a3-x_o)*(-c2)+(b3-y_o)*s2, z2+dz);/* draw FG */

mv(x_o + (a2-x_o)*s2+(b2-y_o)*c2, y_o + (a2-x_o)*(-c2)+(b2-y_o)*s2, z2+dz);

dw(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z2+dz);/* draw FE */

mv(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z1+dz);

dw(x_o + (a4-x_o)*s2+(b4-y_o)*c2, y_o + (a4-x_o)*(-c2)+(b4-y_o)*s2, z1+dz);/* draw AD */

dw(x_o + (a3-x_o)*s2+(b3-y_o)*c2, y_o + (a3-x_o)*(-c2)+(b3-y_o)*s2, z1+dz);/* draw DC */

mv(x_o + (a4-x_o)*s2+(b4-y_o)*c2, y_o + (a4-x_o)*(-c2)+(b4-y_o)*s2, z1+dz);

dw(x_o + (a4-x_o)*s2+(b4-y_o)*c2, y_o + (a4-x_o)*(-c2)+(b4-y_o)*s2, z2+dz);/* draw DH */

}

void parallelepiped12(void)

//vraschenie dla detali

{

mv(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z1+dz2);

dw(x_o + (a2-x_o)*s3+(b2-y_o)*c3, y_o + (a2-x_o)*(-c3)+(b2-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw AB */

dw(x_o + (a3-x_o)*s3+(b3-y_o)*c3, y_o + (a3-x_o)*(-c3)+(b3-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw BC*/

dw(x_o + (a3-x_o)*s3+(b3-y_o)*c3, y_o + (a3-x_o)*(-c3)+(b3-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw CG */

dw(x_o + (a4-x_o)*s3+(b4-y_o)*c3, y_o + (a4-x_o)*(-c3)+(b4-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw GH */

dw(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw HE */

dw(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw EA */

mv(x_o + (a2-x_o)*s3+(b2-y_o)*c3, y_o + (a2-x_o)*(-c3)+(b2-y_o)*s3, z1+dz2);

dw(x_o + (a2-x_o)*s3+(b2-y_o)*c3, y_o + (a2-x_o)*(-c3)+(b2-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw BF */

dw(x_o + (a3-x_o)*s3+(b3-y_o)*c3, y_o + (a3-x_o)*(-c3)+(b3-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw FG */

mv(x_o + (a2-x_o)*s3+(b2-y_o)*c3, y_o + (a2-x_o)*(-c3)+(b2-y_o)*s3, z2+dz2);

dw(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw FE */

mv(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z1+dz2);

dw(x_o + (a4-x_o)*s3+(b4-y_o)*c3, y_o + (a4-x_o)*(-c3)+(b4-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw AD */

dw(x_o + (a3-x_o)*s3+(b3-y_o)*c3, y_o + (a3-x_o)*(-c3)+(b3-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw DC */

mv(x_o + (a4-x_o)*s3+(b4-y_o)*c3, y_o + (a4-x_o)*(-c3)+(b4-y_o)*s3, z1+dz2);

dw(x_o + (a4-x_o)*s3+(b4-y_o)*c3, y_o + (a4-x_o)*(-c3)+(b4-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw DH */

}

void parallelepiped2(void)

//vraschenie vokrug osi x

{

mv(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x2, y_o + (y2-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y2-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x3, y_o + (y3-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y3-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x3, y_o + (y3-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y3-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x4, y_o + (y4-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y4-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

mv(x2, y_o + (y2-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y2-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x2, y_o + (y2-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y2-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x3, y_o + (y3-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y3-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

mv(x2, y_o + (y2-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y2-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

mv(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x4, y_o + (y4-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y4-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x3, y_o + (y3-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y3-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

mv(x4, y_o + (y4-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y4-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x4, y_o + (y4-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y4-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

}

void parallelepiped3(void)

//vraschenie vokrug osi y

{

mv(x_o + (x1-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*c1);

dw(x_o + (x2-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y2, z_o + (x2-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*c1);

dw(x_o + (x3-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y3, z_o + (x3-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*c1);

dw(x_o + (x3-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y3, z_o + (x3-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*c1);

dw(x_o + (x4-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y4, z_o + (x4-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*c1);

dw(x_o + (x1-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x1-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

mv(x_o + (x2-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y2, z_o + (x2-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x2-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y2, z_o + (x2-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x3-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y3, z_o + (x3-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

mv(x_o + (x2-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y2, z_o + (x2-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x1-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

mv(x_o + (x1-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x4-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y4, z_o + (x4-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x3-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y3, z_o + (x3-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

mv(x_o + (x4-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y4, z_o + (x4-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x4-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y4, z_o + (x4-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

}

void obrazujuschaja(void)

{

mv(x_o + (x-x_o)*c1+(z-z_o)*s1, y1, z_o + (x-x_o)*(-s1)+(z-z_o)*c1);

dw(x_o + (x-x_o)*c1+(z-z_o)*s1, y2, z_o + (x-x_o)*(-s1)+(z-z_o)*c1);

