Расчет одноконтурной системы автоматического регулирования
Структурная схема заданной системы регулирования, ее преобразование. Расчёт и построение границы заданного запаса устойчивости автоматической системы регулирования. Построение и оценка качества переходных процессов по каналу регулирующего воздействия.
| Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
| Вид | курсовая работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 08.11.2017 |
| Размер файла | 481,6 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
26
Размещено на http://www.allbest.ru/
Министерство науки и образования Российской Федерации
Федеральное государственное бюджетное учреждение
Высшего профессионального образования
"НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"
Институт - Энергетический институт
Направление - 140100 Теплоэнергетика и теплотехника
Кафедра - Автоматизации теплоэнергетических процессов
Расчет одноконтурной системы автоматического регулирования
Курсовая работа
по дисциплине "Теория автоматического управления"
Студент Питер Сергею Сергеевичу
Томск - 2013
Содержание
- Введение
- 1. Исходные данные
- 2. Структурная схема одноконтурной АСР
- 3. Расчёт и построение границы заданного запаса устойчивости АСР
- 4. Расчёт, построение и оценка качества переходных процессов по каналу регулирующего воздействия S-Y и при возмущении f, идущем по каналу регулирующего воздействия
- 4.1 Переходный процесс по каналу регулирующего воздействия S-Y
- 4.2 Переходный процесс при возмущении f, идущем по каналу регулирующего воздействия
- Заключение
Введение
Данная курсовая работа посвящена расчёту одноконтурной системы автоматического регулирования. Для оценки систем регулирования с точки зрения их практической пригодности необходимо определить, в каких условиях эти системы можно использовать, какие настроечные параметры регулятора требуется установить, чтобы процесс регулирования, осуществляемый при помощи различных регуляторов систем, был оптимальным.
В данной курсовой работе в первом пункте приводятся исходные данные для расчёта заданной АСР, структурная схема которой показана во втором пункте. Третий пункт посвящен расчёту и построению границы заданного запаса устойчивости АСР с ПИ-регулятором и объектом регулирования корневым методом. В четвёртом пункте определяются оптимальные параметры настройки ПИ-регулятора. Последний пункт посвящён расчётам переходных процессов по двум каналам: по каналу регулирующего воздействия s-y и при возмущении f, идущем по каналу регулирующего воздействия, здесь же представлены графики этих процессов и произведены оценки их качества.
1. Исходные данные
Дана система регулирования с ПИ-регулятором и объектом регулирования с передаточной функцией:
,
Параметры передаточной функции объекта, требования к запасу устойчивости системы, критерий оптимальной настройки приведены в таблице 1.
Таблица 1 - Исходные данные
|
Номер варианта |
K |
n |
T |
ш |
I |
|
|
31 |
1,8 |
2 |
100 |
0,9 |
I2 |
|
|
(c); (c); |
||||||
|
Обозначения: K - коэффициент передачи объекта; ф - запаздывание объекта; Ti - i-я постоянная времени объекта; n - порядок объекта; ш - требуемая степень затухания переходных процессов в системе; I - заданный интегральный критерий качества работы системы. ; . |
автоматическая система регулирования канал
2. Структурная схема одноконтурной АСР
Структурная схема системы регулирования, приведенная в задании имеет вид:
Рисунок 1 - Структурная схема заданной системы регулирования
Учитывая исходные данные, приведенные ранее структурную схему системы регулирования можно преобразовать к виду:
Рисунок 2 - Преобразованная структурная схема заданной системы регулирования
3. Расчёт и построение границы заданного запаса устойчивости АСР
Для расчёта и построения границы заданного запаса устойчивости АСР с ПИ-регулятором, представленной на рисунке 1, воспользуемся корневым методом параметрического синтеза систем автоматического регулирования с применением расширенных амплитудно-фазовых частотных характеристик (РАФЧХ).
Используя исходные данные, приведенные в таблице 1, можем записать, что для заданной системы регулирования установлены следующие требования к запасу устойчивости системы: степень затухания переходного процесса в системе.
Исходя из этого, зная зависимость между степенью затухания переходных процессов в заданной системе регулирования ш и степенью колебательности переходных процессов в заданной системе регулирования m, можно определить значение заданной степени колебательности m системы по формуле:
(1)
где ш - степенью затухания переходных процессов в заданной системе регулирования.
