Особливості діагностування транспортних засобів з автоматичними трансмісіями у підрозділах Державної прикордонної служби України

Размещено на http://www.allbest.ru/

Національна академія Державної прикордонної служби України імені Б. Хмельницького

ОСОБЛИВОСТІ ДІАГНОСТУВАННЯ ТРАНСПОРТНИХ ЗАСОБІВ З АВТОМАТИЧНИМИ ТРАНСМІСІЯМИ У ПІДРОЗДІЛАХ ДЕРЖАВНОЇ ПРИКОРДОННОЇ СЛУЖБИ УКРАЇНИ

Артем КОРЄХОВ кандидат педагогічних наук,

старший викладач кафедри транспортних засобів

та інженерного забезпечення охорони державного кордону

м. Хмельницький

Анотація

У статті проаналізовано основні способи та методи діагностування транспортних засобів з автоматичними трансмісіями у підрозділах Державної прикордонної служби України. Зважаючи на те, що останнім часом в умовах військового стану парк транспортних засобів інтенсивно оновлюється та впроваджуються нові зразки техніки, існує потреба у формуванні способів щодо подальшого їх діагностування та обслуговування з метою забезпечення підтримання справного або працездатного стану при використанні за призначенням. Способи, що розглядаються у дослідженні, здатні реалізувати сучасні підходи до експлуатації транспортних засобів та забезпечити ефективне їх застосовування.

Методом узагальнення основних елементів діагностування сучасних зразків транспортних засобів у підрозділах ДПСУ встановлено, що процеси, які забезпечують діагностування цих зразків техніки, містять випадковий набір дій, який ґрунтується на досвіді майстрів. Проблемним питанням є також несистемний підхід у підборі кадрів, які забезпечують функціонування ремонтних підрозділів ДПСУ, про що свідчить відсутність освітньої компоненти у підборі кадрів.

З аналізу діяльності майстрів ремонтних підрозділів встановлено, що досвід та чіткий алгоритм дій у діагностуванні новітніх зразків техніки з автоматичними трансмісіями відсутній, що змушує шукати нові шляхи до якісного проведення діагностування транспортних засобів з автоматичними трансмісіями.

Окремо описано основні фактори, що впливають на надійність автоматичних трансмісій, яка залежать від процесу зношування елементів, утоми матеріалів та інтенсивності напрацювання. У результаті сформульовано основні ознаки, які є індикаторами поломок в автоматичних трансмісіях або відхиленнях в роботі окремих її елементів. Проаналізувавши несправності та конструктивні особливості за допомогою методу експертних оцінок, визначили форми діагностування, що структурно поділяють автоматичні трансмісії на блоки. Це діагностування гідротрансформатора, гідромережі, планетарної передачі, елементів електронного управління.

Дослідження надало можливість сформувати граф діагностування автоматичних трансмісій в підрозділах ДПСУ. Граф ґрунтується на поєднанні методів, за допомогою яких існує можливість встановити технічний діагноз та обрати способи відновлення ресурсу автоматичних трансмісій.

Ключові слова: діагностування; автоматичні трансмісії; форми діагностування; методи діагностування; технічна готовність; надійність; навантаження; експлуатація.

Annotation

Korehov A. FEATURES OF DIAGNOSING VEHICLES WITH AUTOMATIC TRANSMISSIONS IN SUBDIVISIONS OF THE STATE BORDER guard SERVICE OF UKRAINE

The article analyzes the main methods and methods of diagnosing vehicles with automatic transmissions in the units of the State Border Service of Ukraine. Taking into account the fact that recently, in the conditions of the military state, the fleet of vehicles is intensively updated and new models of automobile technology are introduced, there is a need for the formation of methods for further diagnostics and maintenance in order to ensure the maintenance of a serviceable or working condition when used as intended. The methods considered in the study are able to implement modern approaches to the operation of vehicles and ensure their effective application.

By the method of summarizing the main elements of diagnosis of modern models of vehicles in the divisions of the State Security Service, it was established that the processes that ensure the diagnosis of these models of equipment contain a random set of actions based on the experience of the masters. An unsystematic approach to the selection of personnel that ensures the functioning of the repair units of the DPSU is also a problematic issue, as evidenced by the lack of an educational component in the selection of personnel. From the analysis of the activities of repair department masters, it was established that there is no experience and a clear algorithm of actions in diagnosing the latest models of equipment with automatic transmissions, which forces us to look for new ways to perform high-quality diagnostics of vehicles with automatic transmissions.

The main factors affecting the reliability of automatic transmissions, which depend on the process of wear of elements, fatigue of materials and intensity of work, are determined separately. As a result, the main signs are determined, which are indicators of breakdowns in automatic transmissions or deviations in the operation of its individual elements.

