Размещено на http://www.allbest.ru/

Програмовані логічні контролери. Компоненти та програмне забезпечення

Класифікація, структура і склад програмованих логічних контролерів [6, c. 1-4 - 1-11]

Галузь застосування систем програмного керування у даний час постійно збільшується в міру підвищення складності технологічних процесів і інших об'єктів керування. При цьому рівень складності вирішуваних завдань може змінюватися в дуже великому діапазоні - від найпростіших систем керування, застосовуваних для автоматизації водопостачання, у харчовій і легкій промисловості (маніпулятори, пакувальні машини, пресове устаткування і т.д.), до складних систем керування гнучкими виробничими дільницями і цехами. Одним з основних вимог до систем програмного керування в цьому випадку є можливість адаптації під конкретні задачі і спроможність об'єднання локальних систем керування в єдину автоматизовану систему керування виробництвом.

Прикладом таких систем програмного керування є програмовані логічні контролери на основі мікропроцесорної техніки, наприклад, система автоматизації SIMATIC S7, що випускається фірмою SIEMENS.

Ця система включає широкій набір засобів для систем автоматизації, побудованих на модульному принципі, і програмне забезпечення, що об'єднує ці засоби шляхом визначення конфігурації системи автоматизації, установки параметрів і програмування на основі програмуючих пристроїв, сумісних із персональними комп'ютерами.

Структура апаратних та програмних компонент цих систем визначається міжнародним стандартом IEC 1131.

Системи автоматизації SIMATIC S7 мають системи керування різного рівня сладності

Для простих завдань автоматизації використовуються прості системи SIMATIC S7-200.

Для завдань автоматизації середнього рівня використовуються системи SIMATIC S7-300, до яких можна підключити близько 1000 вхідних та вихідних сигналів.

Для завдань високого рівня автоматизації використовуються системи SIMATIC S7-400, які мають спроможні вирішувати дуже складні завдання керування, та вкючають системи підвищенної надійності SIMATIC S7-400Н, та підвищенної безпеки SIMATIC S7-400F.

Системи автоматизації SIMATIC S7-200, SIMATIC S7-300 мають процесори з вмонтованими входами та вихідами (компактні контролери).

Системи автоматизації будуються по модульному принципу (компактні контролери в разі потреби можуть розширюватися шляхом підключення додаткових модулів) і складаються з центрального (процесорного) модуля (CPU), блока живлення (PS), і різноманітних модулів. Зв'язок центрального і периферійних модулів здійснюється за допомогою системної шини, що забезпечує передачу адрес, даних і керуючих сигналів.

У разі потреби може використовуватися побудова системи автоматизації з двома, трьома або чотирма рядами. При цьому використовуються спеціальні інтерфейсні модулі підключення.

Системи автоматизації С7-63х крім входів та вихідів мають вмонтовані пристрої виведення даних у символьному та графичному вигляді.

Далі розглядаються основні принципи побудови, структура та склад систем автоматизації на прикладі контролерів SIMATIC S7-400.

Контролер SIMATIC S7-400 включає такі модулі:

· модулі живлення PS,

· центральні процесори CPU,

· сигнальні модулі SM,

· функціональні модулі FM,

· комунікаційні модулі CP,

· інтерфейсні модулі IM.

Модулі живлення та центральних процесорів CPU [6, c. 14 - 23]

Модулі живлення

Модулі живлення перетворюють напругу мережі на напруги, які потрібні для живлення інших модулів системи автоматизації.

Центральні процесори

У складі систем автоматизації SIMATIC S7-400 є різноманітні типи модулів центральних процесорних пристроїв. Для більшості модулів ЦПП є два варіанти виконання - з одним інтерфейсом MPI і з двома інтерфейсами: MPI і Profibus DP.

Пам'ять ЦПП систем автоматизації S7-400 складається з внутрішньої оперативної пам'яті і додаткових модулів пам'яті (RAM, ЕEPROM), що ділиться на три області:

програмна пам'ять для розміщення програми користувача;

робоча пам'ять, у якій розміщаються елементи програми користувача, необхідні для процесу запуску програми;

системна пам'ять, що містить додаткові елементи пам'яті, використовувані ЦПУ при виконанні програми користувача, зокрема, області відображення входів і виходів, меркерів, таймерів, лічильників. Крім цього там розташовуються стеки блоків, переривань і локальних даних.