Передаточная функция объекта регулирования согласно исходным данным определяется по формуле:
(2)
где p - оператор Лапласа.
При n=2 выражение для примет вид примет вид:
(3)
По данным таблицы 1 определяем значения неизвестных параметров: К=1,8, , T1=100, T2=50. Тогда после подстановки значений выше приведенных параметров получаем окончательное выражение для передаточной функции объекта регулирования:
(4)
Определим расширенные частотные характеристики объекта регулирования. Расширенные частотные характеристики какого-либо звена можно получить подстановкой в передаточную функцию этого звена W (P) оператора или , в выражениях для оператора Лапласа щ - частота, с-1.
В первом случае расчётные формулы метода обеспечивают получение границы заданной степени колебательности системы m, а во втором - получение границы заданной степени устойчивости системы в пространстве параметров настройки регулятора.
Заменим в формуле (4) оператор , в результате получаем выражение для РАФЧХ объекта регулирования:
(5)
Используя программу MathCad, предварительно задав начальное значение частоты =0 с-1 и шаг по частоте с-1, рассчитываем расширенные частотные характеристики объекта при изменении частоты до щ=0,20 с-1.
Расширенная вещественная частотная характеристика (РВЧХ):
Reоб (m,щ) =Re (Wоб (m, iщ)) (6)
Расширенная мнимая частотная характеристика (РМЧХ):
Imоб (m,щ) =Im (Wоб (m, iщ)) (7)
Расширенная амплитудно-частотная характеристика (РАЧХ)
(8)
Расширенная фазо-частотная характеристика (РФЧХ):
(9)
Результаты расчётов сведём в таблицу 2, приведенную ниже.
Таблица 2 - Расширенные частотные характеристики объекта регулирования
|
частота щ, с-1 |
Reоб (m,щ) |
Imоб (m,щ) |
Аоб (m,щ) |
цоб (m,щ), рад |
|
|
0 |
1,8 |
0 |
1,8 |
0 |
|
|
0,005 |
1,09602 |
-1,811 |
2,117 |
-1,027 |
|
|
0,01 |
-0,69553 |
-1,586 |
1,732 |
1,157 |
|
|
0,015 |
-1,09288 |
-0,478 |
1, 193 |
0,412 |
|
|
0,02 |
-0,77535 |
0,123 |
0,785 |
-0,157 |
|
|
0,025 |
-0,42762 |
0,291 |
0,517 |
-0,598 |
|
|
0,03 |
-0, 2037 |
0,282 |
0,348 |
-0,946 |
|
|
0,035 |
-0,08166 |
0,226 |
0,241 |
-1,225 |
|
|
0,04 |
-0,02018 |
0,17 |
0,171 |
-1,453 |
|
|
0,045 |
0,009 |
0,125 |
0,125 |
1,499 |
|
|
0,05 |
0,02171 |
0,091 |
0,094 |
1,337 |
|
|
0,055 |
0,02623 |
0,067 |
0,072 |
1, 198 |
|
|
0,06 |
0,02678 |
0,05 |
0,056 |
1,075 |
|
|
0,065 |
0,02551 |
0,037 |
0,045 |
0,966 |
|
|
0,07 |
0,02349 |
0,028 |
0,036 |
0,867 |
|
|
0,075 |
0,02125 |
0,021 |
0,03 |
0,777 |
|
|
0,08 |
0,01904 |
0,016 |
0,025 |
0,695 |
|
|
0,085 |
0,01699 |
0,012 |
0,021 |
0,618 |
|
|
0,09 |
0,01514 |
0,0092 |
0,018 |
0,546 |
|
|
0,095 |
0,01348 |
0,0069 |
0,015 |
0,478 |
|
|
0,100 |
0,01202 |
0,0053 |
0,013 |
0,414 |
Расчётные формулы корневого метода для ПИ - регулятора имеют следующий вид:
(10)
(11)
В вышеприведенных формулах (10) и (11) - коэффициент передачи ПИ - регулятора, - постоянная интегрирования ПИ - регулятора.