After analyzing malfunctions and design features using the method of expert evaluations, diagnostic forms are defined that structurally divide automatic transmissions into blocks, i.e. Diagnostics of the torque converter, hydraulic network, planetary transmission, and electronic control elements.

As a result, the conducted research made it possible to form a graph for diagnosing automatic transmissions in the State Railways of Ukraine. The graph is based on a combination of methods by which it is possible to establish a technical diagnosis and choose ways to restore the resource of automatic transmissions.

Keywords: diagnosis; automatic transmissions; forms of diagnosis; methods of diagnosis; technical readiness; reliability; vehicle load; vehicle operation.

Вступ

Останніми роками спостерігається інтенсивне оновлення парку транспортних засобів (далі - ТЗ) у Державній прикордонній службі України (далі - ДПСУ). Оновлення парку супроводжується ускладненням конструктивних особливостей ТЗ, що створює труднощі у подальшій їх експлуатації. Різновекторне застосування таких зразків техніки та підвищені вимоги до її технічної готовності ведуть до зростання вимог щодо підтримання ТЗ у працездатному стані. Тому виникає потреба у постійному, неперервному процесі щодо удосконалення організації системи діагностування та ТЗ з метою вчасного виявлення відхилень у роботі механізмів, систем, агрегатів тощо, які здатні впливати на працездатність у цілому. На сьогодні особливо гостро постають питання підвищення ефективності діагностування ТЗ із застосуванням сучасних методик, що забезпечать надійні способи виявлення відхилень у роботі ТЗ.

Постановка проблеми

Автоматичні трансмісії в сучасних умовах досить інтенсивно замінюють механічні трансмісії, а частка таких ТЗ з кожним роком збільшується. Конструктивні особливості ТЗ із автоматичними трансмісіями істотно відрізняються від ТЗ із механічними трансмісіями у зв'язку з наявними гідротрансформаторами, планетарними коробками передач, електронно-гідравлічними блоками керування, системами управління соленоїдного типу тощо. Усе це нові елементи, які відрізняються складною конструкцією та способами взаємодії, а невчасне виявлення відхилень у роботі таких елементів супроводжується більш складними відмовами, на усунення яких потрібно істотно більші матеріальні затрати та часові параметри. У зв'язку з цим доцільно удосконалювати процеси діагностування ТЗ у ДПСУ для забезпечення високих показників технічної готовності техніки до використання за призначенням та вчасно виявляти відхилення у робочих процесах автоматичних трансмісій. Методом експертних оцінок особового складу ремонтних підрозділів Національної академії ДПСУ встановлено, що увесь особовий склад знає про транспортні засоби, в конструкції яких застосовують автоматичні трансмісії, що використовують у ДПСУ З них тільки 5 % брали участь у діагностуванні з автоматичних трансмісій, при цьому жоден з працівників самостійно не здатен виконувати роботи з діагностування ТЗ з автоматичними трансмісіями.

З метою пошуку раціонального підтвердження доцільності дослідження та перевірки дієвості запропонованих рішень під час дослідження проблеми було використано такі методи: теоретичні - аналіз, порівняння, узагальнення; метод експертних оцінок - аналіз досвіду посадових осіб органу Держприкордонслужби, що безпосередньо займаються організацією експлуатації ТЗ.

Аналіз останніх досліджень і публікацій

Проблеми, пов'язані з оцінкою ефективності експлуатації ТЗ з автоматичними трансмісіями, в останні роки досить гостро постають та досліджуються багатьма закордонними та вітчизняними вченими. Серед зарубіжних представників слід відзначити: I. Blagojevic, G. Vorotovic, G. Ivanovic, S. Jankovic, V. Popovic [1] та інші. Серед вітчизняних дослідників найбільших результатів досягли А. Гунько, В. Кужель, О. Іванія, В. Савін, Т. Шкарівський та багато інших.

Окрема категорія вчених вивчає ефективність експлуатації автоматичних трансмісій О. Дереза, Р. Пельо, М. Дец, Н. Назарчук, М. Шуляк та інші. У процесі аналізу літературних джерел [2], досвіду практичної діяльності дослідників та наукової періодики [3] встановлено, що низка дослідників розглядає проблеми експлуатації в контексті окремих конструктивних параметрів автоматичних трансмісій. Урахувавши проблеми, що супроводжують експлуатацію ТЗ з автоматичними трансмісіями, можна констатувати, що у структурі ДПСУ немає чітких алгоритмів дій при здійсненні діагностування, констатована низька обізнаність особового складу щодо порядку виконання робіт з діагностування ТЗ із автоматичними трансмісіями.

Мета статті полягає в розробці способів діагностування ТЗ із автоматичними трансмісіями у підрозділах ДПСУ.

