О_i: (a_i^к = 1) (Т_i^к.факт < Т_i ^к.норм)

(a_i^к = 1) (Т_i^к.факт > Т_i ^к.норм) d_i^сф.зк = 1

О_i: (_i^з = 1) (_i^сф = 1) (a_i^з = 0)

(_i^з = 1) (_i^сф = 1) (a_i^з = 1) d_i^сф.пз = 1

Разработаны информационно-логические схемы (ИЛС) - структурированные представления спусковых функций в виде билогических (с логикой И и Исключающее ИЛИ) графов. Графовое определение ИЛС и пример схемы фрагмента технологии сменно-суточного планирования грузовой работы (проверка правомочности отказа в исполнении заявки грузоотправителя) даны на рис. 10. Доказана возможность разработки ИЛС для конечной системы спусковых функций и построения ИЛС по операторной схеме (согласно методике статического распараллеливания схем программ). Предложены способы преобразования ИЛС: минимизация логических выражений спусковых функций и декомпозиция графа на ярусы и цепочки. Разработаны таблично-векторные описания правильных и дефектных процессов на ИЛС, включающие векторы признаков активизации вершин и дуг, значений спусковых функций и признаков дефектов.

В качестве средств обнаружения дефектов предложены и исследованы счетчиковые сети, состоящие из взаимодействующих ячеек (счетчиков), соответствующих элементам ИЛС. Разработаны варианты ячеек сетей и алгоритмы обнаружения дефектов; приведены примеры их аппаратного и программного исполнения; рассмотрены режимы работы и свойства сетей и вопросы разработки сторожевых процессоров на их основе.

Рисунок 10 - Графовое определение и пример ИЛС

Метод обеспечивает решение задач технологической диагностики: оперативный контроль («для каких операций выполнены условия запуска?», «какие операции выполняются?», «какие операции долго не выполняются?» и т.д.), обнаружение дефектов («какие?», «в каких операциях?»), анализ результатов и поддержку принятия решений для правильного выполнения ТП («какие условия для запуска операции не готовы?», «почему не запускается операция, если условия готовы?», «почему задержка или невыполнение?», «в чем причина ложного запуска?», «исключить причины невыполнения операции», «устранить задержку» и т.д.), при инвариантности настройки СТД для диагностирования реконфигурируемых и конвейерных ТП.

Шестая глава посвящена внедрению АСД ТП в составе АСУ на Куйбышевской железной дороге.

АСУ сменно-суточного планирования грузовой работы (ССПГР) явилась одной из первых систем в сфере коммерческой диспетчеризации и основана на принципе постоянного контроля наличия и исполнения каждой заявки ГУ-12. АСУ ССПГР обеспечивает работу в едином информационном пространстве всех участников планирования (рис. 11 и 12), позволяет реализовать технологию грузовой работы согласно требованиям ОАО «РЖД» по первоочередной погрузке высокодоходных

грузов и оптимизации использования подвижного состава.

АСУ ССПГР является многоуровневой системой для оперативного планирования, управления и контроля погрузки на станциях, региональных и дорожном центрах ФТО по утвержденному регламенту (рис. 13), с выполнением предписанной технологии взаимодействия коммерческого диспетчера и грузоотправителя при приеме заявки на перевозку, планирования по родам подвижного состава и номенклатурным группам грузов и формирования сводного плана.

Программный комплекс АСУ ССПГР имеет характеристики: базы данных DB2, среда программирования Borland Delphi и MS SQL Server, хранимые процедуры на T-SQL.

При разработке АСД ТП в АСУ ССПГР осуществлялось: описание технологий операторными схемами; выбор приоритетных фрагментов и формирование проблемно-ориентированной диагностической модели; применение метода диагностирования ТП по спусковым функциям операций; разработка программного обеспечения с моделированием дефектных ТП; опытные испытания.

Рисунок 13 - Схема сменно-суточного планирования грузовой работы

Результат работы АСД ТП на ограниченном полигоне приведен на рис. 14, где d1 - ложный запуск, d2 - отсутствие запуска, d3 - запоздалое окончание операции погрузки по заявкам грузоотправителей.