Зададим диапазон изменения частоты с-1 с шагом c-1, определим настройки регулятора и Кр в заданном диапазоне частот. Результаты расчётов сведём в таблицу 3.
Таблица 3 - Результаты расчёта настройки ПИ - регулятора в заданном диапазоне частот
|
частота щ, с-1 |
Кр |
||
|
0 |
0 |
-0,556 |
|
|
0,005 |
0,00011 |
-0,475 |
|
|
0,01 |
0,00044 |
-0,387 |
|
|
0,015 |
0,00093 |
-0,295 |
|
|
0,02 |
0,00156 |
-0, 197 |
|
|
0,025 |
0,00229 |
-0,097 |
|
|
0,03 |
0,00308 |
6,59?10-3 |
|
|
0,035 |
0,00389 |
0,111 |
|
|
0,04 |
0,00467 |
0,217 |
|
|
0,045 |
0,00539 |
0,322 |
|
|
0,05 |
0,006 |
0,425 |
|
|
0,055 |
0,00644 |
0,527 |
|
|
0,06 |
0,00669 |
0,625 |
|
|
0,065 |
0,00668 |
0,719 |
|
|
0,07 |
0,00637 |
0,808 |
|
|
0,075 |
0,00571 |
0,891 |
|
|
0,08 |
0,00466 |
0,967 |
|
|
0,085 |
0,00316 |
1,036 |
|
|
0,09 |
0,00116 |
1,095 |
|
|
0,095 |
-0,00138 |
1,145 |
|
|
0,100 |
-0,00452 |
1,185 |
По данным таблицы 3 построим график зависимости =f (Kp), т. е укажем границу заданного запаса устойчивости системы регулирования на рисунке 3.
Рисунок 3 - Область параметров настройки ПИ - регулятора
Полученная кривая является линией заданной степени затухания Ш= Шзад=0,9 процесса регулирования, что соответствует степени колебательности m=0.366. Таким образом, все значения и Kp, лежащие на этой кривой, обеспечивают заданную степень затухания.
4 Определение оптимальных параметров настройки ПИ-регулятора
Поиск оптимальных параметров настройки регулятора осуществляется вдоль границы заданного запаса устойчивости системы регулирования, представленной на рисунке 3, до достижения экстремума принятого критерия качества. В задании на курсовую работу в качестве принятого критерия качества указан второй интегральный критерий.
Минимуму второго интегрального критерия на графике (рисунок 3) соответствует точка 0,95*max в сторону большего значения частоты ("правее максимума"). Эта точка и определит оптимальные параметры настройки ПИ - регулятора. Используя данные таблицы 3 и рисунка 3, находим, что этой точке соответствуют значения:
; Kp= 0,808; с; щР = 0,07 с-1.
4. Расчёт, построение и оценка качества переходных процессов по каналу регулирующего воздействия S-Y и при возмущении f, идущем по каналу регулирующего воздействия
4.1 Переходный процесс по каналу регулирующего воздействия S-Y
Для одноконтурной системы регулирования, приведенной на рисунке 1, определим передаточную функцию замкнутой АСР по каналу S-Y по формуле:
, (12)
где передаточная функция объекта регулирования
;
передаточная функция ПИ - регулятора
.
После подстановки значения в формулу (12), получаем окончательное выражение для передаточной функции замкнутой АСР по каналу S-Y:
(13)
Получим выражение для АФЧХ замкнутой системы путём замены оператора p в формуле (13) на , в результате получаем:
(14)
Используя программу MathCad, предварительно задав диапазон изменения частоты с-1 с шагом c-1, рассчитываем вещественную частотную характеристику замкнутой АСР при регулирующем воздействии: ReЗ. С.1 (щ). Результаты расчёта сведём в таблицу 4.