}

//---------------------------------------------------

void drawing(void)

{

coeff (rho, theta, phi);

setcolor(WHITE);

outtextxy(215,10,"Press 1 to start animation");

if(colour!=0) setcolor(LIGHTBLUE);

//zveno1

mv(0,0,0);dw(0,60,0);

dw(60,60,0);dw(60,0,0);

dw(0,0,0); dw(0,0,150+dz);

dw(0,60,150+dz);dw(60,60,150+dz);

dw(60,0,150+dz);dw(0,0,150+dz);

mv(0,60,0);dw(0,60,150+dz);

mv(60,60,0);dw(60,60,150+dz);

mv(60,0,0);dw(60,0,150+dz);

if(colour!=0) setcolor(LIGHTBLUE);

//zveno2

a1=0; b1=0;

a2=200+dx1;b2=0;

a3=200+dx1;b3=60;

a4=0;b4=60;

z1=150; z2=180;

x_o=30;y_o=30;

parallelepiped();

//grip

if(colour!=0) setcolor(LIGHTMAGENTA);

//right section

a1=200+dx1;b1=0+dx;

a2=200+dx1;b2=10+dx;

a3=230+dx1;b3=10+dx;

a4=230+dx1;b4=0+dx;

parallelepiped();

// left section

a1=200+dx1;b1=50-dx;

a2=200+dx1;b2=60-dx;

a3=230+dx1;b3=60-dx;

a4=230+dx1;b4=50-dx;

parallelepiped();

if(colour!=0) setcolor(GREEN);

//stanina11

mv(-240,150,0);dw(-240,240,0);

dw(-120,240,0);dw(-120,150,0);

dw(-240,150,0);dw(-240,150,150);

dw(-240,240,150);dw(-120,240,150);

dw(-120,150,150);dw(-240,150,150);

mv(-240,240,0);dw(-240,240,150);

mv(-120,240,0);dw(-120,240,150);

mv(-120,150,0);dw(-120,150,150);

//stanina12

mv(-240,-120,0);dw(-240,-210,0);

dw(-120,-210,0);dw(-120,-120,0);

dw(-240,-120,0);dw(-240,-120,150);

dw(-240,-210,150);dw(-120,-210,150);

dw(-120,-120,150);dw(-240,-120,150);

mv(-240,-210,0);dw(-240,-210,150);

mv(-120,-210,0);dw(-120,-210,150);

mv(-120,-120,0);dw(-120,-120,150);

//stanina13

mv(-240,150,40);dw(-240,-120,40);

dw(-120,-120,40);dw(-120,150,40);

dw(-240,150,40);dw(-240,150,60);

dw(-240,-120,60);dw(-120,-120,60);

dw(-120,150,60);dw(-240,150,60);

mv(-240,-120,40);dw(-240,-120,60);

mv(-120,-120,40);dw(-120,-120,60);

mv(-120,150,40);dw(-120,150,60);

if(colour!=0) setcolor(RED);

//patron

x=-180; r=20; z=110;

mv(x+r,150,z);

for(alfa=0;alfa<=720;alfa++)

dw(x+r*cos(alfa*3.14/360),150,z+r*sin(alfa*3.14/360));

mv(x+r,100,z);

for(alfa=0;alfa<=720;alfa++)

dw(x+r*cos(alfa*3.14/360),100,z+r*sin(alfa*3.14/360));

x_o=-180;z_o=110;

y1=100; y2=150; x+=r;

obrazujuschaja();

x-=2*r;

obrazujuschaja();

x=-180; z+=r;

obrazujuschaja();

z-=2*r;

obrazujuschaja();

if(colour!=0) setcolor(LIGHTRED);

//babina

mv(-210,0+dy2,90);dw(-210,-120,90);

dw(-150,-120,90);dw(-150,0+dy2,90);

dw(-210,0+dy2,90);dw(-210,0+dy2,130);

dw(-210,-120,130);dw(-150,-120,130);

dw(-150,0+dy2,130);dw(-210,0+dy2,130);

mv(-210,-120,90);dw(-210,-120,130);

mv(-150,-120,90);dw(-150,-120,130);

mv(-150,0+dy2,90);dw(-150,0+dy2,130);

if(colour!=0) setcolor(MAGENTA);

//pod babinoj

mv(-200,50,60);dw(-200,10,60);

dw(-160,10,60);dw(-160,50,60);

dw(-200,50,60);dw(-200,50,80+dz4);

dw(-200,10,80+dz4);dw(-160,10,80+dz4);

dw(-160,50,80+dz4);dw(-200,50,80+dz4);

mv(-200,10,60);dw(-200,10,80+dz4);

mv(-160,10,60);dw(-160,10,80+dz4);

mv(-160,50,60);dw(-160,50,80+dz4);

if(colour!=0) setcolor(YELLOW);

