Цифровые системы радиоавтоматики

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Министерство образования и науки РФ

Кабардино-балкарский государственный университет им. Х.М. Бербекова

Курсовая работа

по дисциплине «Радиоавтоматика»

Цифровые системы радиоавтоматики

Преподаватель

Лосанов Х.Х.

Работу выполнил:

студент 3 курса БРЭА

Балов М.А.

Нальчик 2013

Содержание

микроэлектроника цифровой генератор импульсный

Введение

1. Цифровой опорный генератор

2. Примеры реализации цифровых следящих систем

3. Структура цифровых систем управления

4. Общие сведения о цифровых системах

5. Задачи, решаемые ЦВМ

Литература

Введение

Бурный прогресс в области дискретной микроэлектроники вызвал резкое улучшение всех качественных показателей цифровых вычислительных машин и устройств цифровой техники - таких, как вес, габариты, потребляемая мощность, надежность и т. п. С другой стороны, повышение требований к системам автоматического управления и усложнение самих объектов управления привели к тому, что средствами «непрерывной» автоматики и вычислительной техники уже не могли решаться многие практические задачи. Все это привело к расширению сферы применения и к усложнению цифровых систем управления, имеющих в своем замкнутом контуре либо цифровые вычислительные машины, либо цифровые устройства.

Цифровые системы используются в настоящее время для регулирования и управления самыми различными объектами и процессами: доменными печами, прокатными станами, самолетами, кораблями, химическим оборудованием и т. п. Сфера их использования непрерывно расширяется.

В настоящей книге систематически излагается теория цифровых систем управления, рассматриваются вопросы их анализа и синтеза. В последние годы получила значительное развитие теория оптимального синтеза, использующая идеи оптимальной фильтрации, выдвинутая в основном работами зарубежных авторов - Н. Винера, Р. Калмана и других. Однако следует иметь в виду, что для оптимальной фильтрации требуется практически полная априорная информация о входных воздействиях. Это сдерживает во многих случаях реализацию оптимальных методов построения систем автоматического управления. При отсутствии полной априорной информации можно, вообще говоря, идти по пути использования адаптивных систем, но возникающие при этом трудности реализации получающихся сложных систем обычно исключают пока и этот путь.

В цифровых системах управления большое влияние на их функционирование может оказывать явление квантования по уровню в устройствах ввода и вывода информации в ЦВМ или в цифровых вычислителях. Учет этого явления можно производить посредством введения шумов квантования и вычисления дополнительных ошибок, что оказывается оправданным в режимах движения системы. В случае неподвижности системы управления (в согласованном положении) явление квантования по уровню приводит иногда к возникновению периодических режимов, что также вызывает появление дополнительных ошибок. Оба эти метода определения дополнительных ошибок от квантования по уровню развиваются в книге.

1. Цифровой опорный генератор

Цифровой опорный генератор на линии задержки с отводами. Рассмотренные выше схемы опорных генераторов требуют для обеспечения необходимого (достаточно малого) дискрета подстройки, определяющего точность слежения, чтобы частота задающего генератора существенно превышала частоту входного сигнала. Это ограничивает применение схемы при высокой частоте входного сигнала, вследствие ограниченного быстродействия элементной базы. Ниже рассматриваются схемы опорных генераторов, позволяющие расширить частотный диапазон применения.

Опорный генератор на линии задержки с отводами (рис. 1) обеспечивает формирование опорного сигнала с частотой, равной частоте задающего генератора.

Рис. 1. Параметры линии задержки

Параметры линии задержки определяются соотношениями:

;

Дискрет подстройки фазы равен

.

На выходах линии задержки формируется многофазная импульсная последовательность (рис. 2).

Рис. 2. Многофазная импульсная последовательность

Мультиплексор коммутирует импульсную последовательность в соответствии с адресом, поступившим с реверсивного счетчика. Схема привязки обеспечивает привязку момента смены показаний счетчика к выходному сигналу (для предотвращения их совпадения).

В анализируемой схеме задержка формируется по закону унитарного кода.

Рассмотрим схему, в которой формирование задержки производится по принципу позиционной системы счисления. Величина дискрета задержки в разрядах (вес разряда) определяется положением разряда, а количество дискретов задержки в разряде - выбранным основанием (базисом).