Сигнальні модулі SM. Модулі введення-виведення дискретних та аналогових сигналів [6, c. 14-23]

У складі системи автоматизації S7-400 можуть використовуватися різні модулі дискретних входів і виходів, наприклад:

Модулі дискретних входів SM 421	DI 32 x DC 24 V DI 16 x UC 24/60 V (переривання і діагностика) DI 16 x UC 120/230 V DI 32 x UC 120 V DI 16 x AC 120 V
Модулі дискретних виходів SM 422	DO 16 x AC 20-120 V/2A (із діагностичним перериванням) DO 32 x DC 24 V/0. 5A DO 16 x DC 24 V/2A DO 8 x AC 120/230 V/5A DO 16 x AC 120/230 V/2A DO 16 x UC30/230 V /реле 5A

Модуль дискретних входів DI 32 x DC 24 V забезпечує гальванічну розв'язку по входах для групи з 32 входів.

Модуль дискретних входів DI 16 x AC 230 V забезпечує гальванічну розв'язку по входах для групи з 16 входів.

Нижче наведені можливі схеми модулів дискретних входів для сигналів 24 В постійного струму та 230 В змінного струму.

Модуль дискретних входів DI 16 x UC 24/60 відрізняється можливістю використання функцій діагностики і переривань. Параметром, що діагностується, є перевірка обриву проводу у вхідному ланцюзі. При цьому необхідна спеціальна схема підключення датчиків, що забезпечує протікання невеличкого току у вхідному ланцюзі при розімкнутому стані датчика.

Для підвищення перешкодозахищеності по вході передбачена можливість установки затримки опитуванння вхідних сигналів - для режиму постійного току 3 мс і 0,5 із, для режиму перемінного току 10/20 мс.

Для режиму переривань можливі такі установки:

переривання по передньому фронті;

переривання по задньому фронті.

Модуль перевіряє також внутрішні і зовнішні помилки і видає повідомлення на світлодіодні індикатори.

Окремі види діагностики і переривань задаються при конфігурації модуля.

Модулі дискретних виходів мають різний максимальний вихідний струм і тому мають різне число виходів.

Нижче наведені можливі схеми модулів дискретних виходів для сигналів 24 В постійного струму та 230 В змінного струму (L1).

Модулі введення-виведення дискретних та аналогових сигналів

Модулі введення-виведення дискретних та аналогових сигналів мають структуру, наведену нижче.

Модулі входів здатні працювати з різними сигналами. Тому спочатку проводиться нормування сигналів шляхом перетворення сигнала на вході у нормірований сигнал. Потім сигнали по черзі подаються на анологово-цифровий перетворювач (АЦП), який перетворює їх у двійковий цифровий сигнал. Отримані значення надсилаються у внутрішню пам'ять модуля кожний за своєю адресою. Ці значення опитує контролер за допомогою команди L PIW nnn, де nnn-адреса.

Модулі виходів прймають значення вихідних сигналів у внутрішню пам'ять модуля, а потім по черзі перетворюють їх в аналоговий сигнал за допомогою цифро-аналогового перетворювача (ЦАП). Значення вихідних сигналів завдають за допомогою команди Т PIW nnn, де nnn-адреса.

Для підвищення швидкодії є модулі у яких кожен вхід має свій АЦП.

Функціональні модулі в складі промислових контролерів. Модулі рахунку і часу. Модулі позиціювання. Модулі регулювання. Комунікаційні модулі [6, c. 30-39]

Функціональні модулі розвантажують центральний процесор контролера від виконання складних задач, таких як рахування, позиціювання й автоматичне регулювання.

Функціональні модулі у складі системи автоматизації S7-400
Лічильники
FM 450-1	модуль лічильників
Позиціювання
FM 451	модуль позиціювання з прискореним переміщенням робочого органу
FM 452	електронний командоконтроллер
FM 453	модуль позиціювання для керування серводвигунами або кроковими двигунами
Автоматичне регулювання
FM 455	модуль автоматичного регулювання
Функціональний модуль
FM 458-1 DP	модуль для рішення складних обчислювальних завдань, завдань позиціонуовання и автоматичного регулювання. Вмонтований інтерфейс PROFIBUS DP для св'язку з періферійними системами ввода-вивода та приводів.