//osnovanie rezca

mv(-200,110,60);dw(-200,70,60);

dw(-160,70,60);dw(-160,110,60);

dw(-200,110,60);dw(-200,110,80);

dw(-200,70,80);dw(-160,70,80);

dw(-160,110,80);dw(-200,110,80);

mv(-200,70,60);dw(-200,70,80);

mv(-160,70,60);dw(-160,70,80);

mv(-160,110,60);dw(-160,110,80);

//rezec

mv(-185,95,80);dw(-185,85,80);

dw(-175,85,80);dw(-175,95,80);

dw(-185,95,80);dw(-185,95,110);

dw(-185,85,100);dw(-175,85,100);

dw(-175,95,100);dw(-185,95,100);

mv(-185,85,80);dw(-185,85,100);

mv(-175,85,80);dw(-175,85,100);

mv(-175,95,80);dw(-175,95,100);

//konveyer

if(colour!=0) setcolor(BLUE);

mv(240,-950,0);dw(240,940,0);

dw(120,940,0);dw(120,-950,0);

dw(240,-950,0);dw(240,-950,60);

dw(240,940,60);dw(120,940,60);

dw(120,-950,60);dw(240,-950,60);

mv(240,940,0);dw(240,940,60);

mv(120,940,0);dw(120,940,60);

mv(120,-950,0);dw(120,-950,60);

}

void detal1(void)

{

if(colour!=0) setcolor(LIGHTGREEN);

mv(190,-950+dy,60+dz1);dw(190,-930+dy,60+dz1);

dw(170,-930+dy,60+dz1);dw(170,-950+dy,60+dz1);

dw(190,-950+dy,60+dz1);dw(190,-950+dy,80+dz1);

dw(190,-930+dy,80+dz1);dw(170,-930+dy,80+dz1);

dw(170,-950+dy,80+dz1);dw(190,-950+dy,80+dz1);

mv(190,-930+dy,60+dz1);dw(190,-930+dy,80+dz1);

mv(170,-930+dy,60+dz1);dw(170,-930+dy,80+dz1);

mv(170,-950+dy,60+dz1);dw(170,-950+dy,80+dz1);

}

void detal2(void)

{

if(colour!=0) setcolor(LIGHTGREEN);

a1=20+dx2; b1=190+dy3;

a2=20+dx2; b2=170+dy3;

a3=40+dx2; b3=170+dy3;

a4=40+dx2; b4=190+dy3;

x_o=30;y_o=30;

z1=140+dz3+dz5;z2=160+dz3+dz5;

parallelepiped12();

}

void detal3(void)

{

if(colour!=0) setcolor(LIGHTGREEN);

x1=-190; y1=100;

x2=-190; y2=80;

x3=-170; y3=80;

x4=-170; y4=100;

x_o=-180;z_o=110;

z1=100;z2=120;

parallelepiped3();

}

//-----------------------------------------

void rotate_1(void)

{

c1=cos(Rz*factor);

s1=sin(Rz*factor);

}

//-----------------------------------------

void rotate_2(void)

{

s2=sin(Rz2*factor);

c2=cos(Rz2*factor);

}

void rotate_3(void)

{s3=sin(Rz3*factor);

c3=cos(Rz3*factor);

}

//-----------------------------------------

void stcolour(void)

{

colour=colour^1;

}

//?????????????????????????????????????????

void risovanie(void)

{

setactivepage(n);

cleardevice();

drawing();

detal1();

setvisualpage(n);

n=n^1;

}

void risovanie2(void)

{

setactivepage(n);

cleardevice();

drawing();

detal2();

setvisualpage(n);

n=n^1;

}

void risovanie3(void)

{

setactivepage(n);

cleardevice();

drawing();

detal3();

setvisualpage(n);

n=n^1;

}

//!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

void main(void)

{

initgraph (&gd,&gm,"");

do

{

risovanie();

t=getch();

switch (t)

{

case '1':for(dy=0;dy<969;dy+=5)risovanie();

for(dx1=0;dx1>-35;dx1-=3) risovanie();

for(Rz2=0;Rz2<91;Rz2+=3)

{

rotate_2();

risovanie();

}

for(dz=0;dz>-80;dz-=3) risovanie();

for(dx=0;dx<9;dx+=2) risovanie();

for(dz=-80,dz1=0;dz<0,dz1<80;dz+=3,dz1+=3) risovanie();

for(Rz2=90,Rz3=0;Rz2>-91;Rz2-=3,Rz3-=3)

{

rotate_2(); rotate_3(); risovanie2();

}

for(dx1=-35;dx1<25;dx1+=3,dy3+=3) risovanie2();

for(dz=0;dz>-60;dz-=3,dz3-=3) risovanie2();

for(dx=9;dx>0;dx-=2) risovanie2();

for(dz=-60;dz<0;dz+=3) risovanie2();

for(dz4=0;dz4<20;dz4+=3,dz5+=3) risovanie2();

for(dy2=0;dy2<10;dy2+=3,dx2-=3) risovanie2();

for(dz4=20;dz4>0;dz4--) risovanie2();

for(dy2=10;dy2<80;dy2+=3,dx2+=3) risovanie2();

for(Rz=0;Rz<10000;Rz+=100)