Теоретичні основи дослідження

Останніми роками парк ДПСУ істотно оновлюється новітніми ТЗ, які конструктивно відрізняються від зразків техніки, що були тривалий час у експлуатації. Оновлення парку є ключовим фактором модернізації ДПСУ у цілому, адже частина наявних зразків техніки є морально та технічно застарілою, що призводить до труднощів їх експлуатації, обслуговування тощо. Важливим компонентом готовності ТЗ до експлуатації є коефіцієнт технічної готовності К_тг, який технічно оцінює парк техніки підрозділу до готовності виконувати завдання за призначенням. З аналізу статистики надходження зразків техніки у ремонтні підрозділи ДПСУ встановлено, що частота надходження морально застарілих зразків техніки у ремонт у рази більша, ніж новітніх зразків ТЗ. Це супроводжується різноманітними експлуатаційними факторами, головним серед яких є граничний термін експлуатації окремих механізмів і систем ТЗ, що впливає на частоту виникнення відмов [4]. Частота відмов морально застарілих зразків текінки спостерігається за допомогою диференціальної та інтегральної залежності зношування І деталей та вузлів ТЗ від напрацювання

Вивчаючи процеси зношування на реальних машинах, вчені встановили типову характеристику зношування з трьома характерними (елементами) етапами: I - приробіток; II - нормальна експлуатація; III - форсоване зношування, що залежить від сил тертя ДЕ.

Рис. 1. Диференціальна та інтегральна залежність зношування деталей від напрацювання

Другим фактором, що впливає на частоту виникнення відмов, є втома матеріалу, яка характеризується втратою фізико-механічних властивостей і руйнування структури матеріалів під впливом циклічних навантажень та інших факторів. Аналіз науково-технічної літератури засвідчив, що на довговічність роботи деталей та вузлів автоматичних трансмісій впливають: вид і величина напруги в матеріалі (±0, ±т); ступінь асиметрії обертових елементів (0_max0_тіп)/0_сер; кількість циклів навантаження, або час навантажень, а втома матеріалу характеризується зоною працездатності (А) і зоною втоми (В) [5].

Рис. 2 Залежність величини циклічних навантажень від їх частоти

Проаналізовані залежності вказують, що особливу увагу необхідно приділяти при діагностуванні ТЗ із автоматичними трансмісіями на першому і третьому етапі експлуатації, адже частота відмов на цих етапах вища, ніж на етапі нормальної експлуатації ТЗ. Отже, морально застарілі зразки ТЗ наближаються за віковими та ресурсними можливостями до етапу форсованого зношування, що значно впливає на Kit. Нові ТЗ також потребують особливої уваги, адже первинний процес експлуатації характеризується приробітком спряжених деталей та вузлів, що потребує періодичного діагностування з метою вчасного виявлення відхилення в роботі складових елементів ТЗ.

Надходження новітніх зразків ТЗ в умовах воєнного стану відбувається за рішенням суду у зв'язку з керування ТЗ у стані сп'яніння (стаття 130 КУпАП), парк ТЗ оновлюється за рахунок вилучення ТЗ у власників з подальшим надходженням у військові формування.

Нині на озброєнні ДПСУ знаходяться ТЗ із автоматичними трансмісіями різних класів та марок, які розподіляють на окремі групи автомобільної (Renaul Sandero, Skoda Octavia, Volkswagen Transporter тощо) та бронетанкової техніки (БМ Тритон, КрАЗ Кугуар, БТР-3Е). Кожна група техніки має подібні конструктивні особливості автоматичних трансмісій, що містить такі основні компоненти: гідравлічне зчеплення (гідротрансформатор), механічну коробку передач, електрогідравлічну систему керування. Автоматичні трансмісії застосовуються на ТЗ з 1928 року на автобусах шведської фірми “Лісхольм-Сміт”, а масове їх застосування відбулось на серійних легкових автомобілях “Buick Roadmaster” з гідромеханічною трансмісією у 1947 році [6].

Особливу увагу в організації діагностування ТЗ з автоматичними трансмісіями потрібно приділяти ремонтним підрозділам, їх штатному складу та обладнанню, що застосовується. Аналіз інвентаризаційних відомостей ремонтних підрозділів встановив, що у більшості підрозділів ДПСУ відсутні навіть елементарні засоби електронного діагностування елементів автоматичних трансмісій, а у підрозділах, де є можливість провести діагностування таких зразків техніки, це обладнання не застосовується або застосовується з мінімальними функціями, що не здатні оцінити стан зразка у цілому. Також у таких підрозділах відсутнє обладнання для виконання найпростіших операцій із заміни гідравлічних рідин ATF в автоматичних трансмісіях, що створює додаткові труднощі з експлуатації зразків техніки [7]. Практичний досвід надав можливість визначити основні ознаки поломки сучасних автоматичних трансмісій, які визначаються за допомогою органолептичних методів спостереження, що відчуває нехарактерну роботу агрегату. Перелік ознак несправностей автоматичних трансмісій подано на рис. 3. Аналізуючи дослідження [7], встановлено, що окрема увага при діагностуванні ТЗ з автоматичними трансмісіями повинна приділятись планетарному рядові автоматичної трансмісії, адже надійність і цілісність його роботи, ознака надійності функціонування обертових елементів. Порушення функціонування планетарного ряду досить часто супроводжується появою окремих ознак, які зображені на рис. 3.