Комунікаційні модулі запезпечують св'язок контролера з іншими контролерами та пристроями, наприклад, персональними комп'ютерами, приводами, пристроями візуалізації тощо.

Комунікаційні модулі у складі системи автоматизації S7-400
СР 440	комплексне рішення для эффективної швидкого послідовного св'язку PtP, інтерфейси RS 422/ RS 485
CP 441-1, CP 441-2	комплексне рішення для эффективної швидкого послідовного св'язку PtP, інтерфейси RS 422/ RS 485, RS 232C, TTY (20 mA)
CP 443-5	комплексне рішення для эффективної швидкого послідовного св'язку для локальної мережи PROFIBUS-DP
CP 443-1	комплексне рішення для эффективної швидкого послідовного св'язку для мережи Industrial Ethernet

Стандартизація мов програмування промислових контролерів [7, c. 1-19 - 1-20]

Мови програмування систем автоматизації розроблені на основі вимог стандарту IEC 61131-3.

Стандартизація мов програмування промислових контролерів має такі переваги:

Уніфікація промислового програмного забезпечення.

Графічна об'єктно-орієнтована представлення програми, що істотно скорочує час проектування.

Спільне використання даних. Доступ до даних здійснюється з всіх інструментальних засобів і інших програм. Це скорочує час розробки і знижує можливість виникнення помилок при запровадженні даних.

Уніфікована система інструментальних засобів. Для кожної фази виконання проекту можуть бути використані комфортні функції, що дозволяють вибирати конфігурацію апаратури і задавати параметри її настроювання, розробляти програмне забезпечення і документацію, виконувати наладку, запуск і обслуговування системи керування.

Відкритість. Системна платформа промислового програмного забезпечення відкрита для комп'ютерів, використання котрих істотно підвищує продуктивність системи.

Проблемно-орієнтовані інструментальні засоби. Інструментальні засоби можуть бути легко настроєні на використання в різноманітних галузях.

Частини програми можуть використовуватися багаторазово. Готові до використання частини програми можуть бути збережені в бібліотеках і використовуватися в наступних проектах

Структурне програмування. Проект може бути розбитий на складові частини, розробка яких може виконуватися паралельно.

Умонтовані діагностичні функції. Діагностичні функції дозволяють скоротити час простою системи і втрати, пов'язані з простоєм.

Промислове програмне забезпечення має модульну структуру. Інструментальні засоби можуть використовуватися незалежно друг від друга. Необхідність їх застосування визначається тільки характером задач автоматизації.

Структура програми [7, c. 6-3 - 6-6]

Програми підрозділяються на системні і прикладні.

Системні програми являють собою програми для реалізації внутрішніх робочих функцій пристрою керування. Однією з таких програм є операційна система контролера.

Прикладні програми являють собою програму для опрацювання сигналів і надання впливу на керований процес відповідно до задачі керування, яка складається за допомогою мов програмування..

Процесор контролера виконує команди послідовно друг за другом.

У мові програмування STEP7, згідно з стандартом IEC 61131-3, розрізняють блоки, що містять команди для обробки сигналів (організаційні OB, функції FC і функціональні блоки FB), а також блоки, у яких зберігаються дані (BD).

Організаційні блоки (OB) служать для керування прикладною програмою у формі переліку блоків програми. Є організаційні блоки для циклічної обробки програм, для обробки з керуванням по перериваннях і для обробки з керуванням за часом. Організаційний блок є обов'язковим, наприклад, ОВ1 для циклічного виконання програми.

Функціональні блоки (FB) і функції (FC) реалізують часто повторювані або дуже складні функції. Функціональні блоки і функції можуть бути стандартними (SFB, SFC) або програмуються самим користувачем. Функціональні блоки і функції можуть мати параметри і параметрируються шляхом завдання різноманітних значень параметрів блока за допомогою операндів.

