Размещено на http://www.allbest.ru/

На правах рукописи

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук

ЗАМКНУТАЯ МНОГОКОНТУРНАЯ АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА КОРРЕКЦИИ ПОГРЕШНОСТЕЙ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ МАЛОРАЗМЕРНОГО БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Специальность 05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления

Панов Сергей Владимирович

Рыбинск - 2007

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования "Рыбинская государственная авиационная технологическая академия имени П.А. Соловьева".

Научный руководитель:

кандидат технических наук, доцент Кизимов Алексей Тимофеевич.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Семёнов Эрнст Иванович;

кандидат технических наук, доцент Копрусов Виктор Георгиевич.

Ведущая организация: ОАО "Рыбинский завод приборостроения".

Защита диссертации состоится "12" ноября 2007 года в 15⁰⁰ часов на заседании диссертационного совета Д 212.210.04 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования "Рыбинская государственная авиационная технологическая академия имени П.А. Соловьева" по адресу: 152934, Рыбинск, Ярославская область, ул. Пушкина, д. 53.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования "Рыбинская государственная авиационная технологическая академия имени П.А. Соловьева".

Автореферат разослан " 11 " октября 2007 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Киселев Э.В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В настоящее время представляется перспективным использование малоразмерных беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) для выполнения задач видовой разведки.

Важным требованием, предъявляемым к самолётам разведчикам, является возможность автономного решения целевой задачи. Поэтому навигационная система (НС) летательного аппарата (ЛА) должна обеспечивать приемлемое качество определения навигационных параметров в условиях автономного полёта, когда сигналы с внешних корректирующих систем недоступны.

На данном этапе развития НС, применительно к малоразмерным БПЛА, наибольший интерес представляет бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС).

БИНС аналитически рассчитывает навигационные параметры ЛА, используя сигналы с датчиков линейных ускорений (ДЛУ) и датчиков угловых скоростей (ДУС), установленных на корпусе ЛА. Процесс измерения ускорения и линейной скорости не связан ни с местом старта, ни с какими-либо устройствами, находящимися вне данного ЛА. Поэтому с точки зрения автономности БИНС пока не имеет аналогов. Современные БИНС характеризуются малыми массой и габаритами, низким потреблением электроэнергии, возможностью функционирования в жестких условиях эксплуатации и существенно меньшей стоимостью, чем их традиционные аналоги.

Основная проблемой, ограничивающей возможность применения БИНС в малоразмерных БПЛА, является низкая точность системы в долгосрочный период. Погрешности БИНС вследствие ошибок датчиков первичной информации, ошибок начальной выставки и особенностей алгоритма вычисления навигационных параметров неограниченно возрастают с течением времени. Поэтому практическое использование БИНС в автономном режиме возможно на сравнительно небольших интервалах времени.

Наиболее выгодным путём решения данной проблемы является построение БИНС на основе замкнутой многоконтурной автоматической системы коррекции.

Данная работа посвящена модернизации структуры и алгоритма вычисления классической БИНС с целью снижения погрешностей системы. Выявление и компенсация текущих погрешностей системы и погрешностей датчиков первичной информации даёт возможность значительно повысить точность БИНС, позволяет увеличить время автономного полёта БПЛА, в течение которого сохраняется приемлемое качество навигации без коррекции с системы внешних измерений. Кроме того, компенсация погрешностей датчиков в режиме реального времени позволяет использовать для построения НС относительно дешёвые малогабаритные датчики средней точности, которые рекомендуются для применения в малоразмерных БПЛА.

Таким образом работа является актуальной.

Цель диссертационной работы - разработка замкнутой многоконтурной автоматической системы коррекции погрешностей бесплатформенной инерциальной навигационной системы малоразмерного беспилотного летательного аппарата.

Для решения поставленной цели поставлены и решены следующие задачи:

- разработка алгоритмов компенсации текущих погрешностей НС и погрешностей датчиков первичной информации;

- анализ устойчивости замкнутых автоматических контуров НС, вывод соотношений между основными параметрами вычислительных каналов;

- разработка структуры модернизированной БИНС;

- проверка достоверности полученных результатов на основе полной нелинейной модели системы.