Таблица 4 - Результаты расчёта ВЧХ замкнутой АСР при регулирующем воздействии
|
частота щ, с-1 |
ReЗ. С.1 (щ) |
|
|
0 |
1 |
|
|
0,005 |
0,9543776 |
|
|
0,010 |
0,6574893 |
|
|
0,015 |
-0,5996062 |
|
|
0,020 |
-0,6668988 |
|
|
0,025 |
-0,3679645 |
|
|
0,030 |
-0, 2076016 |
|
|
0,035 |
-0,1236057 |
|
|
0,040 |
-0,076551 |
|
|
0,045 |
-0,0486453 |
|
|
0,050 |
-0,0313735 |
|
|
0,055 |
-0,0203348 |
|
|
0,060 |
-0,0131055 |
|
|
0,065 |
-0,0082817 |
|
|
0,070 |
-0,0050179 |
|
|
0,075 |
-0,0027877 |
|
|
0,080 |
-0,001255 |
|
|
0,085 |
-0,0001999 |
|
|
0,090 |
0,0005238 |
|
|
0,095 |
0,0010153 |
|
|
0,100 |
0,0013428 |
По данным таблицы 4 строим график ВЧХ замкнутой АСР, который приведен на рисунке 4.
Рисунок 4 - График ВЧХ замкнутой АСР при регулирующем воздействии
Переходный процесс в замкнутой АСР по каналу S-Y можно рассчитать по методу трапеций, используя график ВЧХ замкнутой АСР, приведенный на рисунке 4.
Установлено, что переходная характеристика какой - либо системы y (t) связана с ВЧХ этой системы Re (щ) выражением:
(15)
где t - время переходного процесса в замкнутой АСР.
Для более точного расчёта в качестве верхнего предела интеграла для y (t) принимают не , а значение частоты, при которой график Re (щ) стремится к 0, т.е. частоту среза щСР. По графику, приведенному на рисунке 4, определяем, щСР =0,075 с-1. Поэтому переходный процесс в замкнутой АСР по каналу S-Y можно рассчитать по формуле:
(16)
Задав диапазон изменения времени переходного процесса с с шагом с, рассчитываем переходный процесс в замкнутой АСР по каналу S-Y. Результаты расчета сведём в таблицу 5.
Рисунок 5 - Переходный процесс в замкнутой АСР
Таблица 5 - Результаты расчёта переходного процесса в замкнутой АСР по каналу S-Y
|
время t, с |
yS-Y (t) |
|
|
0 |
0 |
|
|
50 |
0,069 |
|
|
100 |
0,39 |
|
|
150 |
0,806 |
|
|
200 |
1,12 |
|
|
250 |
1,249 |
|
|
300 |
1,216 |
|
|
350 |
1,102 |
|
|
400 |
0,988 |
|
|
450 |
0,922 |
|
|
500 |
0,914 |
|
|
550 |
0,943 |
|
|
600 |
0,984 |
|
|
650 |
1,014 |
|
|
700 |
1,026 |
|
|
750 |
1,022 |
|
|
800 |
1,01 |
|
|
850 |
0,999 |
|
|
900 |
0,993 |
|
|
950 |
0,992 |
|
|
1000 |
0,995 |
|
|
1050 110 |
0,999 1,002 |
|
|
1100 |
1,002 |
|
|
1150 |
1,003 |
|
|
1200 |
1,002 |
|
|
1250 |
1,001 |
|
|
1300 |
1 |
|
|
1350 |
0,999 |
|
|
1400 |
0,999 |
|
|
1450 |
0,999 |
|
|
1500 |
1 |
По данным таблицы 5 строим график переходного процесса в замкнутой АСР по
каналу S-Y, который приведён на рисунке 5.
Используя данные таблицы 5 и рисунка 5, произведём оценку качества переходного процесса в замкнутой АСР по каналу S-Y.
Прямые критерии качества:
1. Максимальная динамическая ошибка: А1=0,253;
2. Перерегулирование:
(17)
где - уровень установившегося значения регулируемой величины при времени переходного процесса , равного ;
3. Динамический коэффициент регулирования Rд не определяется для такого типа процессов;
4. Степень затухания переходного процесса:
(18)
где - второй максимальный выброс регулируемой величины;
5. Статическая ошибка: (19)
где S - сигнал регулирующего воздействия 1 (t);
6. Время регулирования: при величине .
Все приведенные выше критерии качества указаны на рисунке 5.