У блоках даних (DB) знаходяться дані, використовувані в програмі користувача.

Для кращої наочності блоки програми користувача (ОВ, FB, FC) можуть розділятися на окремі фрагменти - схеми.

У програмі використовуються такі змінні: входи I, наприклад, І 10.1, ІВ 20, IW 40, ID 100; виходи Q, наприклад, Q 0.0, QB 12, QW 24, QD 30; пам'ять M (меркери), наприклад, M 200.0, MB 220, MW 300, MD 400. До змінних можна звертатися як до окремих бітів (І 10.1), так і байтів (МВ 220), слів (QW 24), та подвійних слів (ID 100).

Операційна систама забезпечує роботу контролера та визначає порядок виконання програми. При включенні контролера запускається організаційний блок запуску (ОВ 100), який виконується тільки один раз. Потім починається циклічне виконання програми (ОВ1). На початку цикла опитуються усі входи, та їхне значення розміщується у пам'яті в області відображення входів. При виконанні програми звертання до входів та виходів здійснюється через їхні оюласти відображення у пам'яті. Наприкінці циклу значення з області відображення виходів записуються у виходи контролера. Час виконання ОВ1 обмежен максимальною тривалістю цикла (Встановлено значення 150 мс, але його можна змінювати).

При упорядкуванні програми найчастіше використовується структурне програмування.

При структурному програмуванні програма ділиться на декілька блоків, що послідовно викликаються з організаційного блока (для циклічної обробки - з ОВ1).



Уявлення програм у вигляді контактного LAD та функціонального плану FBD та послідовності команд STL [7, c. 6-8 - 6-11]

Команди логічних операцій функції пам'яті [6, c. 7/3 - 7/5]

Логічні операції



Функції пам'яті

Функції часу і рахунку [6, c. 8/12 - 8/18]

Функції часу виконуються за допомогою програмних таймерів, які поділяються на функції формування імпульсу певної тривалості; функції формування імпульсу певної тривалості з запам'ятовуванням; функції затримки включання; функції затримки включання з запам'ятовуванням; функції затримки виключення.

Функції рахунку (лічильники) здійснюють підрахунок вхідних сигналів у прямому та зворотному напрямках.

Крім команд для функцій часу та рахунку є також системні функціональні блоки таймерів та лічильників IEC:

імпульс: SFB 3 "TP"

затримка включення: SFB 4 "TON"

затримка виключення: SFB 5 "TOF"

рахунок вперед: SFB 0 "CTU"

рахунок назад: SFB 1 "CTD"

рахунок вперед та назад: SFB 2 "CTUD".

Операції над числами [6, c. 8/19 - 8/21]

Над числами виконуються слідуючи операції: порівняння, переміщення, перетворювання з однієї форми зображення в іншу, арифметичні: складання, віднімання, множення, ділення у таких форматах: цілі числа з фіксованою комою 16 бітів (І або INT), 32 біта (D або DINT), з плаваючою комою 32 біта (R або REAL), логічні: логічне І, логічне АБО, виключне АБО), зсув та інші.

Крім цього є такі математичні функції як сінус, косінус, тангенс та інші. Ці функції вікористовують тільки формат даних REAL.

Нижче наведені приклади операцій над числами, які мають формат INT.

Наведені команди належать до базового склада команд, який використовується до прикладного програмування. Крім того є команди поширенного складу команд, які використовуються при складанні нових функцій та системного програмування.

Деякі складні функції, такі як позиціонуовання и автоматичне регулювання виконані у вигляді стандартних функцій та функціональних блоків, а їх вживання здійснюється за допомогою додаткового програмного забезпечення, що дозволяє виконувати налагодження цих блоків у діалоговому режимі..

Стандартне регулювання. PID-регулювання. FUZZY- регулювання [6, c. 32-34; 8, c. 6 - 14]

Автоматичне PID-регулювання дозволяє здійснювати регулювання температури, тиски, потоку, самонастроювальні системи автоматичного регулювання температури і т.д.

Автоматичне регулювання має два варіанти виконань:

регулятор безупинної дії з аналоговими виходами для керування аналоговими виконавчими устроями;

кроковий або імпульсний регулятор із дискретними виходами для керування двигунами або виконавчими механізмами.