Пусть = ,

где выбранный базис системы счисления; n - число разрядов позиционного кода. Суммарная задержка ( - ) может быть набрана с помощью последовательно включенных n линий задержки. Дискрет задержки каждой последующей линии возрастает пропорционально выбранному базису. Дискрет коррекции фазы опорного сигнала определяется величиной дискрета задержки первой линии, образующей младший разряд. Задержка первой линии равна . Дискрет задержки второй линии - а суммарная задержка - и т.д. Дискрет задержки n-й линии равен, а суммарная величина задержки - Необходимая величина относительной нестабильности линии задержки составляет

Задающий генератор генерирует сигнал стабильной частоты. С помощью элементов задержки и переключателей производится задержка сигнала задающего генератора по закону управляющего кода. В качестве переключателей могут быть использованы элементы 2И-ИЛИ. Реверсивный счетчик предназначен для формирования управляющего кода. Запоминающее устройство обеспечивает хранение управляющего кода и привязку моментов его изменения к выходным сигналам элементов задержки, что исключает возможность переключения входов и выходов элементов задержки в момент присутствия на входах переключателей сигналов.

Дискрет подстройки фазы управляемого сигнала равен 2/. Объем оборудования, необходимый для построения цифрового фазовращателя, определяется в основном числом отводов, являющихся входами мультиплексоров. Число входов определяет сложность мультиплексоров, коэффициенты пересчета счетчиков, формирующих управляющий код. В соответствии с этим критерием оптимальным является дискретный фазовращатель с линией задержки сформированной по принципу формирования двоичного кода.



Рис. 3. Функциональная схема дискретного фазовращателя:

Зг - задающий генератор; Эз1,…, Эзn - элементы задаржки; П1,…, Пn - переключатели; РС - реверсивный счетчик; ЗУ - запоминающее устройство.

Рассмотренные технические решения обеспечивают работу задающего генератора на частоте входного сигнала, что позволяет существенно расширить частотный диапазон применения ЦСФС. Однако для реализации систем необходимо наличие линий задержки с широким перечнем номиналов. Использование аналоговых линий задержки, кроме того требует применения схем согласования со входами цифровых элементов.

Формирование опорного сигнала методом временной трансформации. Рассмотрим сущность метода, иллюстрируемого схемой (рис. 4)

Рис. 4. Схема опорного генератора: ЗГ - задающий генератор; УДИ - устройство добавления-исключения; Дел - делитель; ГОС 1, ГОС 2 - генераторы опорного сигнала; ИЛИ - логический элемент

Из высокостабильного сигнала задающего генератора ЗГ делением его частоты формируется управляемый синхросигнал, которым периодически фазируются коммутируемые генераторы опорного сигнала (ГОС). Фаза управляемого сигнала корректируется с помощью УДВ. В качестве ГОС используются генераторы ударного возбуждения, запуск которых производится по срезу управляемого синхросигнала, а гашение колебаний - по фронту. ГОС генерирует сигнал при наличии на управляющем входе уровня логического нуля.

Частоты опорного сигнала (ОС) и сигнала задающего генератора определяются одним из следующих соотношений:

(1)

или

, (2)

где m>>1, число, определяющее величину дискрета подстройки. Пусть соотношения частот и определяются выражением

= или =, (3)

где - период сигнала ЗГ; - период ОС.

Период регулирования формируется путем деления импульсной последовательностизадающего генератора на 2m. При этом период синхросигнала при отсутствии коррекции равен , а период регулирования ГОС - , т. е.

 (4)

Таким образом, период синхросигнала равен целому числу (m) периодов сигнала ЗГ и целому числу () периодов ОС.

Поэтому при отсутствии импульсов коррекции на входе УДИ периодическое фазирование ГОС синхросигналом не приведет к разрыву фазы опорного сигнала.

Добавление с помощью УДИ импульса коррекции в последовательность, формируемую ЗГ, приведет к уменьшению периода регулирования на величину :

. (5)

уменьшение в единицах периода ГОС составит:

(6)

Поскольку фаза ОС жестко “привязана” к фронту синхросигнала, то изменение периода следования последнего на величину приведет к сдвигу на опережение временного положения фронта синхросигнала относительно нулевой фазы ОС, в силу периодичности ОС на величину:

что соответствует сдвигу по фазе опорного сигнала на дискрет, равный

.