{

rotate_1(); risovanie3();

}

for(dy2=80;dy2>10;dy2-=3,dx2-=3) risovanie2();

for(dz4=0;dz4<20;dz4++) risovanie2();

for(dy2=10;dy2>0;dy2-=3,dx2+=3) risovanie2();

for(dz4=20;dz4>0;dz4-=3,dz5-=3) risovanie2();

for(dz=0;dz>-60;dz-=3) risovanie2();

for(dx=0;dx<9;dx+=2) risovanie2();

for(dz=-60;dz<0;dz+=3,dz3+=3) risovanie2();

for(Rz2=-91,Rz3=-181;Rz2<90;Rz2+=3,Rz3+=3)

{

rotate_2();rotate_3(); risovanie2();

}

for(dx1=dx1;dx1>-35;dx1-=3,dy3-=3) risovanie2();

for(dz=dz;dz>-80;dz-=3,dz1-=3) risovanie();

for(dx=9;dx>0;dx-=2) risovanie();

for(dz=-80;dz<0;dz+=3) risovanie();

for(dy=969;dy<1869;dy+=5) risovanie();

case 't': if(Rz3>-91){ Rz3-=2;Rz2-=2; rotate_2();rotate_3();} break;

case '4': theta+=4; break;

case '6': theta-=4; break;

case '8': phi+=4; break;

case '2': phi-=4; break;

case '+': if(screen_dist<10000) screen_dist+=100; break;

case '-': if(screen_dist>0) screen_dist-=100; break;

case 'n': if(dz>-90) dz-=3; break;

case 'm': if(dz<90) dz+=3; break;

case 'q': cx-=3; break;

case 'w': cx+=3; break;

case 'a': cy-=3; break;

case 's': cy+=3; break;

case 'e': if(dx<20) dx+=2; break;

case 'r': if(dx>0) dx-=2; break;

case '.': if(dy<1500) dy+=3; break;

case ',': if(dy>0) dy-=3; break;

case 'd': if(dy2>0) dy2-=3; break;

case 'f': if(dy2<100) dy2+=3; break;

case 'l': if(Rz2>-90) Rz2-=3; rotate_2(); break;

case 'k': if(Rz2<90) Rz2+=3; rotate_2(); break;

case 'v': Rz-=33; rotate_1(); break;

case 'b': Rz+=33; rotate_1(); break;

case 'c': stcolour(); break;

case 'z': if(dx1<1500) dx1+=3; break;

}

}

while (t!=0x1b);

closegraph();

}#include <math.h>

#include <graphics.h>

static int gd=EGA, gm=EGAHI, t=8, n=0, y_o=0, x_o=0,z_o=0,x, r, z, alfa, Rz,

Rz2, Rz3, a, a1, a2, a3, a4, b1, b2, b3, b4, x1, x2, x3, x4, y1,

y2, y3, y4, z1, z2, dx2=0, dz=0, dz1=0, dz2=0, dz3=0, dz4=0, dz5=0,

dx=0, dx1=0, dy=0, dy2=0, dy3=0, dy4=0, colour=0;

static float v11, v12, v13, v21, v22, v23, v32, v33, v43, screen_dist=5500,

cx=320, cy=200;

static float th, ph, factor=0.017453, rho=10000, theta=20, phi=-70, h=100,

c1=1, c2=1, c3=1, s1=0, s2=0, s3=0;

//************************************************************************

//************************************************************************

void coeff(float rho,float theta,float phi)

{

th=theta*factor; ph=phi*factor;

v11=-sin(th); v12=-cos(ph)*cos(th);v13=-sin(ph)*cos(th);

v21=cos(th); v22=-cos(ph)*sin(th);v23=-sin(ph)*sin(th);

v32=sin(ph);v33=-cos(ph); v43=rho;

}

//---------------------------------------------------

void perspective(int x,int y,int z,int* pX,int* pY)

{ /* Eye coordinates*/

float xe = v11*x + v21*y;

float ye = v12*x + v22*y + v32*z;

float ze = v13*x + v23*y + v33*z + v43;

/* Screen coordinates */

*pX = screen_dist*xe/ze + cx;

*pY = screen_dist*ye/ze + cy;

}

//---------------------------------------------------

void mv(int x, int y, int z)

{

int X, Y;

perspective(x, y, z, &X, &Y);

moveto (X, Y);

}

//---------------------------------------------------

void dw(float x, float y, float z)

{int X, Y;

perspective(x, y, z, &X, &Y);

lineto(X, Y);

}

//---------------------------------------------------

void parallelepiped(void)