Широкий спектр датчиків;

Термопари;

Pt 100;

Датчики з уніфікованими вихідними сигналами напруги;

Датчики з уніфікованими вихідними сигналами сили току.

Різноманітні варіанти формування керуючих впливів;

Виходи для керування аналоговими приводами;

Виходи для керування приводами для електродвигунів або електромагнітними приводами.

Функції

Модуль включає у своєму складі декілька незалежних каналів регулювання і має такі характеристики:

Обумовлена структура регулятора: стабілізація заданих параметрів, каскадне регулювання, пропорційне регулювання, 3-компонентное регулювання;

Різноманітні режими роботи:

автоматичний, ручне керування, безпечне керування, що стежить за режимом і захищає режим роботи;

2 алгоритми керування:

самонастроювальні алгоритм регулювання температур, ПІД алгоритм;

ПІД алгоритм може бути оптимізована за допомогою екранних форм параметрування програмного забезпечення установки конфігурації.

Самонастроювальний терморегулятор найбільше зручний для побудови систем, у яких не спостерігається великих відхилень регульованого параметра від заданих значень. Він може бути використаний у системах автоматичного регулювання парових котлов, літієвих машин і т.д.

FuzzyControl є засобом, що дозволяє встановлювати конфігурацію системи нечіткої логіки.

Системи нечіткої логіки використовуються всякий разом, коли математичне опис процесу дуже трудний або неможливий, коли хід виконання операцій і плини процесу непередбачений, коли один або множина параметрів змінюються за законами нелінійних функцій, коли розробка системи виконується на основі особистого досвіду проектувальника.

· Пакет FuzzyControl++ використовується для:

· Оптимізації процесу на основі експериментальних даних

· Координації кроків і послідовностей керування процесом

· Автоматичного регулювання з одним або множиною нелінійних параметрів

· Розпізнавання образів і діагностики

· Реалізації логічних задач і алгоритмів.

Пакет FuzzyControl++ може бути використаний на всіх рівнях автоматизації: від одиночного контролера до системи керування підприємством.

FuzzyControl++ може працювати з ПІД-регуляторами, що дозволяє здійснювати оптимальне регулювання на основі використання переваг обох систем.



Функції позиціювання. Функціональні модулі позиціювання [6, c. 36 - 37]

Однією з галузей застосування промислових контролерів є керування різноманітними об'єктами, що переміщаються в просторі, наприклад, робочим органом промислового робота, роботом-штабелером, конвеєром і т.д. При цьому виникає задача позиціонування, що складається в переміщенні об'єкта в задану точку простору з заданою погрішністю. Складність задачі позиціонування залежить від засобу позиціонування (циклове, позиційне або контурне). При цикловому позиціонуванні об'єкт переміщається з одного крайнього положення в інше. При позиційному позиціонуванні задана послідовність позицій, куди переміщається об'єкт. При контурному позиціонуванні задаються траєкторія і швидкість переміщення об'єкта.

Промислові контролери широкого застосування мають, як правило, умонтовані функції позиційного керування, реалізовані за допомогою спеціальних модулів позиціонування.

Промислові контролери SIMATIC S7 включають дві сумісні підгрупи - SIMATIC S7-300 і SIMATIC S7-400. До складу обох підгруп входять модулі позиціонування, що мають різноманітні функціональні можливості, але использующие той самий підхід для рішення задач позиціонування. Як правило, є декілька видів модулів позиціонування, що відрізняються типом приводу, зокрема модулі позиціонування для двухшвидкістних приводів, для приводів перемінного току з частотним керуванням і для приводів крокових двигунів.

Спрощена схема системи позиціонування наведена нижче.

Спрощена схема системи позиціонування

Система позиціонування включає модуль позиціонування в складі системи автоматизації, датчик положення, що видає при переміщенні послідовність імпульсів, число котрих пропорційно пройденому шляху, або код позиції, регульований електропривод, що управляє двигуном у процесі переміщення об'єкта позиціонування (вантажу) до цілі позиціонування. При досягненні вантажем заданої позиції вихідні сигнали модуля позиціонування переключають або відключають привід.