Направление исследований. Формирование нового подхода к построению бесплатформенной инерциальной навигационной системы с включением замкнутой многоконтурной автоматической системы коррекции.

Методы исследований. В работе используются методы теории систем автоматического регулирования, в том числе: методы построения статически устойчивых замкнутых автоматических систем, методы анализа устойчивости линейных автоматических систем в динамике, методы оценки качества переходных процессов систем.

Достоверность и обоснованность. Все выводы, полученные в результате теоретических исследований, подтверждены путём компьютерного моделирования построенной навигационной системы. Основные характеристики НС исследованы на основе полной нелинейной модели системы, с учётом всех возможных ограничений параметров. При анализе работы использовалась модель конкретного малоразмерного БПЛА и модель внешних воздействующих факторов.

На защиту выносятся:

- концепция построения бесплатформенной инерциальной навигационной системы с компенсацией текущих погрешностей;

- алгоритмы компенсации текущих погрешностей НС, в том числе: алгоритм компенсации погрешностей канала вычисления скорости и координат ЛА, алгоритм компенсации погрешностей канала вычисления угловой ориентации ЛА и алгоритмы компенсации погрешностей датчиков первичной информации ДЛУ и ДУС;

- полученные результаты анализа устойчивости замкнутых автоматических контуров навигационной системы;

- структура построенной бесплатформенной инерциальной магнитометрической адаптивной навигационной системы.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

- предложен новый подход к построению бесплатформенных инерциальных навигационных систем с включением замкнутой многоконтурной автоматической системы коррекции, позволяющий снизить погрешности НС;

- разработаны алгоритмы выявления и компенсации текущих погрешностей вычислительных каналов НС, а также погрешностей датчиков первичной информации ДЛУ и ДУС;

- разработана оригинальная структура бесплатформенной инерциальной магнитометрической адаптивной навигационной системы (БИМАНС), по своим точностным характеристикам превосходящая классическую БИНС;

- для разработанной системы выведены соотношения между основными параметрами вычислительных каналов, оценены диапазоны возможных значений коэффициентов системы.

Практическая полезность. Практическая полезность работы заключается в том, что полученные в ней результаты позволяют создать автономную НС, по своим тактико-техническим характеристикам, превосходящую классическую БИНС.

Применение данной НС в малоразмерном БПЛА позволяет повысить точность проведения ЛА по заданному маршруту, даёт возможность БПЛА более продолжительное время действовать в автономном режиме, без коррекции с систем внешних измерений, позволяет снизить стоимость, массу и габариты БПЛА за счёт возможности применения в НС недорогих малогабаритных датчиков средней точности.

Построенная в результате исследований полная нелинейная модель НС может быть использована для последующих разработок и создания НС для БПЛА.

Реализация результатов. Результаты работы используются на головном предприятии по малоразмерным БПЛА ОАО "КБ "Луч", г. Рыбинск, при разработке и исследовании навигационно-пилотажной системы для малоразмерного БПЛА.

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались и обсуждались на следующих конференциях:

- Всероссийская научно-техническая конференция "Моделирование и обработка информации в технических системах" - г. Рыбинск 2004 г.;

- ХХIX конференция молодых учёных и студентов - г. Рыбинск 2005 г.;

- Международная школа-конференция молодых учёных, аспирантов и студентов им. П.А. Соловьёва и В.Н. Кондратьева "Авиационная и ракетно-космическая техника с использованием новых технических решений, - г. Рыбинск 2006 г.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 7 научных трудов. Среди них 4 статьи, в том числе одна статья в журнале, рекомендованном ВАК, и 3 тезисов докладов.

Структура и объём диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх основных глав, заключения, списка литературы и приложения. Основная часть диссертации содержит 132 страницы текста, 41 рисунок, 3 таблицы. Список литературы содержит 81 наименование.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проблемы, решаемой в диссертационной работе, дана общая характеристика направления исследований.

В первой главе приведен краткий обзор навигационных систем, используемых в малоразмерных БПЛА.