4.2 Переходный процесс при возмущении f, идущем по каналу регулирующего воздействия
Для одноконтурной системы регулирования, приведенной на рисунке 1, определим передаточную функцию замкнутой АСР по каналу F-Y по формуле:
(20)
После подстановки выражения для в формулу (7), получаем окончательное выражение для передаточной функции замкнутой АСР по каналу F-Y:
(21)
Получим выражение для АФЧХ замкнутой системы путём замены оператора p в формуле (18) на , в результате получаем:
(22)
Используя программу MathCad, предварительно задав диапазон изменения частоты с-1 с шагом c-, рассчитываем вещественную частотную характеристику замкнутой АСР: ReЗ. С.2 (щ). Результаты расчёта сведём в таблицу 6.
Таблица 6 - Результаты расчёта ВЧХ замкнутой АСР при возмущении f
|
частота щ, с-1 |
ReЗ. С.2 (щ) |
|
|
0 |
0 |
|
|
0,01 |
0,239 |
|
|
0,02 |
0,632 |
|
|
0,03 |
0,189 |
|
|
0,04 |
-0,343 |
|
|
0,05 |
-0,234 |
|
|
0,06 |
-0,154 |
|
|
0,07 |
-0,107 |
|
|
0,08 |
-0,077 |
|
|
0,09 |
-0,057 |
|
|
0,10 |
-0,043 |
|
|
0,11 |
-0,033 |
|
|
0,12 |
-0,025 |
|
|
0,13 |
-0,019 |
|
|
0,14 |
-0,015 |
|
|
0,15 |
-0,011 |
|
|
0,16 |
-0,008 |
|
|
0,17 |
-0,006 |
|
|
0,18 |
-0,003 |
|
|
0, 19 |
-0,002 |
|
|
0, 20 |
-0,001 |
По данным таблицы 6 строим график ВЧХ замкнутой АСР при возмущении f, который приведен на рисунке 6.
Рисунок 6 - График ВЧХ замкнутой АСР при возмущении f
Переходный процесс в замкнутой АСР по каналу F-Y можно рассчитать по методу трапеций, используя график ВЧХ замкнутой АСР при возмущении f (рисунок 6).
Поэтому переходный процесс в замкнутой АСР по каналу F-Y можно рассчитать по формуле:
(23)
Как уже было сказана выше, для более точного расчёта в качестве верхнего предела интеграла для yF-Y (t) принимают значение частоты среза щСР. По графику, приведенному на рисунке 6, определяем, что щСР =0,14 с-1.
Задав диапазон изменения времени переходного процесса с с шагом с, рассчитываем переходный процесс в замкнутой АСР по каналу F-Y. Результаты расчета сведём в таблицу 7, приведенную ниже.
Таблица 7 - Результаты расчёта переходного процесса в замкнутой АСР по каналу F-Y
|
время t, c |
yF-Y (t) |
|
|
0 |
0 |
|
|
20 |
0,029 |
|
|
40 |
0,159 |
|
|
60 |
0,302 |
|
|
80 |
0,389 |
|
|
100 |
0,39 |
|
|
120 |
0,312 |
|
|
140 |
0, 191 |
|
|
160 |
0,064 |
|
|
180 |
-0,032 |
|
|
200 |
-0,082 |
|
|
220 |
-0,085 |
|
|
240 |
-0,055 |
|
|
260 |
-0,011 |
|
|
280 |
0,029 |
|
|
300 |
0,052 |
|
|
320 |
0,056 |
|
|
340 |
0,044 |
|
|
360 |
0,023 |
|
|
380 |
0,0007 |
|
|
400 |
-0,015 |
|
|
420 |
-0,022 |
|
|
440 |
-0,018 |
|
|
460 |
-0,012 |
|
|
480 |
-0,003 |
|
|
500 |
0,005 |
|
|
520 |
0,009 |
|
|
540 |
0,010 |
|
|
560 |
0,007 |
|
|
580 |
0,003 |
|
|
600 |
-0,0008 |
|
|
620 |
-0,003 |
|
|
640 |
-0,004 |
|
|
660 |
-0,003 |
|
|
680 |
-0,002 |
|
|
700 |
-0,0004 |
По данным таблицы 7 строим график переходного процесса в замкнутой АСР по каналу F-Y, представленный на рисунке 7.
Рисунок 7 - График переходного процесса в замкнутой АСР по каналу F-Y
Используя данные таблицы 7 и рисунка 7, произведём оценку качества переходного процесса в замкнутой АСР по каналу F-Y.