//vraschenie vokrug osi z

{

mv(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z1+dz);

dw(x_o + (a2-x_o)*s2+(b2-y_o)*c2, y_o + (a2-x_o)*(-c2)+(b2-y_o)*s2, z1+dz);/* draw AB */

dw(x_o + (a3-x_o)*s2+(b3-y_o)*c2, y_o + (a3-x_o)*(-c2)+(b3-y_o)*s2, z1+dz);/* draw BC*/

dw(x_o + (a3-x_o)*s2+(b3-y_o)*c2, y_o + (a3-x_o)*(-c2)+(b3-y_o)*s2, z2+dz);/* draw CG */

dw(x_o + (a4-x_o)*s2+(b4-y_o)*c2, y_o + (a4-x_o)*(-c2)+(b4-y_o)*s2, z2+dz);/* draw GH */

dw(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z2+dz);/* draw HE */

dw(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z1+dz);/* draw EA */

mv(x_o + (a2-x_o)*s2+(b2-y_o)*c2, y_o + (a2-x_o)*(-c2)+(b2-y_o)*s2, z1+dz);

dw(x_o + (a2-x_o)*s2+(b2-y_o)*c2, y_o + (a2-x_o)*(-c2)+(b2-y_o)*s2, z2+dz);/* draw BF */

dw(x_o + (a3-x_o)*s2+(b3-y_o)*c2, y_o + (a3-x_o)*(-c2)+(b3-y_o)*s2, z2+dz);/* draw FG */

mv(x_o + (a2-x_o)*s2+(b2-y_o)*c2, y_o + (a2-x_o)*(-c2)+(b2-y_o)*s2, z2+dz);

dw(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z2+dz);/* draw FE */

mv(x_o + (a1-x_o)*s2+(b1-y_o)*c2, y_o + (a1-x_o)*(-c2)+(b1-y_o)*s2, z1+dz);

dw(x_o + (a4-x_o)*s2+(b4-y_o)*c2, y_o + (a4-x_o)*(-c2)+(b4-y_o)*s2, z1+dz);/* draw AD */

dw(x_o + (a3-x_o)*s2+(b3-y_o)*c2, y_o + (a3-x_o)*(-c2)+(b3-y_o)*s2, z1+dz);/* draw DC */

mv(x_o + (a4-x_o)*s2+(b4-y_o)*c2, y_o + (a4-x_o)*(-c2)+(b4-y_o)*s2, z1+dz);

dw(x_o + (a4-x_o)*s2+(b4-y_o)*c2, y_o + (a4-x_o)*(-c2)+(b4-y_o)*s2, z2+dz);/* draw DH */

}

void parallelepiped12(void)

//vraschenie dla detali

{

mv(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z1+dz2);

dw(x_o + (a2-x_o)*s3+(b2-y_o)*c3, y_o + (a2-x_o)*(-c3)+(b2-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw AB */

dw(x_o + (a3-x_o)*s3+(b3-y_o)*c3, y_o + (a3-x_o)*(-c3)+(b3-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw BC*/

dw(x_o + (a3-x_o)*s3+(b3-y_o)*c3, y_o + (a3-x_o)*(-c3)+(b3-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw CG */

dw(x_o + (a4-x_o)*s3+(b4-y_o)*c3, y_o + (a4-x_o)*(-c3)+(b4-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw GH */

dw(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw

HE */

dw(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw EA */

mv(x_o + (a2-x_o)*s3+(b2-y_o)*c3, y_o + (a2-x_o)*(-c3)+(b2-y_o)*s3, z1+dz2);

dw(x_o + (a2-x_o)*s3+(b2-y_o)*c3, y_o + (a2-x_o)*(-c3)+(b2-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw BF */

dw(x_o + (a3-x_o)*s3+(b3-y_o)*c3, y_o + (a3-x_o)*(-c3)+(b3-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw FG */

mv(x_o + (a2-x_o)*s3+(b2-y_o)*c3, y_o + (a2-x_o)*(-c3)+(b2-y_o)*s3, z2+dz2);

dw(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw FE */

mv(x_o + (a1-x_o)*s3+(b1-y_o)*c3, y_o + (a1-x_o)*(-c3)+(b1-y_o)*s3, z1+dz2);

dw(x_o + (a4-x_o)*s3+(b4-y_o)*c3, y_o + (a4-x_o)*(-c3)+(b4-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw AD */

dw(x_o + (a3-x_o)*s3+(b3-y_o)*c3, y_o + (a3-x_o)*(-c3)+(b3-y_o)*s3, z1+dz2);/* draw DC */

mv(x_o + (a4-x_o)*s3+(b4-y_o)*c3, y_o + (a4-x_o)*(-c3)+(b4-y_o)*s3, z1+dz2);

dw(x_o + (a4-x_o)*s3+(b4-y_o)*c3, y_o + (a4-x_o)*(-c3)+(b4-y_o)*s3, z2+dz2);/* draw DH */

}

void parallelepiped2(void)