Преимущества бесплатформенной инерциальной навигационной системы, такие как: автономность, помехозащищённость, малая масса и габариты, высокая надёжность, позволяют отнести БИНС к наиболее перспективной НС для малоразмерных БПЛА. Однако данной НС присущ ряд недостатков, ограничивающих возможность их применения в беспилотной авиации. Основной из них - это низкая точность системы, действующей в автономном режиме. Погрешности БИНС, вследствие ошибок датчиков первичной информации, неограниченно возрастают с течением времени. Приемлемое качество навигации при использовании БИНС без коррекции с систем внешних измерений составляет всего несколько десятков секунд.

Приведено краткое описание датчиков первичной информации БИНС. В настоящее время перспективным направлением является использование в составе БИНС микромеханических датчиков. Датчики такого типа имеют малые массу и габариты, высокую надёжность, однако уступают по точности своим традиционным аналогам.

Выбор датчиков для конкретного типа ЛА определяется комплексными критериями качества. Особенность НС БПЛА состоит в том, что зачастую приходится жертвовать точностными характеристиками датчиков для получения допустимых массогабаритных показателей и приемлемой стоимости НС. Для оценки точностных характеристик классической БИНС, действующей в автономном режиме, в данной главе выполнено моделирование работы НС при использовании датчиков различной точности. Погрешности БИНС по координатам, построенной на микромеханических датчиках, приведены на рис. 1.

Рис. 1. Погрешности БИНС по координатам при использовании микромеханических ДЛУ и ДУС: , , - погрешности БИНС по координатам (направление на север), (высота) и (направление на восток) соответственно

Погрешности БИНС за 30 секунд полёта составили около 50 метров, а за 6 минут полёта погрешности по координатам возросли до 30 километров.

Очевидно, что НС с такими точностными характеристиками не могут быть использованы для управления ЛА. В современных НС проблема роста погрешностей БИНС решается путём комплексирования БИНС с источниками внешней информации. Однако, в условиях разведывательных операций, потеря внешней информации, например, информации со спутникового датчика координат, имеет высокую вероятность. Поэтому очевидна необходимость формирования нового подхода к построению бесплатформенных инерциальных навигационных систем для БПЛА, который заключается в построении НС на основе многоконтурной замкнутой автоматической системы коррекции. Автоматическая система коррекции на каждом шаге вычислений должна выявлять и компенсировать текущие погрешности НС, тем самым постоянно подстраивая вычислительный канал. Основной задачей системы коррекции является выявление и компенсация погрешностей датчиков первичной информации.

По результатам анализа материалов первой главы сформирована цель и основные задачи исследований.

Во второй главе рассматривается построение алгоритмов компенсации текущих погрешностей вычислительных каналов НС, а также алгоритмов компенсации основных составляющих погрешностей датчиков первичной информации - отклонения нуля и отклонения крутизны характеристики датчика от паспортизованной. Также построены функциональные схемы вычислительных каналов НС.

Компенсация погрешностей осуществляется на основе принципов построения замкнутых многоконтурных автоматических систем, путём введения выявленной погрешности в вычислительный канал с противоположным знаком.

Канал вычисления скорости и координат ЛА работает следующим образом. навигационная беспилотный летательный погрешность

Вектор, измеренный блоком датчиков линейных ускорений , подается на блок компенсации нулевых сигналов акселерометров, где из него вычитается вектор оценки погрешности нулей акселерометров :

, (1)

где - вектор линейного ускорения после коррекции нулей акселерометров.

Вектор подается на блок коррекции крутизны характеристик акселерометров, где из него вычитается вектор оценки погрешности крутизны характеристик акселерометров , тем самым определяется вектор линейного ускорения после коррекции :

. (2)

Для расчета вектора ускорения в связанной системе координат , в вычислительный канал вводятся поправки на ускорение Кориолиса и ускорение силы тяжести Земли:

, (3)

где - вектор угловой скорости ЛА в связанной системе координат;

- вектор угловой скорости вращения Земли;

- вектор скорости ЛА в связанной системе координат;

- обратная матрица перехода из связанной системы координат в нормальную земную;

- ускорение силы тяжести.

Из вектора ускорения в связанной системе координат блок коррекции линейного ускорения вычитает вектор погрешности линейного ускорения в связанной системе координат :

, (4)

где - вектор линейного ускорения в связанной системе координат после коррекции.