Вычитание импульса из последовательности ЗГ приведет к увеличению периода регулирования на :

что приведет к сдвигу на отставание временного положения фронта синхросигнала относительно нулевой фазы ОС на величину

-

что соответствует сдвигу по фазе опорного сигнала на дискрет, равный

.

В качестве фазируемых ГОС могут быть использованы генераторы ударного возбуждения, поочередно коммутируемые синхросигналом, генераторы прямоугольных импульсов, в том числе генераторы релаксационного типа. Необходимость фазирования внешним сигналом, обеспечения малой длительности переходных процессов, простоты реализации предполагают использование ГОС с невысокими требованиями к их стабильности.

Требования к стабильности частоты генераторов. Определим требования к стабильности ГОС.

Пусть определяется выражением 5. Тогда на временном интервале, равном ГОС работает в режиме свободных колебаний. При этом “набег” фазы ОС относительно ЗГ обусловленный взаимной нестабильностью частот и растет по линейному закону.

Периодическая функция может быть определена следующим образом:

, при , (7)

где - взаимная нестабильность частот и . При высокой стабильности задающего генератора величина определяет относительную нестабильность ГОС.

Максимальный набег фазы на интервале периода регулирования составит величину

Среднее значение процесса и дисперсию найдем усреднением по времени.

; (8)

. (9)

Среднеквадратическое отклонение “набега” фазы:

. (10)

Максимальное отклонение относительно среднего значения равно

Таким образом, максимальное отклонение набега фазы относительно среднего значения равно

Интенсивность флуктуаций фазы относительно среднего значения в отсутствие шумов на входе определяет ошибку синхронизации в системе, построенной на основе анализируемого цифрового управляемого генератора, поскольку в стационарном режиме система отслеживает среднее значение.

Известно, что максимальная ошибка синхронизации ЦСФС, обусловленная дискретностью коррекции фазы в отсутствие шумов на входе равна величине дискрета подстройки фазы (2).

Приняв величину за максимально допустимое отклонение относительно среднего значения:

/m,

определим допустимую нестабильность частоты ГОС

,

где - относительная нестабильность частот ЗГ и ГОС.

Выполнение этого условия позволит при расчете динамической ошибки слежения учитывать нестабильность задающего генератора.

Расчетные величины относительной нестабильности представлены в табл. 1. Выполнение этого условия позволит в формуле для расчета динамической ошибки слежения учитывать нестабильность задающего генератора.

Результаты расчета показывают, что приемлемая точность может быть достигнута при относительной нестабильности , что может быть обеспечено при использовании LC-генераторов.

Если частота эталонного сигнала меньше предельной частоты переключения элементной базы, цифровой управляемый генератор может быть выполнен по комбинированной схеме с использованием делителя. При этом увеличением дискрета подстройки снижаются требования к стабильности ГОС. Для сохранения заданной величины дискрета подстройки пропорционально увеличивается частота ЗГ и ГОС и производится последующее деление опорного сигнала до частоты эталонного.

Таким образом, использование метода временной трансформации позволяет значительно (в десятки раз) расширить частотный диапазон работы ЦСФС.

Таблица 1. Зависимость допустимых значений относительной нестабильности синхронизируемых генераторов от величины дискрета подстройки по фазе.

№ п/п
1		3*10-5
2		2*10-4
3		4,8*10-4
4		1,9*10-3

2. Примеры реализации цифровых следящих систем

В качестве примеров рассмотрим схемы цифровых систем ФАПЧ с астатизмом второго порядка, реализующие методы дискретного управления фазой и дискретного управления частотой.

Схема ЦФАПЧ с дискретным управлением фазой приведена на рис. 5.

Рис. 5. Схема ФАПЧ с дискретным управлением фазой

Система состоит из двух колец регулирования: пропорционального и интегрирующего, Интегрирующее включает реверсивные счетчики РСч1 и РСч2 и преобразователь код-частота. Расстройка между частотой входного и опорного сигналов приводит к преобладанию импульсов счетно-импульсного кода на одном из выходов ЦФД. В результате этого реверсивный счетчик УУ будет переполняться по одному из входов и на вход интегратора РСч1, РСч2 будут поступать импульсы переполнения. В интеграторе накопится код, пропорциональный частотной расстройке. Этот код является управляющим для преобразователя код-частота. В результате на выходе ПКЧ сформируется последовательность импульсов с постоянной частотой, пропорциональной частотной расстройке. Имульсы поступают на УДИ и осуществляют коррекцию частоты опорного сигнала, равную в установившемся режиме первоначальной частотной расстройке. В качестве ПКЧ может быть использован цифровой синтезатор частот с суммированием импульсных последовательностей (рис. 6).