Рисунок 14 - Обнаружение дефектов в АСУ ССПГР

Результаты диагностирования позволили выявить причины дефектов в исполнении заявок грузоотправителей (рабочие места с недостаточными техническими средствами, человеческий фактор и т.д.); сделать выводы о том, что пики интенсивности дефектов обусловлены введением новых регламентов взаимодействия агентств и дорожного центра ФТО (т.е. реконфигурацией процессов), приведших к росту невыполненных в срок заявок ГУ-12; подтвердить эффективность диагностирования по спусковым функциям; принять решения по устранению дефектов, что дало снижение числа невыполненных заявок и недогруза (в среднем 150 тыс. тн в месяц в течение представленного периода).

Таблица 6 - Показатели эффективности АСД ТП в АСУ ССПГР

Автоматизированная система контроля за дислокацией цистерн собственных и арендованных (АС КДЦСА), в отличие от существующих систем, в которых учитываются собственники подвижного состава (ДИСПАРК, АСОУП и др.), выполняет формирование специализированного графика движения, содержащего информацию о цистернах и собственниках. При этом осуществляется: контроль дислокации по станциям и пунктам подготовки цистерн на промывочно-пропарочных станциях; учет изменения потребности в перевозках по дороге и отделениям и совершенствование планирования выполнения заявок грузоотправителей; мероприятия по исключению встречного порожнего перепробега цистерн; ускорение оборота порожней цистерны по отделениям и дороге в целом; анализ работы за разные периоды по обеспечению погрузки нефтепродуктов; формирование сведений для взыскания штрафов и контроля платежей.

При диагностировании ТП в АС КДЦСА выполнено: построение операторных схем процессов обработки цистерн на сортировочных станциях; разработка и использование проблемно-ориентированной системы дефектов (нарушения в движении поездов, несоответствия в обработке и закреплении составов и цистерн, необоснованные задержки на станциях, несоответствия вида цистерн и вида перевозимых нефтепродуктов, подача непромытых цистерн и т.д.); разработка и внедрение программного обеспечения для диагностики ТП; оперативная выдача информации о дефектах; анализ и разбор в отчетные часы данных о дислокации цистерн и результатах диагностирования; выполнение мероприятий по устранению дефектов.

Таблица 7 - Показатели эффективности АСД ТП в составе АС КДЦСА

Программные средства диагностирования обеспечили обнаружение дефектов в ТП в условиях изменений технологий и процессов, произошедших в связи с практическим прекращением перевозок «ЮКОС» на Куйбышевской железной дороге; переходом на новые версии общесетевых информационных систем АСОУП 2 и ДИСПАРК 2; изменениями в регламентах местной работы и обязанностях диспетчеров по наливу.

Средства диагностирования процессов в составе программного обеспечения АСУ ТП внедрены на Куйбышевской железной дороге в результате выполнения договоров под научным руководством автора:

- «Доработка программного обеспечения в целях оптимизации и контроля исполнения плана работы сортировочной станции Кинель по пропуску вагонопотоков на смену (12 часов)», 2007 г.,

- «Улучшение качества управления работой сортировочной станции на основе факторного анализа причин задержек поездов с выработкой корректирующих действий в рамках проекта разработки и внедрения второй очереди КИ СМК Куйбышевской железной дороги», 2007 г.,

- «Технология ускоренной доставки на станцию выгрузки Куйбышевской железной дороги вагонов с просроченными сроками доставки груза или кандидатами на просрочку», 2008 г.

Экономический эффект от внедрения разработанных в диссертации моделей, операторных схем, средств и систем диагностирования технологических процессов составляет 15,8 млн. руб., при личном вкладе автора 3,06 млн. руб.

Таблица 8 - Внедрение результатов диссертационной работы на Куйбышевской железной дороге

В приложениях приведены материалы по обоснованию терминов технологической диагностики, методика анализа статического параллелизма технологии, программные модули АСД ТП, справки об использовании результатов работы и акты внедрения.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

В результате исследований созданы научно-практические основы диагностирования ТП на основе операторных схем процессов и организации АСД ТП в составе железнодорожных АСУ.

1. На основе анализа железнодорожных ТП сделан вывод об актуальности разработки методов и средств диагностирования, предназначенных для оперативного обнаружения дефектов в процессах на уровне операций.