Модуль позиціонування FM 451

Інтелектуальний модуль FM 451 призначений для рішення широкого кола задач позиціонування з керуванням серводвигунами. Він може бути використаний для рішення простих задач позиціонування з переміщенням від точки до точки, а також комплексних задач позиціонування з регулюванням швидкості переміщення і прецизійним позиціонуванням.

Крім модуля FM 453 до складу системи позиціонування входять: силова секція; центральний процесор S7-400; програматор; панель оператора (при необхідності).

Окремі компоненти системи позиціонування виконують такі задачі:

· FM 451: позиціонування по одній осі з керуванням серводвигуном

· SIMODRIVE 611 A: силова секція для сервомотора

Центральний процесор S7-400: безупинне керування; запуск і припинення системи позиціонування

Програматор: програмування на STEP 7; настроювання модуля FM 451 за допомогою екранних форм STEP 7; тестування і налагодження програми

Панель оператора: людино-машинний інтерфейс; діагностика

Установка: Запуск позиціонування по сигналі від кнопки

Інкрементальний режим: Керування позиціонуванням за даними, заданим у табличній формі.

MDI (Manual Data Input) і MDI “на літу”:

Позиціонування в будь-який заданій точці.

Автоматичне виконання послідовності блоків або одного блока:

Виконання комплексних задач позиціонування.

Спеціальні функції:

Вимір довжини

Запуск і припинення позиціонування через швидкісний вхід модуля FM 351

Установка граничних значень

Установка поточних значень “на літу”.

модуль програмований логічний контролер

Модуль позиціонування FM 453

Безупинне замкнуте керування позиціонуванням по 4 осям

Широкий спектр задач позиціонування з інтерполяцією складних траєкторій прямування по декількох осях

Застосування приводів із кроковими і серводвигунами

Інструментальні засоби параметрировання

Інтелектуальний модуль позиціонування FM 453 забезпечує безупинне керування позиціонуванням по 4 осям і може бути використаний для широкого кола задач: від незалежного індивідуального позиціонування по кожній осі до взаємозалежного позиціонування по декількох осях.

Модуль FM 453 спроможний управляти:

Кроковими двигунами

Серводвигунами

Крім модуля FM 453 система керування позиціонуванням включає у свій склад:

Центральний процесор S7-400: Для безупинного керування, координації запуску і припинення позиціонування по всім осях, вибору точок позиціонування, вибору програм керування прямуванням, передача параметрів

Програматор з інструментальними засобами установки параметрів: Для зручності вибору параметрів настроювання і запуску системи

Панель оператора (при необхідності): для оперативного керування і моніторингу

Сигнальні модулі: для створення швидкісних NC входів-виходів

До складу системи позиціонування можуть включатися:

Аналогові електроприводи SIMODRIVE 611A із двигунами

Перетворювачі FM STEPDRIVE із кроковими двигунами

Принцип дії:

Підготовчі кроки:

Завантаження програм

Установка параметрів настроювання за допомогою умонтованих у STEP 7 інструментальних засобів

Розробка програм керування прямуванням:

Розробка програми за допомогою ASCII редактора й інструментальних засобів установки параметрирів по DIN 66025

Координація функцій керування в програмі STEP 7; для спрощення цієї задачі можуть бути використані стандартні функціональні блоки

Керування позиціонуванням:

FM 453 здійснює незалежне керування позиціонуванням по кожній осі. Запуск позиціонування провадиться з панелі оператора або контролером більш високого рівня.

Оперативне керування і моніторинг:

Безпосередньо до модуля FM 453 можуть бути залучені панелі оператора SIMATIC OP. Обмін даними здійснюється без допомоги центрального процесора

Функції FM 453 із системними програмами

4 вимірювальних ланцюга для підключення ланцюгів керування позиціонуванням серво- або крокових двигунів або підключення ланцюгів головних зворотних зв'язків.