Прямые критерии качества:
1. Максимальная динамическая ошибка: А1=0,401;
2. Перерегулирование:
(24)
где - первое минимальное отклонение регулируемой величины;
3. Динамический коэффициент регулирования RД:
(25)
где - коэффициент передачи объекта;
4. Степень затухания переходного процесса:
;
5. Статическая ошибка: ;
6. Время регулирования: при величине .
Так как в заданной АСР, представленной на рисунке 2, имеется звено чистого транспортного запаздывания с передаточной функцией , то переходные процессы в этой системе имеет запаздывание на величину 8 с относительно их начала. Для наглядности указанного факта изобразим начальные части графиков переходных процессов по каналам S-Y и F-Y соответственно на рисунке 8 и 9.
Рисунок 8 - Начальный участок графика переходного процесса в замкнутой АСР по каналу S-Y
Рисунок 9 - Начальный участок графика переходного процесса в замкнутой АСР по каналу F-Y
Заключение
Определение оптимальных параметров настройки регуляторов, расчёт различных систем автоматического регулирования, без сомнения, являются одними из главных задач любого инженера - конструктора. Использование современных систем регулирования требует знания различных методов и приёмов расчёта этих систем, определения и установки требуемых параметров настройки регулятора, основных недостатков и преимуществ разного рода регуляторов по сравнению друг с другом.
В процессе написания курсовой работы был изучен один из двух инженерных методов расчёта одноконтурных систем регулирования: корневой метод (с использованием РАФЧХ). Было выяснено, что оптимальными параметрами настройки какого-либо регулятора считают те параметры, при которых обеспечивается близкий к оптимальному процесс регулирования. Под оптимальным процессом регулирования обычно понимают процесс, удовлетворяющий требованиям к запасу устойчивости системы. Автор установил, что поиск оптимальных параметров настройки осуществляется вдоль границы заданного запаса устойчивости системы регулирования до достижения экстремума принятого критерия качества. В данной курсовой работе, согласно заданию, в качестве принятого критерия качества был принят второй интегральный критерий.
В результате проделанной работы, были получены переходные процессы по каналам S-Y и F-Y. Оценка качества этих процессов показала, что они удовлетворяют требованиям к запасу устойчивости системы, приведенных в исходных данных.
Можно заметить, что переходный процесс по каналу F-Y имеет прямые критерии качества лучше, чем переходный процесс по каналу S-Y:
максимальная динамическая ошибка: для S-Y А1=0,461, для F-Y А1=0,401;
перерегулирование: для S-Y , для F-Y ;
степень затухания переходного процесса: для S-Y , для F-Y ;
время регулирования: для S-Y , для F-Y ;
статическая ошибка для этих процессов равна: .
После написания курсовой работы становится понятно, для каких целей выполняются расчёты систем автоматического регулирования, как производится синтез различных АСР путём замены регуляторов или изменением параметров их настройки.
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Построение переходных процессов в системах автоматического регулирования. Исследование ее устойчивости по критериям Михайлова и Найквиста. Построение кривой D-разбиения в плоскости двух действительных параметров. Прямые показатели качества регулирования.
контрольная работа [348,6 K], добавлен 09.11.2013Разработка современных систем автоматического управления. Структурная схема системы регулирования. Расчет параметров частотных характеристик. Передаточная функция полученной замкнутой системы. Склонность системы к колебаниям и запас устойчивости.
курсовая работа [767,9 K], добавлен 27.05.2013Определение передаточных функций звеньев системы автоматического регулирования (САР). Оценка устойчивости и исследование показателей качества САР. Построение частотных характеристик разомкнутой системы. Определение параметров регулятора методом ЛАЧХ.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 31.05.2013Описание принципа действия выбранной системы автоматического регулирования. Выбор и расчет двигателя, усилителя мощности ЭМУ, сравнивающего устройства. Определение частотных характеристик исходной САР. Оценка качества регулирования системы по ее АЧХ.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 06.10.2011Система автоматического регулирования (САР) напряжения для поддержания напряжения на выводах генератора на заданном уровне. Структурная схема САР. Передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы. Характеристическое уравнение исходной системы.