2. На базе стандартов и отраслевых материалов в области технической диагностики и системы менеджмента качества предложены основные понятия и термины технологической диагностики; определены цель (снижение потерь от дефектов) и задачи технологического диагностирования (оперативное обнаружение дефектов в ТП в рабочем режиме, выполнение организационно-технических мероприятий по их устранению и улучшению ТП).

3. Разработана методология диагностирования ТП на основе схем технологий и процессов, включающая развитие методов технической диагностики на основе процессного подхода; применение научных теорий и методов для обоснования и разработки теоретико-множественных моделей, операторных схем и диагностических моделей ТП, методов и алгоритмов обнаружения дефектов и автоматизации диагностирования при проектировании и использовании АСД в составе АСУ ТП.

4. Разработана теоретико-множественная операционно-событийная много-аспектная модель ТП на уровне операций, связей и ресурсов, отличающаяся его представлением в виде триады «технология - реализация - совокупность событий», приспособленностью к отражению изменений в технологии и в процессах и возможностью сужения многоаспектности и формирования частных моделей.

5. Предложен операторно-схемный подход к описанию ТП, основанный на интерпретации операционно-событийных моделей операторными схемами в виде триады «схема технологии - реализации схемы - таблицы признаков активизации», обладающими рядом преимуществ (формализованность, структурированность, компактность, отражение свойств многооперационности, многоаспектности и параллелизма процессов).

6. Разработаны и исследованы классы операторных схем процессов (координатные, алгоритмические, асинхронные, с произвольной реализацией), а также комбинированные схемы, позволяющие описывать широкий спектр железнодорожных ТП.

7. С использованием операторных схем установлено, что анализ параллелизма технологий выполняется с применением расширенной теоремы Бернштейна - Рассела - Нариньяни, ярусно-параллельных схем и спусковых функций; реконфигурации являются свойством ТП для технологий с внутренним параллелизмом; целесообразно использовать параллелизм технологий для повышения производительности и решения задач диагностирования железнодорожных ТП.

8. Разработаны диагностические модели на основе операционно-событийной модели ТП, классов операторных схем и теоретико-множественной формулировки дефектов; разработана событийно-позиционная система дефектов; сформирован комплекс диагностических моделей в качестве основы диагностического обеспечения АСД.

9. Разработан комплекс алгоритмов диагностирования ТП, состоящий из алгоритмов обнаружения дефектов и алгоритмов работы АСД ТП.

10. Сформулированы основные положения структурно-функциональной организации АСД ТП, включающей подсистему диагностического обеспечения, средство технологического диагностирования и подсистему принятия решения, взаимодействующие с АСУ ТП при подготовке и выполнении диагностирования ТП.

11. Рассмотрены компоненты подсистемы диагностического обеспечения; предложена методика разработки проблемно-ориентированной диагностической модели ТП на основе комплекса диагностических моделей.

12. Разработана система имитационного операционно-регистрового моделирования для исследования работы проектируемых АСД ТП.

13. Предложены критерии оценки эффективности АСД ТП с приоритетом экономических показателей, характеризующих снижение убытков в результате отработки дефектов в ТП.

14. Разработан и исследован метод диагностирования ТП по спусковым функциям операций, ориентированный на обнаружение дефектов в реконфигурируемых процессах.

15. Разработаны и внедрены на Куйбышевской железной дороге в составе ряда АСУ ТП (АСУ ССПГР, АС КДЦСА и др.) автоматизированные системы и программные средства диагностирования ТП на основе операторных схем процессов, с фактическим эффектом, подтвержденным актами.

Статьи в изданиях, рекомендуемых Перечнем ВАК

1. Никищенков С.А. Автоматизированное технологическое диагностирование железнодорожных систем с использованием операторных схем процессов // Транспорт: наука, техника, управление, 2008. - №5. - С.33-35.

2. Никищенков С.А. Контроль реконфигурируемых сборочных процессов по информационно-логическим схемам // Контроль. Диагностика, 2005. - №8. - С.26-33.

3. Никищенков С.А. Метод контроля реконфигурируемых транспортных систем по спусковым функциям // НТТ - наука и техника транспорта, 2004. - №3. - С.62-69.

