Розробка методів вирішення задач спостереження та керування в умовах невизначеності на основі iтераційно-iнверсних моделей

Узагальнення умови погодженості по НМ дається таким твердженням.

Твердження 5. Компенсація збурення по каналу керування динамічною системою здійсненна, якщо:

а) , що еквівалентно неортогональності матричних передавальних функцій;

б) ,

де позначає нуль-простір оператора;

в) вектор є обмеженим, тобто

і .

У роботі досліджено досяжну точність компенсаційного керування для "квадратних" систем і зовнішніх збурень при збігу векторів вимірювальних і регульованому змінних, виконанні умови погодженості керування і збурення. Доведено, що похибка компенсаційного керування для вектора виходу визначається виразом

, (20)

де - число реалізованих ітерацій, а оцінка за нормою має вигляд

Доведено, що контур компенсаційного керування з ІІМ має астатизм ()-го порядку відносно зовнішнього збурення, а вибір числа ітерацій визначає потрібний ступінь астатизму. Досліджено також вплив вимірювальних перешкод на точність компенсації збурень за вектором виходу об'єкта. Одержано похибку виходу залежно від вимірювальних перешкод і встановлено, що підвищення числа ітерацій приводить до зростання впливу перешкод, однак оцінка похибки виходу по нормі не перевершує рівень .

У роботі проведено аналіз компенсаційного керування з лінійної НМ і нелінійностями ОК і виконавчих пристроїв. Для однозначних нелінійностей і моделі узагальненого ОК форми Гаммерштейна

де - оператор нелінійної статичної частини, одержано умови компенсувальності відмінностей нелінійної від лінійної характеристик як умови можливості розв'язності функціонального рівняння

. (21)

Для нелінійності з Ліпшицевими умовами вирішення рівняння (21) отримано вигляду , а похибка виходу при компенсації визначається похибкою змінної апроксимації нелінійності. Застосування ітераційного методу у вирішенні рівняння (21) дозволяє знаходити рішення для кусково-безперервних функцій , що характерно для експериментальних статичних характеристик. Рішення з (21) є наслідком інверсії нелінійної статичної характеристики, що в підсумку забезпечує властивість лінійності залежності "вхід-вихід". Для нелінійності типу "зона нечутливості" доведено можливість розв'язання рівняння (21) і тим самим компенсувальність її впливу. Одержано також умови компенсувальності розбіжності нелінійної та лінійної характеристик як умови стискальності відображення, що включає в себе ітераційно-інверсні оператори.

На основі теорії чутливості отримані рівняння відносно додаткового керування, що компенсує розбіжності статичних характеристик ОК і НМ, і розглянуті спрощені варіанти розв'язності таких рівнянь. Для нелінійної НМ проаналізовано рівняння формування компенсаційного керування і запропоновано дворівневу ітераційну реалізацію їхньої розв'язності. Запропоновано й обґрунтовано критерій лінеаризації нелінійних статичних характеристик на основі критерію оптимальної досяжності НМ для вибору лінійних НМ у задачах робастного керування.

У роботі розглянуто застосовність ІІМ до задач автономного керування багатозв'язним об'єктом. Запропоновано формувати керування на локальному рівні в два етапи: на першому - ітераційною інверсією нелінійної статичної характеристики, на другому - ітераційною інверсією динамічної частини, що спрощує реалізовність "розв'язаного" керування.

Наведено результати експериментального дослідження компенсаційного керування на стендах комп'ютерного керування імітаторами об'єктів. Так, для імітатора об'єкта - нагрівального елемента з фізично модельованим зовнішнім збуренням і зміною параметричних властивостей - дано порівняння одноконтурної та двоконтурної схем керування з ІІМ. Результати експериментального дослідження для двоконтурної схеми керування з ІІМ за точністю стабілізації отримані в чотири рази вище, ніж для одноконтурної. На стенді цифрової двокоординатної слідкуючої системи із двигунами постійного струму при формуванні збурень завантаженням пружними елементами результати прорисовування фігури за точністю склали: 0.5 мм - для двоконтурної схеми з ІІМ і 3.5 мм - для одноконтурної.