Вектор интегрируется, тем самым вычисляется вектор скорости ЛА в связанной системе координат :

, (5)

где - вектор начальной скорости ЛА.

Далее производится пересчет скорости ЛА из связанной системы координат в нормальную земную:

. (6)

Блок коррекции скорости по скорости и блок коррекции скорости по координатам вычитают из вектора скорости ЛА вектор фильтрованной погрешности вектора скорости и вектор корректирующего воздействия на вектор скорости по координатам соответственно:

(7)

(8)

где - вектор скорости ЛА в нормальной земной системе координат после коррекции по скорости;

- вектор скорости ЛА в нормальной земной системе координат после коррекции.

Далее вектор скорости интегрируется и находится радиус вектор ЛА в нормальной земной системе координат :

, (9)

где - радиус-вектор начального положения ЛА в нормальной земной системе координат.

Накопившаяся погрешность вычисления радиус-вектора компенсируется в блоке коррекции координат:

(10)

где - радиус-вектор ЛА в нормальной земной системе координат после коррекции;

- вектор фильтрованной погрешности радиус-вектора по модулю.

Подобным образом построен и канал вычисления угловой ориентации ЛА. Выявление и компенсация погрешностей выполняется замкнутой многоконтурной автоматической системой, включающей в себя основные и дополнительные контуры, обеспечивающие затухающий переходный процесс. Информация с системы внешних измерений служит для корректировки вычислений НС и используется для подстройки навигационных датчиков первичной информации. Компенсация погрешностей ДЛУ и ДУС позволяет более длительное время сохранять приемлемую точность НС после потери внешних корректирующих сигналов.

В третьей главе построены линейные модели вычислительных каналов НС, получены передаточные функции каналов и оценена устойчивость замкнутых автоматических систем. Исходя из условий устойчивости систем, динамических характеристик конкретного ЛА и условий получения определенной длительности переходного процесса, были выведены соотношения между основными параметрами вычислительных каналов и оценены возможные диапазоны значений коэффициентов системы. На основе проведённых исследований сформирована модернизированная НС ЛА - бесплатформенная инерциальная магнитометрическая адаптивная навигационная система (БИМАНС).

Передаточные функции канала вычисления скорости и координат ЛА при коррекции по скорости , по координате и одновременно по координате и скорости имеют вид:

(11)

где - величины, определяемые коэффициентами передачи звеньев замкнутой автоматической системы;

- постоянные времени фильтрующих звеньев;

- оператор Лапласа;

- координаты, по которым выполняется вычисление.

Воспользовавшись критерием устойчивости Гурвица и выбрав некоторые значения коэффициентов системы исходя из динамических свойств объекта, запишем соотношения между постоянными времени фильтрующих звеньев и , коэффициентами усиления звеньев и и коэффициентами формирования коррекции акселерометров и :

(12)

Диапазон возможных значений коэффициентов с одной стороны ограничивается условием устойчивости системы, а с другой - максимально допустимой длительностью переходного процесса, которая в нашем случае составляет 600 с.

Найденный диапазон возможных значений коэффициентов:

(13)

Передаточная функция канала вычисления угловой ориентации ЛА имеет вид:

(14)

где - углы (крен, рысканье, тангаж), по которым выполняется вычисление.

Величины также определяются коэффициентами звеньев замкнутой автоматической системы. Проанализировав устойчивость системы и подобрав определённые коэффициенты, исходя из динамических свойств объекта, приходим к выводу, что значения коэффициентов блоков формирования коррекции ДУС и ограничиваются лишь максимально допустимой длительностью переходного процесса.

Диапазон возможных значений величины , при которых система остаётся устойчивой и продолжительность переходного процесса не превышает 600 с составляет:

(15)

БИМАНС производит вычисление всех основных параметров навигации и ориентации ЛА. При этом на каждом шаге вычислений она оценивает и компенсирует текущие погрешности вычислительных каналов НС и погрешности датчиков первичной информации. Основой БИМАНС является классическая бесплатформенная инерциальная навигационная система с включённой замкнутой многоконтурной автоматической системой коррекции. В качестве первичной информации в БИМАНС используются данные, полученные с блока датчиков линейных акселерометров и блока датчиков угловых скоростей. Для коррекции БИМАНС используется дополнительная информация с системы внешних измерений. В общем случае это могут быть аэрометрические датчики или неавтономные системы навигации. БИМАНС позволяет увеличить время автономного полёта ЛА, в течение которого сохраняется приемлемое качество навигации без коррекции с системы внешних измерений. Структурная схема БИМАНС показана на рис. 3.