4. Никищенков С.А. Операционно-событийная модель реконфигуриру-емых технологических процессов // Известия Самарского научного центра РАН. Спец. вып. «Проблемы железнодорожного транспорта на совре-менном этапе развития». - Самара: СНЦ РАН, 2006. - С. 89-91.

5. Никищенков С.А. Применение моделей параллельных процессов в задачах оперативного контроля механо-сборочных производств // Известия Самарского научного центра РАН, 2003. - Т.5, №2. - С.401-410.

6. Никищенков С.А. Проблемы и методология автоматизированного технологического диагностирования реконфигурируемых железно-дорожных систем // Известия Самарского научного центра РАН. Спец. вып. «Проблемы железнодорожного транспорта на современном этапе развития». - Самара: СНЦ РАН, 2006. - С. 86-89.

7. Никищенков С.А. Способы функционального диагностирования реконфигурируемых технологических систем по параллельным операторным схемам // Приборы и системы: управление, контроль, диагностика, 2005. - №10. - С.41-48.

8. Никищенков С.А. Стратегии и реконфигурации контролируемых технологических систем // Вестник Самарского государственного технического университета. Серия «Технические науки». - Самара: СамГТУ, 2004. - № 24. - С.9-13.

9. Никищенков С.А. Схемно-программный подход к обнаружению дефектов в параллельном потоке технологических операций // Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета имени академика С.П. Королева. - Самара: СГАУ, 2004. - № 2 (6). - С.127-132.

10. Никищенков С.А. Теория диагностирования технологических процессов на основе операторных схем // Вестник транспорта Поволжья, 2009. - № 3(19). - С. 29 -32.

11. Никищенков С.А. Технологическое диагностирование железнодорожных систем с использованием операторных схем процессов // Транспорт Урала, 2007. - №14. - С.18-21.

12. Никищенков С.А. Функциональное диагностирование транспортных систем по информационно-логическим схемам процессов // Известия Самарского научного центра РАН, 2005. - Т.6, №1. - С.220-239.

13. Никищенков С.А., Петров М.В., Сиваков С.В., Черемухин А.Н. Технология функционального диагностирования реконфигурируемых транспортных систем // Транспорт: наука, техника, управление, 2005. - №4. - С.15-20.

14. Никищенков С.А., Петров М.В., Черемухин А.Н., Чурсин О.В. Программное обеспечение АСУ сменно-суточным планированием грузовой работы железной дороги // Транспорт: наука, техника, управление, 2005. - №10. - С.11-16.

15. Никищенков С.А., Припутников А.П. Метод диагностирования

транспортных конвейерных информационных систем // Известия Самарского научного центра РАН. Спец. вып. «Проблемы железно-дорожного транспорта на современном этапе развития». - Самара: СНЦ

РАН, 2006. - С. 84-86.

16. Никищенков С.А., Припутников А.П., Кочетков А.Ю. Экспертиза и диагностика транспортных конвейерных информационных систем // Транспорт: наука, техника, управление, 2007. - №1. - С.34-36.

17. Казак А.Ф., Никищенков С.А., Тихонов Д.В. Параллельные опера-торные схемы в задачах контроля реконфигурируемых технологических систем // Информационные технологии, 2005. - №5. - С.47-54.

Монографии

1. Никищенков С.А. Функциональная диагностика реконфигурируемых транспортных технологических систем по информационно-логическим схемам процессов. - Самара: Самарский научный центр РАН, 2005. - 164с.

2. Никищенков С.А. Автоматизированное диагностирование железно-дорожных технологических систем с использованием операторных схем процессов. - Самара: Самарский научный центр РАН, 2007. - 181с.

Патенты, интеллектуальные продукты, программы для ЭВМ

1. А.с. №1365986. Устройство для контроля блоков управления / Барашенков В.В., Казак А.Ф., Никищенков С.А. и др. - БИ №1, 1988. -10 c.

2. Автоматизированная система взаимодействия с программными комплексами ОАО «РЖД» / Колесников С.М., Никищенков С.А., Петров М.В. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2005611735 от 14.07.2005 г.

3. Автоматизированная система контроля за дислокацией нефтеналивных цистерн с учетом собственника / Никищенков С.А., Арзамасцев О.Н., Глухов М.П., Павлов А.Ю. и др.; Самар. гос. акад. путей сообщ. - Самара, 2005. - 83 с. Деп. в ВИНИТИ 03.03.2005 г., № 306-В2005.