//vraschenie vokrug osi x

{

mv(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x2, y_o + (y2-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y2-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x3, y_o + (y3-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y3-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x3, y_o + (y3-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y3-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x4, y_o + (y4-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y4-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

mv(x2, y_o + (y2-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y2-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x2, y_o + (y2-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y2-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x3, y_o + (y3-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y3-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

mv(x2, y_o + (y2-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y2-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

dw(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

mv(x1, y_o + (y1-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y1-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x4, y_o + (y4-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y4-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x3, y_o + (y3-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y3-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

mv(x4, y_o + (y4-y_o)*(-c1)+(z1-z_o)*(-s1), z_o + (y4-y_o)*s1+(z1-z_o)*(-c1));

dw(x4, y_o + (y4-y_o)*(-c1)+(z2-z_o)*(-s1), z_o + (y4-y_o)*s1+(z2-z_o)*(-c1));

}

void parallelepiped3(void)

//vraschenie vokrug osi y

{

mv(x_o + (x1-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*c1);

dw(x_o + (x2-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y2, z_o + (x2-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*c1);

dw(x_o + (x3-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y3, z_o + (x3-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*c1);

dw(x_o + (x3-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y3, z_o + (x3-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*c1);

dw(x_o + (x4-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y4, z_o + (x4-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*c1);

dw(x_o + (x1-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x1-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

mv(x_o + (x2-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y2, z_o + (x2-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x2-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y2, z_o + (x2-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x3-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y3, z_o + (x3-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

mv(x_o + (x2-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y2, z_o + (x2-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x1-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

mv(x_o + (x1-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y1, z_o + (x1-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x4-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y4, z_o + (x4-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x3-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y3, z_o + (x3-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

mv(x_o + (x4-x_o)*c1+(z1-z_o)*s1, y4, z_o + (x4-x_o)*(-s1)+(z1-z_o)*(c1));

dw(x_o + (x4-x_o)*c1+(z2-z_o)*s1, y4, z_o + (x4-x_o)*(-s1)+(z2-z_o)*(c1));

}

void obrazujuschaja(void)

{

mv(x_o + (x-x_o)*c1+(z-z_o)*s1, y1, z_o + (x-x_o)*(-s1)+(z-z_o)*c1);

dw(x_o + (x-x_o)*c1+(z-z_o)*s1, y2, z_o + (x-x_o)*(-s1)+(z-z_o)*c1);

}

//---------------------------------------------------

void drawing(void)

{

coeff (rho, theta, phi);

setcolor(WHITE);

outtextxy(215,10,"Press 1 to start animation");

if(colour!=0) setcolor(LIGHTBLUE);

//zveno1

mv(0,0,0);dw(0,60,0);

dw(60,60,0);dw(60,0,0);

dw(0,0,0); dw(0,0,150+dz);

dw(0,60,150+dz);dw(60,60,150+dz);

dw(60,0,150+dz);dw(0,0,150+dz);

mv(0,60,0);dw(0,60,150+dz);

mv(60,60,0);dw(60,60,150+dz);

mv(60,0,0);dw(60,0,150+dz);

if(colour!=0) setcolor(LIGHTBLUE);

//zveno2

a1=0; b1=0;

a2=200+dx1;b2=0;

a3=200+dx1;b3=60;

a4=0;b4=60;

z1=150; z2=180;

x_o=30;y_o=30;

parallelepiped();

//grip

if(colour!=0) setcolor(LIGHTMAGENTA);

//right section

a1=200+dx1;b1=0+dx;

a2=200+dx1;b2=10+dx;

a3=230+dx1;b3=10+dx;

a4=230+dx1;b4=0+dx;

parallelepiped();

// left section

a1=200+dx1;b1=50-dx;

a2=200+dx1;b2=60-dx;

a3=230+dx1;b3=60-dx;

a4=230+dx1;b4=50-dx;

parallelepiped();

if(colour!=0) setcolor(GREEN);

//stanina11

mv(-240,150,0);dw(-240,240,0);

dw(-120,240,0);dw(-120,150,0);

dw(-240,150,0);dw(-240,150,150);

dw(-240,240,150);dw(-120,240,150);

dw(-120,150,150);dw(-240,150,150);

mv(-240,240,0);dw(-240,240,150);

mv(-120,240,0);dw(-120,240,150);

mv(-120,150,0);dw(-120,150,150);

//stanina12

mv(-240,-120,0);dw(-240,-210,0);

dw(-120,-210,0);dw(-120,-120,0);

dw(-240,-120,0);dw(-240,-120,150);

dw(-240,-210,150);dw(-120,-210,150);

dw(-120,-120,150);dw(-240,-120,150);

mv(-240,-210,0);dw(-240,-210,150);

mv(-120,-210,0);dw(-120,-210,150);

mv(-120,-120,0);dw(-120,-120,150);