Рис. 3. Структурная схема БИМАНС 1 - система инерциальных измерений; 2 - система внешних измерений; 3 - система вычисления скорости и координат; 4 - система вычисления углов ориентации ЛА

Примечание: - вектор линейного ускорения ЛА; - вектор угловой скорости ЛА; - вектор магнитного поля Земли; , - радиус-вектор и вектор скорости ЛА, измеренные системой внешних измерений; , - радиус-вектор и вектор скорости ЛА в нормальной земной системе координат после коррекции; L₀ - начальный радиус-вектор ЛА; V₀ - вектор начальной скорости ЛА; - вектор угловой ориентации ЛА; - вектор начальной угловой ориентации ЛА; - вектор линейного ускорения после коррекции в связанной системе координат; - вектор угловой скорости ЛА в связанной системе координат; - вектор погрешности вычисления углового положения ЛА; , - массивы признаков достоверности измерений радиус-вектора и вектора скорости;, - массивы признаков коррекции ДЛУ и ДУС; - признак коррекции трёхканального магнитометра

В четвёртой главе проведены исследования основных характеристик БИМАНС на основе полной нелинейной модели системы с учётом всех возможных ограничений параметров в звеньях. При анализе работы использовалась полная электронная модель системы управления малоразмерным БПЛА со стартовой массой до 50 кг.

Моделирование выполнялось при следующих режимах полёта: БПЛА стартует с катапульты и выполняет полёт на высоте 100 м с постоянной скоростью 40 м/с, с углом рыскания равным . Длительность полёта составляет 1800 с, из которых в диапазонах от 0 до 600 с и от 1200 до 1800 с показания БИМАНС корректируются со спутниковой навигационной системы, а в диапазоне от 600 до 1200 с коррекция отключается. Моделирование проводилось при различных значениях точностных характеристик датчиков. В том числе и при использовании малогабаритных датчиков средней точности с погрешностями:

Погрешности БИМАНС по координатам, при использовании датчиков средней точности приведены на рис. 4.

Рис. 4. Погрешность БИМАНС по координатам при использовании датчиков средней точности: , , - погрешности БИМАНС по координатам (направление на север), (высота) и (направление на восток) соответственно

Максимальная погрешность системы за 10 минут автономного полёта составила 23 метра.

Графики компенсации погрешностей ДЛУ и ДУС приведены на рис. 5 и 6. Разработанная БИМАНС в совокупности с системой внешних измерений обеспечивает компенсацию текущих погрешностей определения координат, проекций вектора скорости и углов ориентации ЛА.

Экспериментальные исследования показали, что разработанная структура БИМАНС позволяет сохранять приемлемое качество навигации ЛА в течение не менее 10 минут после потери внешнего корректирующего сигнала, даже при использовании навигационных датчиков средней точности.

Рис. 5. Компенсация погрешностей ДЛУ при использовании датчиков средней точности: - оценки погрешностей датчиков линейных ускорений

Рис. 6. Компенсация погрешностей ДУС при использовании датчиков средней точности: - оценки погрешностей датчиков угловых скоростей

Из полученных графиков видно, что оценка отдельных составляющих погрешности датчиков линейных ускорений и датчиков угловых скоростей выполняется, а их компенсация многократно снижает погрешности навигационной системы в автоматическом режиме.

В заключении обобщаются полученные в ходе исследований и экспериментов результаты работы.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ, ПОЛУЧЕННЫЕ В РАБОТЕ

По результатам выполненных теоретических исследований и проведенных экспериментов можно сделать обобщенные выводы:

1. Исследования показали, что использование навигационных систем чисто инерциального типа для малоразмерного БПЛА на сегодняшний день неприемлемо из-за низкой точности системы в долгосрочный период. Снизить погрешности БИНС возможно за счёт введения в её состав автоматической системы коррекции.