4. Автоматизированная система сменно-суточного планирования по номенклатурным группам грузов (АСУ ССП НГГ) / Ковтунов А.В., Куренков П.В., Никищенков С.А. и др. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2005610618 от 11.03.2005 г.

5. Автоматизированная система формирования и присвоения кода приоритета погрузки заявкам грузоотправителей / Колесников С.М., Ковтунов А.В., Никищенков С.А. и др. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2005610623 от 11.03.2005 г.

6. Никищенков С.А. Методология описания и анализа рекон-фигурируемых технологических систем. Свидетельство ВНТИЦ №73200300238 от 28.11.2003 г.

7. Никищенков С.А. Способы функционального диагностирования управляющих систем по информационно-логическим схемам процессов. Свидетельство ВНТИЦ №73200100203 от 15.10.2001 г.

8. Никищенков С.А., Сиваков С.В., Припутников А.П. Базовый программный модуль для моделирования реконфигурируемой кон-вейерной системы обработки информации. Свидетельство об официальной регистрации программ для ЭВМ № 2005610580 от 4.03.2005 г.

9. Никищенков С.А., Сиваков С.В., Припутников А.П. Модуль нейроподобной ячейки контролирующей счётчиковой сети. Свидетельство об официальной регистрации программ для ЭВМ № 2005610598 от 9.03.2005 г.

10. Репликатор данных для автоматизированной системы контроля за дислокацией цистерн с учетом собственников (Репликатор данных для АС КДЦС) / Павлов А.Ю., Никищенков С.А., Макаренко А.В. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2005611416 от 14.06.2005 г.

11. Средства встроенного программного контроля автоматизированной системы управления сменно-суточным планированием (АСУ ССП) / Никищенков С.А., Петров М.В. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2005611734 от 14.07.2005 г.

Статьи и тезисы докладов

1. Никищенков С.А. OSAMP-методология описания и анализа рекон-фигурируемых технологических систем / Матер. междунар. научн.-техн. конф. «Информационные, измерительные и управляющие системы (ИИУС-2005)». - Самара: СамГТУ, 2005. - С.264-266.

2. Арзамасцев О.Н., Глухов М.П., Никищенков С.А., Павлов А.Ю. Система контроля дислокации цистерн собственных и арендованных // Актуальные проблемы и перспективы использования железнодорожного транспорта: Материалы регион. науч.-практ. конф., посвящ. 130-летию Куйбышевской железной дороги. - Самара: СамГАПС, Кбш ж.д., 2004. - Ч.2. - С.27-29.

3. Никищенков С.А. Автоматизированные системы диагностирования

железнодорожных технологических процессов с использованием

операторных схем / Информационные технологии на железнодорожном транспорте: Аннотации докладов 14-й междунар. науч.-практ. конф. «Инфотранс-2009». - СПб.: ПГУПС, 2009. - С.37.

4. Никищенков С.А. Автоматизированные системы диагностирования железнодорожных технологических процессов на основе операторных схем // Вестник СамГУПС, 2009. - № 5(17), т.1. - С. 141-144.

5. Никищенков С.А. Диагностическая модель реконфигурируемых технологических систем на основе информационно-логических схем процессов // Вестник Самарского государственного технического университета. Серия «Физико-математические науки». - Самара: СамГТУ, 2005. - № 34. - С.119-130.

6. Никищенков С.А. Диагностические информационно-логические модели реконфигурируемых производственных систем // Автоматизация в промышленности, 2004. - №7. - С.44-46.

7. Никищенков С.А. Информационно-логические схемы в задачах диагностирования реконфигурируемых систем / Тез. докл. регион. науч.-практ. конф. «Стратегия развития транспортной логистики Самарского региона». - Самара: СамИИТ, 2002. - С.90-91.

8. Никищенков С.А. Методы анализа и контроля реконфигурируемых технологических систем / Труды Байкальской Всероссийской конф. «Информационные и математические технологии». - Иркутск: ИСЭМ СО РАН, 2004. - С.241-246.