//stanina13

mv(-240,150,40);dw(-240,-120,40);

dw(-120,-120,40);dw(-120,150,40);

dw(-240,150,40);dw(-240,150,60);

dw(-240,-120,60);dw(-120,-120,60);

dw(-120,150,60);dw(-240,150,60);

mv(-240,-120,40);dw(-240,-120,60);

mv(-120,-120,40);dw(-120,-120,60);

mv(-120,150,40);dw(-120,150,60);

if(colour!=0) setcolor(RED);

//patron

x=-180; r=20; z=110;

mv(x+r,150,z);

for(alfa=0;alfa<=720;alfa++)

dw(x+r*cos(alfa*3.14/360),150,z+r*sin(alfa*3.14/360));

mv(x+r,100,z);

for(alfa=0;alfa<=720;alfa++)

dw(x+r*cos(alfa*3.14/360),100,z+r*sin(alfa*3.14/360));

x_o=-180;z_o=110;

y1=100; y2=150; x+=r;

obrazujuschaja();

x-=2*r;

obrazujuschaja();

x=-180; z+=r;

obrazujuschaja();

z-=2*r;

obrazujuschaja();

if(colour!=0) setcolor(LIGHTRED);

//babina

mv(-210,0+dy2,90);dw(-210,-120,90);

dw(-150,-120,90);dw(-150,0+dy2,90);

dw(-210,0+dy2,90);dw(-210,0+dy2,130);

dw(-210,-120,130);dw(-150,-120,130);

dw(-150,0+dy2,130);dw(-210,0+dy2,130);

mv(-210,-120,90);dw(-210,-120,130);

mv(-150,-120,90);dw(-150,-120,130);

mv(-150,0+dy2,90);dw(-150,0+dy2,130);

if(colour!=0) setcolor(MAGENTA);

//pod babinoj

mv(-200,50,60);dw(-200,10,60);

dw(-160,10,60);dw(-160,50,60);

dw(-200,50,60);dw(-200,50,80+dz4);

dw(-200,10,80+dz4);dw(-160,10,80+dz4);

dw(-160,50,80+dz4);dw(-200,50,80+dz4);

mv(-200,10,60);dw(-200,10,80+dz4);

mv(-160,10,60);dw(-160,10,80+dz4);

mv(-160,50,60);dw(-160,50,80+dz4);

if(colour!=0) setcolor(YELLOW);

//osnovanie rezca

mv(-200,110,60);dw(-200,70,60);

dw(-160,70,60);dw(-160,110,60);

dw(-200,110,60);dw(-200,110,80);

dw(-200,70,80);dw(-160,70,80);

dw(-160,110,80);dw(-200,110,80);

mv(-200,70,60);dw(-200,70,80);

mv(-160,70,60);dw(-160,70,80);

mv(-160,110,60);dw(-160,110,80);

//rezec

mv(-185,95,80);dw(-185,85,80);

dw(-175,85,80);dw(-175,95,80);

dw(-185,95,80);dw(-185,95,110);

dw(-185,85,100);dw(-175,85,100);

dw(-175,95,100);dw(-185,95,100);

mv(-185,85,80);dw(-185,85,100);

mv(-175,85,80);dw(-175,85,100);

mv(-175,95,80);dw(-175,95,100);

//konveyer

if(colour!=0) setcolor(BLUE);

mv(240,-950,0);dw(240,940,0);

dw(120,940,0);dw(120,-950,0);

dw(240,-950,0);dw(240,-950,60);

dw(240,940,60);dw(120,940,60);

dw(120,-950,60);dw(240,-950,60);

mv(240,940,0);dw(240,940,60);

mv(120,940,0);dw(120,940,60);

mv(120,-950,0);dw(120,-950,60);

}

void detal1(void)

{

if(colour!=0) setcolor(LIGHTGREEN);

mv(190,-950+dy,60+dz1);dw(190,-930+dy,60+dz1);

dw(170,-930+dy,60+dz1);dw(170,-950+dy,60+dz1);

dw(190,-950+dy,60+dz1);dw(190,-950+dy,80+dz1);

dw(190,-930+dy,80+dz1);dw(170,-930+dy,80+dz1);

dw(170,-950+dy,80+dz1);dw(190,-950+dy,80+dz1);

mv(190,-930+dy,60+dz1);dw(190,-930+dy,80+dz1);

mv(170,-930+dy,60+dz1);dw(170,-930+dy,80+dz1);

mv(170,-950+dy,60+dz1);dw(170,-950+dy,80+dz1);

}

void detal2(void)

{

if(colour!=0) setcolor(LIGHTGREEN);

a1=20+dx2; b1=190+dy3;

a2=20+dx2; b2=170+dy3;

a3=40+dx2; b3=170+dy3;

a4=40+dx2; b4=190+dy3;

x_o=30;y_o=30;

z1=140+dz3+dz5;z2=160+dz3+dz5;

parallelepiped12();

}

void detal3(void)

{

if(colour!=0) setcolor(LIGHTGREEN);

x1=-190; y1=100;

x2=-190; y2=80;

x3=-170; y3=80;

x4=-170; y4=100;

x_o=-180;z_o=110;

z1=100;z2=120;

parallelepiped3();