В шостому розділі розглянуто питання практичної реалізації основних наукових результатів роботи. Розроблені методи синтезу НМ і побудови на їхній основі ітераційно-інверсних спостерігачів стану та збурення реалізовані в складі програмно-алгоритмічного комплексу бортової системи контролю стану працездатності реактивних двигунів космічного вантажного транспортного корабля. Через складність виконуваних функцій реактивних двигунів у складі САК (орієнтації, стабілізації й корекції орбіти, зближення і причалювання до космічної станції) до системи контролю ракетних двигунів ставлять вимоги автоматичного встановлення факту відмови двигуна і переходу на резервну стратегію керування. Невстановлення факту відмови реактивних двигунів може призвести або до підвищеної витрати робочого тіла, або до втрати контакту корабля та космічної станції. Через відсутність засобів прямого контролю стану реактивних двигунів вирішено задачу непрямого контролю працездатності двигунів шляхом порівняння розрахункових моментів за заявкою на включення і відновлених моментів на основі ІІМ моментів по вимірюваннях кутів і кутових швидкостей. За розробленими методиками отримані дискретні ітераційно-інверсні спостерігачі стану та збурення відновлення зовнішніх моментів щодо центра мас і зовнішніх сил корабля на ділянці зближення залежно від дальності до космічної станції. Розроблено алгоритми реалізації таких спостерігачів для підсистем стабілізації й зближення зі станцією, а також алгоритми виявлення непрацездатного ракетного двигуна. Наведено результати комплексного моделювання САК при виявленні фактів невключення/невідключення двигунів стабілізації та причалювання на ділянці далекого зближення з космічною станцією, що свідчать про встановлення відмови реактивного двигуна в підсистемі стабілізації не більш ніж за 0.5 с, а в підсистемі зближення на дальності 1.5 км - за 15 с.

З метою скорочення витрат на проектування й експлуатацію систем автоматичного керування літаків зі збереженням динамічних показників якості в заданому діапазоні здійснено структурний і параметричний синтез НМ режимів руху літака, динамічних компенсаторів еквівалентних збурень у задачі стабілізації кутів тангажу і крену. Розроблено НМ режимів польоту літака Ан-140 у поздовжньому і бічному русі для синтезу алгоритмів робастного керування в каналах автопілота. За запропонованою концепцією побудови НМ розроблено методику синтезу таких моделей для рухів літака по кутах крену і тангажу, що дозволило обґрунтувати перехід від інтервальних нелінійних до лінійних моделей з фіксованими параметрами. На основі НМ проведено параметричний синтез спостерігачів стану і збурення з потрібними динамічними властивостями і ступенем компенсувальності збурень. Встановлено, що для отриманих НМ можливо застосування локальних ітераційно-інверсних спостерігачів, що забезпечують рівномірну збіжність для робочого діапазону частот і мають перевагу обчислювального характеру. Наведено результати математичного моделювання стабілізації кута крену при польоті літака в турбулентній атмосфері для одноконтурної (зі штатним законом керування) і двоконтурної схем з динамічним компенсатором збурень. Результати моделювання свідчать про ефективність розроблених динамічних компенсаторів, що збільшують точність стабілізації (у 5-10 разів) не шляхом збільшення завантаження керуючих органів, а за рахунок фазових зсувів сигналів керування.