Рис. 6. Схема цифрового синтезатора частот с суммированием импульных последовательностей: ДЦ - дифференцирующая цепь

Цифровая схема ФАПЧ с дискретным управлением частотой приведена на рис. 7.

Рис. 7. Схема ФАПЧ с дискретным управлением частотой

Сумматор кодов содержит полный код частоты, который управляет частотой цифрового синтезатора частоты. Реверсивный счетчик 2 постоянно подключен к сумматору кодов, а РС 3 периодически подключается к сумматору и его код переписывается в сумматор, а затем сбрасывается (запись и сброс производится импульсом с делителя).

Таким образом, информация РС 3 обновляется каждый период (с частотой регулирования). Сумматор кодов должен обладать памятью, т. е. является сумматором накапливающего типа.

3. Структура цифровых систем управления

Такая система может быть связанной многомерной, если осуществляется управление сложным многомерным объектом, и несвязанной многомерной, если осуществляется управление группой несвязанных одномерных объектов.

В последнем случае ЦАС распадается на совокупность одномерных систем.

Непрерывная часть системы

Рис. 8. Одномерная система управления с ЦВМ

При управлении сложным объектом или группой объектов процессор обслуживает по очереди отдельные каналы управления. Эта очередь может осуществляться по жесткой программе или по мере поступления заявок от отдельных каналов с возможностью использования в последнем случае приоритетного обслуживания. При жесткой программе обслуживания каналов период дискретности оказывается обычно постоянным, хотя он может быть разным в отдельных каналах. При обслуживании по гибкой программе период дискретности оказывается случайной величиной с некоторым математическим ожиданием и дисперсией.

Таблица 2

Характеристика	Ед. измер.	1965 г.	1970 г.	1975 г.
Объем	дм	42,5	10,7
Масса		34,0
Потребляемая мощность
Быстродействие
Стоимость	тыс. долл.
Среднее время наработки	тыс. час
на отказ

Тип бортовой ЦВМ	Время вычислений.
	сложение	умножение	деление
Фирмы IBM ДЛЯ ракеты «Сатурн-5»
D37B для ракеты «Минитмен-В»		I0I6	2030
Для ракеты «Титан-3»		1880	8000
UNIVAC-I824M для ракеты «Титан-ЗС»
Для ракеты «Атлас-Е»
Для ракеты «Атлас-Центавр»		22,5	40,5
Фирмы IBM для космич. корабля
«Джемиии»
IBM 4Р/1С
UNIVAC-1830A
D26C	6-12	18-45	106-112
D26I	12-18	42-234
L-90I
Adept 101-Adept 108	1,25-10	7,5-60
ADD-1020		150-186
PICO
Rajtheon-RAC-230		11,4	11,4

ЦВМ изображена на рис. 8 [8]. Она содержит входные преобразователи непрерывной величины в код Н-К. Кодироваться может входное задающее воздействие g{t), представляющее собой желаемое значение управляемой величины у (t), управляемая величина, а также другая, поступающая извне информация. В результате такого кодирования на входЦВМ, а точнее, ее процессора поступают цифровые представления этих величин: go и уо.

Дискретность ввода этих величин в процессор иллюстрируют импульсные элементы ИЭ, работающие с периодом дискретности Т. Выходная величина процессора Хо есть цифровое представление сигнала управления. Далее эта величина проходит через преобразователь кода в непрерывную величину К - Н и превращается в непрерывную величину x{t), представляющую собой в большинстве случаев электрическое напряжение. Эта величина поступает затем на непрерывную часть системы, куда относятся объект управления, исполнительные устройства, усилители, непрерывные корректирующие средства и др.