}

//-----------------------------------------

void rotate_1(void)

{

c1=cos(Rz*factor);

s1=sin(Rz*factor);

}

//-----------------------------------------

void rotate_2(void)

{

s2=sin(Rz2*factor);

c2=cos(Rz2*factor);

}

void rotate_3(void)

{s3=sin(Rz3*factor);

c3=cos(Rz3*factor);

}

//-----------------------------------------

void stcolour(void)

{

colour=colour^1;

}

//?????????????????????????????????????????

void risovanie(void)

{

setactivepage(n);

cleardevice();

drawing();

detal1();

setvisualpage(n);

n=n^1;

}

void risovanie2(void)

{

setactivepage(n);

cleardevice();

drawing();

detal2();

setvisualpage(n);

n=n^1;

}

void risovanie3(void)

{

setactivepage(n);

cleardevice();

drawing();

detal3();

setvisualpage(n);

n=n^1;

}

//!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

void main(void)

{

initgraph (&gd,&gm,"");

do

{

risovanie();

t=getch();

switch (t)

{

case '1':for(dy=0;dy<969;dy+=5)risovanie();

for(dx1=0;dx1>-35;dx1-=3) risovanie();

for(Rz2=0;Rz2<91;Rz2+=3)

{

rotate_2();

risovanie();

}

for(dz=0;dz>-80;dz-=3) risovanie();

for(dx=0;dx<9;dx+=2) risovanie();

for(dz=-80,dz1=0;dz<0,dz1<80;dz+=3,dz1+=3) risovanie();

for(Rz2=90,Rz3=0;Rz2>-91;Rz2-=3,Rz3-=3)

{

rotate_2(); rotate_3(); risovanie2();

}

for(dx1=-35;dx1<25;dx1+=3,dy3+=3) risovanie2();

for(dz=0;dz>-60;dz-=3,dz3-=3) risovanie2();

for(dx=9;dx>0;dx-=2) risovanie2();

for(dz=-60;dz<0;dz+=3) risovanie2();

for(dz4=0;dz4<20;dz4+=3,dz5+=3) risovanie2();

for(dy2=0;dy2<10;dy2+=3,dx2-=3) risovanie2();

for(dz4=20;dz4>0;dz4--) risovanie2();

for(dy2=10;dy2<80;dy2+=3,dx2+=3) risovanie2();

for(Rz=0;Rz<10000;Rz+=100)

{

rotate_1(); risovanie3();

}

for(dy2=80;dy2>10;dy2-=3,dx2-=3) risovanie2();

for(dz4=0;dz4<20;dz4++) risovanie2();

for(dy2=10;dy2>0;dy2-=3,dx2+=3) risovanie2();

for(dz4=20;dz4>0;dz4-=3,dz5-=3) risovanie2();

for(dz=0;dz>-60;dz-=3) risovanie2();

for(dx=0;dx<9;dx+=2) risovanie2();

for(dz=-60;dz<0;dz+=3,dz3+=3) risovanie2();

for(Rz2=-91,Rz3=-181;Rz2<90;Rz2+=3,Rz3+=3)

{

rotate_2();rotate_3(); risovanie2();

}

for(dx1=dx1;dx1>-35;dx1-=3,dy3-=3) risovanie2();

for(dz=dz;dz>-80;dz-=3,dz1-=3) risovanie();

for(dx=9;dx>0;dx-=2) risovanie();

for(dz=-80;dz<0;dz+=3) risovanie();

for(dy=969;dy<1869;dy+=5) risovanie();

case 't': if(Rz3>-91){ Rz3-=2;Rz2-=2; rotate_2();rotate_3();} break;

case '4': theta+=4; break;

case '6': theta-=4; break;

case '8': phi+=4; break;

case '2': phi-=4; break;

case '+': if(screen_dist<10000) screen_dist+=100; break;

case '-': if(screen_dist>0) screen_dist-=100; break;

case 'n': if(dz>-90) dz-=3; break;

case 'm': if(dz<90) dz+=3; break;

case 'q': cx-=3; break;

case 'w': cx+=3; break;

case 'a': cy-=3; break;

case 's': cy+=3; break;

case 'e': if(dx<20) dx+=2; break;

case 'r': if(dx>0) dx-=2; break;

case '.': if(dy<1500) dy+=3; break;

case ',': if(dy>0) dy-=3; break;

case 'd': if(dy2>0) dy2-=3; break;

case 'f': if(dy2<100) dy2+=3; break;

case 'l': if(Rz2>-90) Rz2-=3; rotate_2(); break;

case 'k': if(Rz2<90) Rz2+=3; rotate_2(); break;

case 'v': Rz-=33; rotate_1(); break;

case 'b': Rz+=33; rotate_1(); break;

case 'c': stcolour(); break;

case 'z': if(dx1<1500) dx1+=3; break;

}

}

while (t!=0x1b);

closegraph();

}

Размещено на Allbest.ru

...