2. В результате исследований построена оригинальная структура БИМАНС, на основе замкнутой многоконтурной автоматической системы коррекции в которой выполняется компенсация текущих погрешностей НС и всех основных составляющих погрешностей инерциальных датчиков.

3. Диапазон возможных значений коэффициентов полученной автоматической системы ограничивается несколькими условиями, среди которых: динамические характеристики конкретного типа ЛА, условия устойчивости системы, условия получения определённой длительности переходного процесса системы.

4. Возможность подстройки датчиков позволяет получить приемлемую точность вычисления координат, скоростей и углов ориентации ЛА даже при использовании недорогих малогабаритных датчиков средней точности и увеличить время автономного полёта БПЛА, в течение которого сохраняется приемлемое качество навигации без коррекции с систем внешних измерений.

5. Проведённое компьютерное моделирование, с использованием модели конкретного малоразмерного БПЛА, показало, что разработанная БИМАНС обеспечивает компенсацию текущих погрешностей определения координат, проекций вектора скорости и углов ориентации ЛА. Оценка отдельных составляющих погрешности датчиков линейных ускорений и датчиков угловых скоростей выполняется, а их компенсация многократно снижает погрешности навигационной системы в автоматическом режиме.

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

Публикация в журнале, входящем в перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, рекомендованных ВАК РФ:

1. Панов, С.В. Комплексирование инерциальных датчиков со спутниковой радионавигационной системой на борту беспилотного летательного аппарата [Текст]/ С.В. Панов, Д.М. Карабаш, А.Т. Кизимов [и др.]// Вестник Рязанской государственной радиотехнической академии - 2007. - Выпуск 20., - С. 25-30.

Прочие публикации:

2. Панов, С.В. Вопросы построения навигационно-пилотажной системы малоразмерных беспилотных летательных аппаратов [Текст]/ С.В. Панов, Д.М. Карабаш, А.Т. Кизимов // Моделирование и обработка информации в технических системах: материалы всероссийской научно-технической конференции. - Рыбинск: РГАТА, 2004. - С. 210-212.

3. Панов, С.В. Анализ вариантов использования классической бесплатформенной инерциальной навигационной системы в беспилотных летательных аппаратах [Текст]/ С.В. Панов, Д.М. Карабаш // XXIX конференция молодых учёных и студентов: тез. докл. науч-техн. конф. - Рыбинск: РГАТА, 2005. - С. 267-268.

4. Панов, С.В. Комплексирование бесплатформенной инерциальной навигационной системы со спутниковой навигационной системой [Текст]/ С.В. Панов // XXIX конференция молодых учёных и студентов: тез. докл. науч-техн. конф. - Рыбинск: РГАТА, 2005. - С. 268-269.

5. Панов, С.В. Возможность применения бесплатформенной инерциальной навигационной системы в малоразмерном беспилотном летательном аппарате [Текст]/ С.В. Панов, Д.М. Карабаш // XXXI Гагаринские чтения. Международная молодёжная научная конференция: тез. докл. - Москва 2005. - Т.3. - С. 60-61.

6. Панов, С.В. Выбор и обоснование способа коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы беспилотного летательного аппарата [Текст]/ С.В. Панов, Д.М. Карабаш // Авиационная и ракетно-космическая техника с использованием новых технических решений: материалы международной школы-конференции молодых учёных, аспирантов и студентов им. П.А. Соловьёва и В.Н. Кондратьева. Рыбинск 2006. - Ч. 4. - С. 48-50.

7. Карабаш, Д.М. Оценка возможности использования бесплатформенных инерциальных навигационных систем в управлении беспилотным летательным аппаратом [Текст]/ Д.М. Карабаш, С.В. Панов // Авиационная и ракетно-космическая техника с использованием новых технических решений: материалы международной школы-конференции молодых учёных, аспирантов и студентов им. П.А. Соловьёва и В.Н. Кондратьева. Рыбинск 2006. - Ч. 4. - С. 18-20.

Размещено на Allbest.ru

...