курсовая работа [915,2 K], добавлен 11.03.2013Структурная и принципиальная схема системы регулирования, их анализ. Передаточные функции П регулятора, расчет его балластных составляющих. Построение переходного процесса. Выбор и обоснование, расчет исполнительного устройства, пропускная способность.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 19.11.2011Показатели качества работы системы автоматического регулирования (САР). Оценка точности работы САР в различных установившихся режимах. Коэффициенты ошибок в статических и астатических САР. Оценка и частотные показатели качества переходных процессов.
лекция [549,3 K], добавлен 28.07.2013Передаточные функции звеньев. Оценка качества регулирования на основе корневых показателей. Исследование устойчивости системы. Построение переходного процесса и определение основных показателей качества регулирования. Параметры настройки регулятора.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 05.03.2015Системы автоматического регулирования положения, функциональная связь элементов САР. Структурная схема следящей системы, управление перемещением. Определение передаточных функций. Построение логарифмических амплитудной и фазовой частотных характеристик.
контрольная работа [230,0 K], добавлен 22.01.2015Статическая и динамическая характеристика объекта регулирования. Расширенные частотные характеристики. Выбор и расчет параметров настройки регулятора. Передаточные функции системы. Методы проверки устойчивости системы, построение переходных процессов.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 25.08.2010- Расчет одноконтурной и с предиктором Смита систем автоматического регулирования "Печь хлебопекарная"
Разработка одноконтурной системы автоматического регулирования пекарной печи. Показатели качества переходного процесса, степени затухания. Максимальное динамическое отклонение. Расчет коэффициентов дифференциального уравнения во АСР с упредителем Смита.
курсовая работа [160,1 K], добавлен 07.06.2015 Расчёт настроек ПИ-регулятора в контуре регулирования температуры. Схема одноконтурной системы управления. Настройки, обеспечивающие для заданного объекта процесс регулирования, удовлетворяющий данным критериям качества. Передаточная функция регулятора.
контрольная работа [2,0 M], добавлен 01.06.2015Определение передаточной функции автоматической системы регулирования. Исследование системы на устойчивость с помощью критерия Михайлова. Построение кривой переходного процесса при единичном ступенчатом входном воздействии методом частотных характеристик.
контрольная работа [885,0 K], добавлен 20.12.2011Преобразование исходной структурной схемы линейной системы автоматического регулирования. Определение с использованием критерия Найквиста устойчивости замкнутой системы. Построение амплитудно-фазовой частотной характеристики разомкнутой системы.
контрольная работа [795,6 K], добавлен 27.03.2016Функциональная и структурная схема канала регулирования. Синтез регулятора тока и скорости. Статический и динамический расчет системы и переходных процессов. Качество настройки регулятора. Принципиальная электрическая схема якорного канала регулирования.
курсовая работа [1,5 M], добавлен 28.09.2012Определение передаточных функций и устойчивости системы. Расчет показателей качества по корням характеристического уравнения. Оценки качества САР по ВЧХ замкнутой системы. Расчет параметров регулятора методом ЛАХ, его влияние на процесс регулирования.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 16.10.2012Выбор, обоснование типов регуляторов положения, скорости, тока, расчет параметров их настройки. Синтез системы регулирования методами модального и симметричного оптимума. Построение переходных характеристик объекта регулирования по регулируемым величинам.
курсовая работа [777,3 K], добавлен 01.04.2012Описание структурной схемы и оценка устойчивости нескорректированной системы. Осуществление синтеза и разработка проекта корректирующего устройства для системы автоматического регулирования температуры подаваемого пара. Качество процесса регулирования.
курсовая работа [1,8 M], добавлен 11.08.2012Получение структурно-алгоритмической схемы системы автоматического регулирования по заданным математическим моделям. Построение кривых Михайлова и Найквиста. Расчет настроек регулятора, обеспечивающих минимальное значение интегральной оценки качества.
курсовая работа [824,4 K], добавлен 09.05.2011Построение кривой переходного процесса в замкнутой системе по ее математическому описанию и определение основных показателей качества системы автоматического регулирования. Определение статизма и статического коэффициента передачи разомкнутой системы.
курсовая работа [320,0 K], добавлен 13.01.2014