Запропоновані методи побудови динамічних компенсаторів в керуванні об'єктами в умовах невизначеності діючих збурень використані в розробці алгоритмічного забезпечення цифрового керування рівнем конденсату в підігрівниках низького тиску (ПНТ) АЕС. За експериментальними даними режимів скидання тиску газоконденсатної суміші, що надходить, у ПНТ-1 АЕС ідентифіковані динамічні характеристики ОК, на основі яких вибрано НМ. Для отриманої НМ проаналізовано штатну систему регулювання рівня конденсату і вироблено рекомендації щодо оптимізації параметрів регулятора. Для забезпечення властивостей робастності регулятора рівня ПНТ-1 запропоновано двоконтурну схему реалізації динамічного компенсатора. Основний контур регулювання реалізується штатним регулятором рівня, а компенсаційний контур реалізує корекцію впливу, що задає, - динамічним компенсатором уставок. Запропоновану схему регулювання промодельовано з використанням реальних даних про тиск на вході ПНТ-1 з урахуванням ефекту "закипання" суміші і проведено порівняння зі штатним регулятором. Результати моделювання показали перевагу двоконтурної схеми регулювання з динамічним компенсатором уставок - відсутність статичної похибки регулювання, зменшена коливальність у сталому режимі (частота включення виконавчих механізмів), плавні перехідні процеси за рівнем при скиданні тиску (парирування "закипання" газоконденсатної суміші).

Основні результати і висновки

У дисертаційній роботі дано нове вирішення науково-технічної проблеми - розробки робастних систем спостереження та керування динамічними об'єктами за умов невизначеності збурень "змішаної" природи на основі концепції побудови оптимально досяжних номінальних моделей і комплексу методів синтезу й аналізу ітераційно-інверсних моделей у просторі стану.

Основні результати дисертаційної роботи полягають у такому:

1. Для побудови НМ як спрощених моделей ОК у вирішенні задач синтезу й аналізу робастних САК обґрунтовано застосування досяжних моделей з вектором еквівалентних збурень. На основі запропонованої концепції сформульовано умови досяжності НМ, доведено твердження про повну і часткову досяжність при різних сполученнях розмірностей вхідного та вихідного векторів ОК. Сформульовано базове визначення енергетичної досяжності й запропоновано критерії параметричного синтезу досяжних НМ. Показано, що оптимально досяжні моделі забезпечують компенсувальність еквівалентних збурень з мінімальними енергетичними витратами додаткових сигналів.

2. На основі досяжних НМ й ітераційної процедури вирішення операторного рівняння щодо вектора еквівалентного збурення запропоновано і теоретично обґрунтовано метод відновлення еквівалентних збурень, реалізований у просторі стану. Доведено алгоритмічну збіжність оцінки вектора еквівалентних збурень для лінійних стаціонарних динамічних систем і отримані умови збіжності ітерацій, що забезпечують вирішення задачі параметричного синтезу асимптотичних ітераційних спостерігачів стану і збурення. Для запропонованого методу досліджено властивості частотної залежності збіжності оцінок збурень і показано, що для забезпечення збіжності методу необхідне виконання вимоги збіжності в частотному діапазоні спектра еквівалентного збурення. Досліджено чутливість методу ітераційно-інверсних моделей до вимірювальних перешкод і встановлено, що величина похибки відновлення тим менше, чим менше параметр збіжності. Метод має стійкість до перешкод внаслідок ефекту саморегуляризації.

3. Обґрунтовано і показано можливість строгого урахування апріорної інформації про збурення при їхньому відновленні у формі амплітудних, частотних і енергетичних обмежень у реальному часі без порушення умов збіжності ітераційних схем. Для ряду часто використовуваних обмежень на збурення (амплітудних, частотних і енергетичних) як функціональних перетворень доведена властивість їхньої нерозширюваності. З метою зменшення впливу вимірювальних перешкод на точність відновлення вектора стану і збурення запропоновано використовувати фільтраційні перетворення типу середньоінтегрального та медіанного на кожній ітерації. Доведено нерозширюваність таких перетворень, що дозволяє застосовувати їх у модифікації ІІМ і збільшувати точність оцінок.

4. Поставлено задачі синтезу ітераційно-інверсних спостерігачів для відновлення векторів стану і збурення динамічних систем і наведено результати структурного синтезу таких спостерігачів. Для запропонованих структур ітераційно-інверсних спостерігачів отримані оцінки похибок оцінювання збурення залежно від параметричних властивостей спостерігачів стану, числа реалізовних ітерацій і різного поєднання розмірності векторів вхідних і вихідних змінних. З оцінок за нормою похибки векторів стану і збурення випливає, що найменші похибки оцінювання досягаються, коли збігаються їхні розмірності, а число ітерацій має оптимальне значення, що визначається рівнем вимірювальної перешкоди.