Таблица 3

Запоминающее устройство
	Число разрядов кода	Объем (слов)	Масса,	Объем, дм	Потребляемая мощность.
Магнитные сердечники		4 096	36,5
Магнитный диск		6 912		20,2
Магнитный барабан		9 792
Тонкие пленки		12 096		48,1
		8 096
Трансфлюксоры		2 048
Магнитные сердечники		8 192	82,6
То же		4 096
То же		16384	12,3
То же		4 096		71,5	56,7
То же		16 384	16,5	18,4
		32 768
То же		1024		4,2-8,5	50-100
		16 384
Магнитные сердечники, стеклянные линии		8 192		11,5
Ортокоры		32 768
Тонкие пленки		4 096
		7 168
Биаксы		2 560		11,5
		7 680
Магнитные сердечники		4096		10,8

Управляющие ЦВМ подобного типа в настоящее время приобретают различную специфику в зависимости от той отрасли техники, где они используются (управление движущимися объектами: аэродинамическими, космическими, морскими; управление технологическими процессами и др.). В связи с бурным развитием микроэлектроники происходит их интенсивное развитие. В таблице 2 помещены для иллюстрации сведения о совершенствовании бортовых ЦВМ ракет для некоторой гипотетической («усредненной») ЦВМ.

Показатель ky представляет собой коэффициент улучшения характеристики ЦВМ за десятилетний период.

Более подробные сведения о некоторых бортовых ЦВМ для ракет приведены в таблице 3. Эта таблица иллюстрирует большое разнообразие используемой элементной базы и основных характеристик ЦВМ (числа разрядов, быстродействия, объема памяти) в связи со специализацией их при использовании на ракетах различного класса.

4. Общие сведения о цифровых системах

Общие сведения о цифровых системах поворота объекта относительно той же системы координат - курс К, дифферент и крен 6. Пусть требуется сохранять неизменным направление на визируемую точку при перемещениях подвижного объекта.

Возьмем единичный вектор, направленный в точку визирования, и спроектируем его на оси горизонтной системы координат Oxij/iZi Зенит.

Затем повернем эту систему координат последовательно на углы диф., углы поворота оси визирующего устройства ф и е. В результате этих поворотов система координат Оху будет так расположена, что ось ОХй совпадает с единичным вектором, а оси Ог/5 и Ozb будут ему перпендикулярны. При этом проекция единичного вектора на ось Ох будет равна единице, а на две другие оси - нулю. Условия г/5 = О и = О служат признаком того, что углы поворота ф и е реализованы правильно и визирующее устройство направлено в заданную точку небесной сферы.

Рис. 9. К задаче стабилизации визирующего устройства на подвижном объекте

Формулы преобразования координат в соответствии с некоторым поворотом системы координат O x y z относительно оси Oz на угол а (рис. 1.Б) имеют вид

ж" = д; cos а + у sin а, у = у cos (>a + sina, » > а - л; sin а. J (1.1)



Рис. 10. Задача преобразования координат

Пересчет координат по формулам (1.1) делается так называемым преобразователем координат, в качестве которого может использоваться ЦВМ. Для реализации последовательных поворотов на углы ft, К - А, - У ф, 6, ф и е требуется шесть преобразователей координат. Схема такого вычислительного устройства, реализуемого на ЦВМ, изображена на рис. 10. Углы, на которые последовательно осуществляется поворот исходного единичного вектора, должны вводиться в ЦВМ от соответствующих кодирующих датчиков углов, соединенных с осями гироскопического стабилизатора, вырабатывающего углы (К - ). ф и 6, и с осями приводов наведения по углам ф и е. Выходные сигналы г/5 = Ае и 26 = Аф подаются на входы приводов наведения.

Нетрудно видеть, что с точки зрения динамики системы управления ЦВМ выполняет функции сравнивающего устройства, определяющего разности Аф и Ае. Однако эти разности определяются в результате проведения значительного объема вычислений.

Следует заметить, что, вообще говоря, углы Л и ft являются функциями времени. Поэтому в действительности для визирования определенной точки небесной сферы требуется задать координаты этой точки в системе координат, связанной с небесной сферой, например склонение и часовой угол, а затем преобразовать эти координаты в географическую систему координат, что требует реализации в ЦВМ еще двух дополнительных координат.

Вторая, наиболее часто возлагаемая на ЦВМ задача, заключается в обеспечении желаемых динамических характеристик системы управления посредством использования корректирующих программ в ЦВМ. В этом случае ЦВМ представляет собой по существу цифровой фильтр с заданными характеристиками -=sin Л.