Відносні осі:

лінеаризація, кругова інтерполяція, незалежна вісь

Синхронізація осьового переміщення по прямуванню або таблиці координат разом із зовнішнім головним устроєм

Керування прямуванням із що програмується прискоренням

трансформуєма система координат

Режими: поштовх, покрокова подача, контрольна точка, MDI (manual data input - ручне запровадження даних), автоматичний, один автоматичний блок

Сигнали кінцевих вимикачів (командоконтролер)

Спеціальні програми аварійного останова зі швидкісним рестартом

Програмно-кероване прямування під керуванням спеціальної програми, M команди

Установка параметрів програми за допомогою змінних користувача

Програмування відповідно до вимог DIN 66025 із використанням елементів мови високого рівня (цикли, умови)

Зберігання в карті пам'яті (при необхідності)

Додатково:

Сплайн-інтерполяція (A-, B-, C сплайн) для керування прямуванням через точки інтерполяції

Функції позиціонування з урахуванням компенсації

Гнучкий набір синхронних дій (розширене опрацювання переривань)

Безінерційна перевірка

програмуєме урахування вібраційних впливів

Керування швидкістю прямування у функції від протяжності шляху

програмуєме прямування в зоні нерухомого упора

Модулі позиціонування забезпечують високу точність позиціонування і висока швидкодія, проте мають велику вартість, сумірну з вартістю модуля центрального процесора, що обмежує галузь їхній застосування. При порівняно невеличких швидкостях переміщення більш доцільним є програмне позиціонування.



Література

Основна

1. Цифрова техніка: Учеб. пособие /Б.Е.Рыцар. Киев: УМК ВО, 1991 - 372 с. На укр.яз. (4 прим.)

2. Элементы автоматизированного электропривода / Р.Г.Попович, В.А.Гаврилюл, О.В.Ковальчук, В.И.Теряев. К.: УМК ВО, 1990. 260 с. На укр. яз. (4 прим.)

3. Гутников В.С. Интегральная электроника в измерительных устройствах. Ленинград, Энергоатомиздат, 1988. (5 прим.)

4. Сташин В. В. і ін.. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах / В.В. Сташин, А.В.Урусов, О.Ф.Мологонцева. : Энергоатомиздат, 1990. 224 с. (2 прим.)

5. Фигурнов В.Э. IBM PC для пользователя. М.: ИНФРА-М, 2000. 480 с.:илл. (6 прим)

6. SIMATIC Totally Integrated Automation. Информация о продуктах. Приборы, системы, консультации, обучение. ДП “Сименс Украина”, Департамент “Средства автоматизации и приводы” 2006 (CD SIMATIC документация, Каталоги по автоматизации, 01/2007).

7. SIMATIC S7 Комплексная автоматизация -программирование для начинающих. Курс ST-PRO1. Версия 5.5, ? SIEMENS AG, A&D 2004.

Додаткова

8. Системы управления с фаззи-логикой / В.И.Калашников, В.И.Справедливый, Ф.Палис. ДДТУ, Магдебургский университет. Донецк, Магдебург. 1997. 38 с.

9. Интерфейсы средств вычислительной техники: Справочник. / Мячев А.А. М.: Радио и связь, 1993. 352 с.

Методичні вказівки

10. Методические указания к выполнению курсового проекта по курсу «Микропроцессорные и вычислительные устройства ГПС»/Составители: Михайлов Е.П., Денисенко Т.А., Кузниченко Д.А., Кузниченко С.Д. Изд. ОГПУ, 1997. 30 с.

11. Методические указания к выполнению лабораторных работ по курсу «Локальные системы автоматики» для студентов специальности 7.091402 и по курсу «Микропроцессорные и вычислительные устройства ГПС» для студентов специальности 7.090207./Составители: Михайлов Е.П., Тихончук С.Т., Денисенко Т.А. ОГПУ, 1997. 33 с.

12. Методичні вказівки до лабораторних робіт по дисциплінам "Електронні, мікропроцесорні та обчислювальні пристрої ГВС" та "Електронні, мікропроцесорні та обчислювальні пристрої ПТМ" за темою "Логічні програмовані контролери" Проектування систем автоматизації SIMATIC S7-300 для студентів машинобудівного інституту спеціальності 7.090207 та 7.090214 Склав доцент Михайлов Є. П., 2007 р. 36 с. Одеса ОНПУ.

Размещено на Allbest.ru

...