5. Розроблено структури детермінованих безперервних ітераційно-інверсних спостерігачів і отримана оцінка похибки вектора стану, яка залежить від незбігу початкових умов спостерігача й об'єкта, вимірювальної перешкоди й обмеженості ітерацій. Показано, що при відповідному числі ітерацій ітераційно-інверсний спостерігач стану стає робастним. Розроблено рекомендації, спрямовані на підвищення робастності запропонованих спостерігачів шляхом регуляризації або структурних змін. Досліджено вплив внутрішніх збурень на точність оцінок безперервних ітераційно-інверсних спостерігачів і встановлено, що при збігу розмірності вхідного та вихідного векторів й ідеальної інверсії виконується інваріантість до внутрішніх збурень. При наближеній інверсії з кінцевим числом ітерацій функціонал робастності залежить від скалярного параметра збіжності. Тоді вибором числа ітерацій і параметризації спостерігача можна забезпечити необхідний ступінь робастності.

На основі методу ітеративної інверсії динамічних операторів запропоновано способи реалізації безперервних ітераційно-інверсних спостерігачів і розроблені їхні структурні схеми, в яких ітерації реалізовані ланцюгом однорідних фільтрів. На основі дискретних фільтрів Калмана-Бьюсі і Люєнбергера розроблено структури дискретних лінійних і нелінійних ітераційно-інверсних спостерігачів і доведено умови збіжності ітераційних схем. Проведено структурний синтез стохастичних ітераційно-інверсних спостерігачів на основі оптимального статистичного фільтра Калмана-Бьюсі й модифіковано даний фільтр для обчислення змінних оцінок стохастичних збурень. Розроблено структури дискретних ітераційно-інверсних спостерігачів для стохастичних і нелінійних систем, модифіковано структури фільтрів для виконання умови збіжності ітераційних процедур.

6. На основі умов збіжності ітеративної інверсії динамічних операторів запропоновано та доведено критерії функціональної відновлюваності по входу лінійних динамічних систем. Викладено математичні результати, що строго обґрунтовують існування частотно і локально функціонально відновлюваних систем. Запропоновано критерій функціональної спостережуваності лінійних динамічних систем як умову існування нерухомої точки операторного рівняння, оснований на операторних нормах матричних передавальних функцій. Розглянуто структурні умови розв'язності задач параметричного синтезу ітераційно-інверсних спостерігачів і розроблено процедуру їхнього параметричного синтезу.

7. Досліджено особливості використання НМ у різних схемах керування і встановлено, що цілям робастного керування невизначеним об'єктом відповідає двовхідна НМ. Сформульовано задачі дослідження властивостей компенсаційного керування з двовхідною НМ і встановленням збурення методом ІІМ і отримані результати, що показують можливість створення на їхній основі робастних САК.

Досліджено залежність похибки регульованої змінної в каналі компенсації САК від впливу початкових умов ітераційно-інверсного спостерігача, вимірювальних перешкод і зовнішніх збурень. Для окремих випадків доведено робастність САК до зовнішніх збурень. Доведено, що найвища робастність (дворазова інваріантість) досягається при рівності числа вхідних і вихідних змінних. Одержано умови обмеженості сигналу компенсаційного контуру при можливих параметричних збуреннях об'єкта. Розглянуто узагальнення умови погодженості керування та збурення як умову для передавальних операторів. Для компенсаційного керування на основі ІІМ доведено, що ступінь нечутливості до зовнішніх збурень визначається порядком астатизму передавальної функції щодо збурення, а порядок астатизму залежить від числа ітерацій. Проаналізовано точність стабілізації вихідної координати з компенсаційним керуванням на основі ІІМ залежно від вимірювальної перешкоди і встановлено, що похибка стабілізації не може перевищувати її рівень, а при зменшенні числа ітерацій можна зменшити її вплив.