В качестве примера рассмотрим систему стабилизации космического корабля «Аполлон». В случае совместного полета корабля вместе с лунным отсеком возможны два режима. Первый режим соответствует номинальным условиям заполнения топливных баков и носит название широкополосного режима. Частотные характеристики разомкнутой системы управления для этого режима изображены на рис. 11, а. Кривая I соответствует случаю учета контура компенсации эксцентриситета вектора тяги, а кривые 2 - контурам наведения и компенсации эксцентриситета вектора тяги. Основная частота среза равна 1,25 рад/с. Корректирующий фильтр вносит стабилизацию на частотах упругих тонов, меньших 8,4 рад/с, за счет фазового запаздывания. При этом запас устойчивости по фазе на резонансной частоте составляет 35°. В широкополосном режиме обеспечивается стабилизация на любых жидкостных тонах, присущих кораблю с лунным отсеком в случае полного или почти полного заполнения взлетных и посадочных баков лунной кабины.

5. Задачи, решаемые ЦВМ

Задачи, решаемые ЦВМ баков основного блока в системе управления появляются медленно расходящиеся колебания. В этом случае используется второй, так называемый узкополосный режим. Частотная характеристика разомкнутой системы для этого режима показана на рис. 11, б. Кривая / соответствует наличию контура компенсации эксцентриситета вектора тяги, а кривые 2 - дополнительному учету контура наведения.



Рис 11. Амплитудно-фазовые частотные характеристики системы стабилизации

Стабилизация системы достигается узкополосным фильтром за счет амплитудного подавления. Жидкостные тона, частоты которых ниже 2,08 рад/с, стабилизируются за счет фазового запаздывания. Запас устойчивости по амплитуде составляет 6 дБ на частоте среза, равной 0,35 рад/с. Ослабление на частотах упругих тонов превышает 100 дБ.

Наконец, при отсутствии лунной кабины корректирующий фильтр создает частотную характеристику, которая изображена на рис. 11, в. Кривая / соответствует наличию контура компенсации эксцентриситета вектора тяги, а кривые 2 - дополнительному наличию контура наведения.

Запас устойчивости составляет по фазе 50°, а по амплитуде 10 дБ. На частотах упругих тонов, которые превышают 5,3 Гц, коэффициент усиления контура близок к О дБ.

Структура и параметры трех цифровых фильтров, реализуемых в бортовой ЦВМ, показаны на рис. 12.

		1-омг2Ј
		м.ггобЈ+о.5350?

l-0.657Dz~-D,3mz

	0.03125		0,5~DM23fiD,m9z
	f-t,8202z-fOM6ai		i-l,mz-+0J337Zz

t~0.370z- f-0.5384z

Рис. 12. Цифровые фильтры системы стабилизации космического корабля

Случаю широкополосного фильтра соответствует рис. 12, а, узкополосному фильтру - рис. 12, б и фильтру системы при отсутствии лунной кабины - рис. 12, в. Переход от одного фильтра к другому осуществляется подключением той или иной программы, хранящейся в памяти бортовой ЦВМ.

Обнаружение и коррекция неисправностей. Обычно часть программного обеспечения в управляющей ЦВМ предназначается для обнаружения неисправностей в самой ЦВМ и последующего включения дублирующего устройства, если оно необходимо для данной системы управления.

Наиболее частым видом неисправностей являются кратковременные отказы. Этот тип неисправности определяется тем, что в одном или нескольких разрядах информации, находящейся в процессоре либо в оперативном запоминающем устройстве, может произойти сбой. Последствиями этого могут быть ошибки в вычислениях, неверная запись в оперативное запоминающее устройство, ошибка в пересылке программ и др.

Где используется

Курсовертикали

Автопилот

Навигационные системы:

Инерциальные

Рельефометрические (по цифровым картам местности)

Спутниковые

Литература

1. Коновалов. Г.Ф. Радиоавтоматика: Учебник для вузов. - М.: Высш. шк., 2000.

2. Радиоавтоматика: Учеб. пособие для вузов. / Под ред. В.А. Бесекерского. - М.: Высш. шк., 2005.

3. Первачев С.В. Радиоавтоматика: Учебник для вузов. - М.: Радио и связь, 2002.

4. Цифровые системы фазовой синхронизации / Под ред. М.И. Жодзишского - М.: Радио, 2000.

Размещено на Allbest.ru

...