9. Никищенков С.А. Параллельные модели в задачах оперативного контроля сборочных процессов / Труды Байкальской Всероссийской конференции «Информационные и математические технологии». - Иркутск, ИСЭМ СО РАН, 2004. - С.251-258.

10. Никищенков С.А. Проблемы функционального диагностирования реконфигурируемых систем управления / «Исследования и разработки ресурсосберегающих технологий на железнодорожном транспорте». Межвуз. сборник науч. трудов с междунар. участ. Вып. 23, ч. 2. - Самара: СамИИТ, 2002. - С.157-162.

11. Никищенков С.А. Спусковые функции и контроль процессов // Обозрение прикладной и промышленной математики, 2004. - Т.11, вып.2. - С.380.

12. Никищенков С.А. Функциональное диагностирование реконфи-гурируемых информационно-управляющих систем / «Информационные технологии на железнодорожном транспорте (Инфотранс-2002)». Доклады 7-й междунар. науч.-практ. конф. - СПб: ПГУПС, 2002. - С.145-146.

13. Никищенков С.А. Функциональное диагностирование реконфи-гурируемых информационно-управляющих систем на макроуровне // Ведомственные корпоративные сети и системы, 2002. - № 6.- С.187-188.

14. Никищенков С.А., Дудоров И.А., Петрушенко В.Ю., Шишов Н.Н. Методология автоматизированного диагностирования железнодорожных систем с изменяемыми технологиями и процессами / Вестник Самарской государственной академии путей сообщения. - Самара: СамГАПС, 2006.- С.45-48.

15. Никищенков С.А., Исаков В.С., Черемухин А.Н. Методология описания и исследования автоматизированных транспортных технологических систем / Актуальные проблемы и перспективы исполь-зования железнодорожного транспорта: Материалы регион. науч.-практ. конф., посвящ. 130-летию Куйбышевской железной дороги. - Самара: СамГАПС, КБШ ж.д., 2004. - Ч.2. - С.106-110.

16. Никищенков С.А., Михайлов Н.В., Припутников А.П., Сиваков С.В. Технология оперативного контроля автоматизированных транспортных систем на макроуровне / Труды междунар. науч.-прак. конф. «Безо-пасность и логистика транспортных систем». - Самара: СамГАПС, 2004. - Ч.1. - С.80-82.

17. Никищенков С.А., Сиваков С.В., Дудоров И.А. Контролирующие счетчиковые сети / Тез. докл. XII Российской научной конф. ПГАТИ. - Самара: ПГАТИ, 2005. - С.310.

18. Никищенков С.А., Смышляев В.А., Юшков С.А. Диагностическая информационно-логическая модель реконфигурируемых транспортных систем / Труды междунар. науч.-практ. конф. «Безопасность и логистика транспортных систем». Самара: СамГАПС, 2004. - С.82-85.

19. Никищенков С.А., Юшков С.А., Емельянов А.В. Методика использования информационных схем в корпоративном аналитическом документообороте / «Повышение эффективности работы железнодорож-ного транспорта». Межвуз. сборник науч. тр. Вып. 20, ч. 2. - Самара: СамИИТ, 2001. - С.27-31.

20. Павлов А.Ю., Никищенков С.А. Система контроля дислокации цистерн собственных и арендованных / Новейшие достижения науки и техники на железнодорожном транспорте: Сб. докл. регион. науч.-практ. конф., посвящ. 70-летию Южно-Уральской железной дороги. - Челябинск: ЮУж.д., 2004. - Ч.3. - С.154-156.

21. Петров М.В., Никищенков С.А., Кочетков А.Ю. Методы обеспечения функциональной безопасности программно-технологических комплексов для коммерческой диспетчеризации грузовой работы / Информационные технологии на железнодорожном транспорте: Аннотации докладов 11-й междунар. науч.-практ. конф. «Инфотранс-2006». - СПб.: СПбГПУ, 2006.

22. Петров М.В., Никищенков С.А., Сиваков С.В., Черемухин А.Н. Встроенные компоненты функциональной безопасности в АСУ сменно-суточного планирования грузовой работы железной дороги / Информационные технологии на железнодорожном транспорте: Доклады 10-й междунар. науч.-практ. конф. «Инфотранс-2005». - СПб.: ПГУПС, 2005. - С.285.

Размещено на Allbest.ru