8. Для нелінійних динамічних систем з типовими однозначними та гладкими (з умовами Ліпшица) нелінійностями доведено можливість повної компенсації відмінностей нелінійних статичних характеристик ОК від лінійних характеристик НМ (неідеальностей) при реалізації інверсії. Показано, що компенсація неідеальностей можлива з нелінійної НМ при використанні спеціальних умов збіжності. На основі методу досяжних НМ запропоновано й обґрунтовано критерії параметричного синтезу лінійних НМ для нелінійних моделей об'єкта. Показано відмінність запропонованих критеріїв від відомих і встановлено, що метод апроксимації НМ із лінеаризацією статичної характеристики визначається схемою використання НМ.

9. Показано ефективність розроблених методів у вирішенні задач контролю та керування технічними системами.

Так, стосовно до створення бортової системи контролю відмов реактивних двигунів КЛА розроблено алгоритмічне забезпечення контролю на основі ітераційно-інверсних спостерігачів. Виконання функціональних задач САК досягається автоматичним парируванням несправностей за результатами оцінювання збурювальних моментів і сил методом ІІМ.

Відповідно до задачі синтезу законів стабілізації для цифрової системи автоматичного керування літаком Ан-140 одержані робастні закони керування в каналі крену на основі ІІМ. Моделюванням для повної нелінійної динаміки літака встановлено, що ефективність робастного керування в каналі крену із застосуванням дискретних ітераційно-інверсних спостерігачів за точністю перевершує в середньому на порядок у порівнянні зі штатним керуванням. Форми сигналів керування (кут відхилення елеронів) для штатного та робастного варіантів багато в чому схожі, відрізняючись лише зсувами фаз.

Розроблені методи синтезу НМ і робастних спостерігачів стану дозволили стосовно до керування рівнем підігрівником низького тиску (ПНТ-1) АЕС синтезувати параметри штатного регулятора і динамічного компенсатора уставок. Показано, що застосування динамічного компенсатора уставок забезпечує робастне регулювання стосовно до вимірювального тиску на вході ПНТ-1 і можливих параметричних збурень, викликаних ефектом "закипання" конденсату. Параметричним настроюванням динамічного компенсатора уставок і формувача програми отримані необхідні перехідні процеси за рівнем.

Публікації за темою дисертації

1. Кортунов В.И., Дыбская И.Ю. Анализ и синтез САУ ЛА в интегрированной среде МАТЛАБ // Открытые информационные и компьютерные технологии: Сб. науч. тр. - Харьков: Гос. аэрокосмический ун-т “ХАИ”, 1998. - Вып. 2. - С. 107-111.

2. Кортунов В.И. Компенсационный алгоритм управления динамическим объектом // Авиационно-космическая техника и технология: Сб. науч. тр. - Харьков: Гос. аэрокосмический ун-т “ХАИ”, 1998. - Вып. 7. - С. 7-9.

3. Кортунов В.И., Топольник Д.Н. Адаптивность компенсационного управления // Системный анализ, управление и информационные технологии: Вестник Харьк. гос. политехн. ун-та: Сб. науч. тр. - Харьков: ХГПУ, 1999. - Вып. 70. - С. 158-162.

4. Кортунов В.И. Компенсационное управление в радиотехнических системах // Зарубежная радиоэлектроника. Успехи современной радиоэлектроники. - 1999. - № 12. - С. 54-57.

5. Кортунов В.И. Автономное управление многоканальной системой // Авиационно-космическая техника и технология: Сб. науч. тр. - Харьков: Нац. аэрокосмический ун-т “ХАИ”, 2000. - Вып. 21. - С. 8-11.

6. Кортунов В.И. Дискретные фильтры восстановления возмущений c заданной степенью астатизма // Системный анализ, управление и информационные технологии: Вестник Харьк. гос. политехн. ун-та: Сб. науч. тр. - Харьков: ХГПУ, 2000. - Вып. 121. - С. 118-123.

7. Кортунов В.И. Дискретные итерационные фильтры оценивания возмущений в динамических системах // Автоматизированные системы управления и приборы автоматики: Всеукр. межведом. науч.-техн. сб. - Харьков: ХГТУРЭ, 2000. - Вып. 113. - С. 67-75.

8. Кортунов В.И. Синтез фильтра поглощения при компенсационном управлении // Радіоелектроніка, інформатика, управління: Науковий журнал. - Запоріжжя: ЗДТУ, 2000. - № 2(4). - C. 136-140.

9. Кортунов В.И. Восстановление возмущений в динамической системе с заданной точностью // Системи обробки iнформацiї: Зб. наук. праць. - Харків: НАНУ, ПАНМ, ХВУ, 2000. - Вип. 3(9). - С. 55-60.

10. Кортунов В.И. Оценивание возмущений в динамических системах на основе итерационно-инверсных моделей // Системи обробки iнформацiї: Зб. наук. праць. - Харків: НАНУ, ПАНМ, ХВУ, 2001.- Вип. 3(13). - С. 56-60.

11. Кортунов В.И. Критерии синтеза номинальных моделей // Радіоелектроніка, інформатика, управління: Науковий журнал. - Запоріжжя: ЗДТУ, 2001. - № 2. - С. 159-163.

12. Кортунов В.И. Итерационно инверсные фильтры оценивания возмущений в задачах контроля и управления // Тр. Одесского гос. политехн. ун-та: Науч. и произв.-практ. сб. - Одесса: ОдГПУ, 2001. - Вып. 4(16). - С. 114-118.

13. Кортунов В.И., Кулик А.С. Алгоритмический контроль работоспособности реактивных двигателей космического летательного аппарата // Космічна наука і технологія. - 2001. - Т.7. - № 5/6. - С. 8-12.

14. Кортунов В.И. Синтез номинальных моделей в задачах управления и наблюдения // Радиоэлектроника и информатика: Научный журнал. - Харьков: ХДТУРЭ, 2002. - № 1. - С. 45-49.

15. Кортунов В.И. Построение номинальных моделей второго порядка в задачах управления // Авиационно-космическая техника и технология: Сб. науч. тр. - Харьков: Нац. аэрокосмический ун-т “ХАИ”, 2002. - Вып. 27. - С. 8-12.

16. Кортунов В.И., Дыбская И.Ю. Робастное управление электрогидравлическим приводом // Вiсник Східноукраїнського нац. ун-ту ім. В. Даля: Науковий журнал. - 2002. - № 4(50). - С. 93-102.

17. Кортунов В.И. Робастная фильтрация на основе итерационно-инверсных моделей // Зарубежная радиоэлектроника. Успехи современной радиоэлектроники. - 2002. - № 4. - С. 61-64.

18. Кортунов В.И., Кулик А.С. Методы робастного управления динамическими объектами в условиях неопределенности (обзор) // Авиационно-космическая техника и технология: Сб. науч. тр. - Харьков: Нац. аэрокосмический ун-т “ХАИ”, 2002. - Вып. 28. - С. 5-17.

19. Кортунов В.И. Робастное управление самолетом в канале крена САУ // Открытые информационные и компьютерные интегрированные технологии: Сб. науч. тр. - Харьков: Нац. аэрокосмический ун-т “ХАИ”, 2002. - Вып. 11. - С. 26-30.

20. Кортунов В.И., Петренко В.И., Дыбская И.Ю. Выбор номинальных моделей на основе свойств достижимости в задачах робастного управления // Системи обробки iнформацiї: Зб. наук. праць. - Харків: НАНУ, ПАНМ, ХВУ, 2002. - Вип. 2(18). - С. 176-185.

21. Кортунов В.И., Касьян О.В., Торчило В.Н. О степени робастности системы управления с итеративно-инверсной моделью // Технология приборостроения: Науч. - техн. журнал. - Харьков: ГП НИТИП, 2002. - № 1/2. - С. 24-26.

22. Кортунов В.И., Дыбская И.Ю., Калякин А.В. Динамическая коррекция измерений на основе локальных итеративно инверсных фильтров // Авиационно-космическая техника и технология: Тр. Нац. аэрокосмического ун-та “ХАИ” - Харьков: ХАИ, 2002. - Вып. 32. - С. 166-171.

23. Кортунов В.И., Дыбская И.Ю., Калякин А.В. Синтез робастных законов регулирования уровня конденсата в подогревателях низкого давления АЭС // Авиационно-космическая техника и технология: Тр. Нац. аэрокосмического ун-та “ХАИ” - Харьков: ХАИ, 2002. - Вып. 33. - С. 286-295.

24. Кортунов В.И. Построение номинальных моделей в задачах робастного управления и наблюдения // Авiацiйно-космiчна техніка i технологія: Зб. наук. праць. - Харків: ХАI, 2002. - Вип. 30. - С. 209-213.

25. Кортунов В.И. Оценивание параметров в условиях неопределённости // Математические модели, методы и системы обработки информации и принятия решений: Сб. науч. тр. - Харьков: ХАИ, 1988. - С. 23-28.

26. Kortunov V., Dybska I. Compensating control algorithm of dynamic object // Proc. Of Int. Symposium on Information Theory and its Applicathions. - V.1. October 14-16, 1998. - Mexico City. MEXICO. - P. 106-109.

27. Кортунов В.И. Итерационные фильтры восстановления возмущений в задачах управления динамическими системами // Працi мiжнарод. конф. "Моделювання та оптимізація складних систем (МОСС-2001)". Том перший. - Київ, 2001. 25-28 січня 2001 року. - Вид. - полiгр. центр "Київський університет". - С. 89-90.

28. Кортунов В.И. Идентификация состояния работоспособности реактивных двигателей КЛА // Тез. докл. 6-й междунар. конф. "Системный анализ и управление космическими комплексами". - Евпатория. 02.07.2001-08.07.2001. - С. 57-58.

29. Кортунов В.И. Итерационно-инверсный фильтр оценивания возмущения в задачах контроля и управления // Тез. докл. 8-й междунар. конф. по управлению "АВТОМАТИКА 2001" - Одесса. 10-14 сентября 2001. Матер. мiжнарод. конф. з управління "Автоматика 2001", 10-14 вересня 2001. Том перший, м. Одеса, Україна. - Одесский гос. политехн. ун-т, 2001. - С. 100.

30. Кортунов В.И. Проектирование робастных систем управления промышленными объектами // Тез. доп. мiжнарод. наук.-техн. конф. "Интегровані комп'ютерні технології в машинободуванні" ІКТМ'2001. - Харків: ХАІ, 4-6 вересня 2001. - С. 86.

31. Kortunov V., Dybska I. Observer-based robust control for dynamic object // Тез. докл. 2-й междунар. междисциплинарной науч. - практ. конф. "Современные проблемы гуманизации и гармонизации управления". - Харьков: Харьк. нац. ун-т им. В.Н. Каразина, 4-11 ноября 2001. - C. 131-132.

32. Кортунов В.И. Итеративно инверсные фильтры идентификации входных сигналов в задачах наблюдения и управления объектами аэрокосмической техники // Тез. докл. 7-й междунар. конф. "Системный анализ и управление космическими комплексами". - Евпатория. 01.07.2002-07.07.2002. - С. 51-52.

33. Кортунов В.И., Дыбская И.Ю., Калякин А.В. Робастное управление в канале крена цифровой САУ летательным аппаратом // Тез. докл. 9-й междунар. конф. по управлению "АВТОМАТИКА 2002". - Матер. мiжнарод. конф. з управління "Автоматика 2002", 16-20 вересня 2002. Том другий, м. Донецьк, Україна -Донецький нац. техн. ун-т, 2002. - С. 15 -16.

34. Кортунов В.И. Итерационная инверсия динамических моделей в пространстве состояния для задач робастного управления и наблюдения // Тез. докл. 3-й междунар. науч.-техн. конф. "Кибернетика и технологии ХХI века". - Воронеж: Воронежский гос. ун-т, 2002. - C. 457-461.

35. Кортунов В.И., Дыбская И.Ю. Моделирование динамических систем в среде SIMULINK: Учеб. пособ. по курс. и диплом. проектированию. -Харьков: ХАИ. - 1999. - 130 с.

Размещено на Allbest.ru