Рис. 3 Ознаки поломки автоматичних трансмісій

Так, узагальнивши вихідні дані діяльності ремонтних підрозділів ДПСУ із забезпечення діагностування ТЗ з автоматичними трансмісіями, встановили, що існують фактори, пов'язані з неякісною підготовкою особового складу, що обслуговують ТЗ з автоматичними трансмісіями, відсутність логічного етапу забезпечення цих підрозділів сучасним діагностичним та ремонтним обладнанням та відсутність навчальної складової особового складу щодо удосконалення навичок обслуговування сучасних ТЗ.

Результати дослідження

Результати аналізу ремонтних підрозділів засвідчили, що система діагностування та технічного обслуговування в підрозділах ДПСУ потребує істотного удосконалення. Відповідно до плану заходів на 2020-2022 роки щодо реалізації Стратегії інтегрованого управління кордонами на період до 2025 року визначено напрями, які потребують істотного реформування. У стратегії вказано чіткі особливості щодо продовження уніфікації та технічного переоснащення органів та підрозділів зразками ДПСУ сучасними автомобільної, бронетанкової та інженерної техніки з урахуванням європейських та міжнародних стандартів, стандартів НАТО, уніфікованої навчальної програми БКОМТБХ, рекомендацій ЄС (ТЛХиБ) та інших організацій. Окремим напрямом удосконалення діяльності ДПСУ визначено удосконалення системи кадрового менеджменту, згідно з якою органам і підрозділам ДПСУ необхідно забезпечити утримання кількісних показників та якісних характеристик персоналу підрозділів і органів ДПСУ на рівні, що дозволятиме виконувати покладені на них завдання. Провести удосконалення системи безперервного професійного розвитку персоналу, навчально-матеріальної бази у ДПСУ за рахунок міжнародної технічної допомоги [8].

Експлуатація ТЗ у системі ДПСУ характеризується окремими етапами, що впливають на готовність техніки виконувати поставлені завдання. У зв'язку з оновленням парку новітніми зразками техніки, у конструкції яких застосовують автоматичні трансмісії, виникли проблемні питання щодо їх подальшого ефективного діагностування, що впливає на Ктг. Аналіз окремих досліджень засвідчив проблематику, яка безпосередньо впливає на якість експлуатації ТЗ з автоматичними трансмісіями, що ґрунтується на реалізації принципів сучасного діагностування з виконанням окремих операції, які не потребують значних матеріальних та технічних ресурсів. Це найпростіші операції з діагностування автоматичних трансмісій, шляхом визначення працездатності під час дорожніх випробувань ТЗ з подальшим застосуванням електронних діагностичних засобів [9].

Особовий склад, що забезпечує процес збору первинної інформації про стан роботи автоматичних трансмісій, має застосовувати чіткі алгоритми, які здатні в комплексі оцінити працездатність і стан автоматичної трансмісії. До таких операцій можна віднести первинну інформацію, що ґрунтується на зборі інформації від водія автомобіля. Саме ця інформація є первинною у діагностуванні та надає можливість звузити етапи діагностування. Це можуть бути шумові та вібраційні сигнали, які водій здатен зафіксувати під час руху ТЗ. Характерним є те, що важливо зафіксувати параметри появи сигналів (швидкість руху, навантаження, час роботи двигуна, температура тощо), за допомогою яких під час діагностування є можливість звузити коло пошуку несправностей.

Наступним етапом є огляд елементів автоматичних трансмісій, що має на меті визначення порушення герметичності робочих об'ємів та перевірці цілісності спряжених елементів [10]. Такий процес необхідний для виключення під час діагностування факторів, що вплинуть на достовірність даних, та надасть інформацію про візуальні пошкодження елементів автоматичних трансмісій.

Після попереднього етапу зі збору інформації про роботу автоматичних трансмісій від водія та огляду ТЗ проводиться вибір форм і методів діагностування із врахуванням отриманої інформації.

Рис. 4 Форми діагностування автоматичних трансмісій

Під час організації процедури діагностування автоматичних трансмісій ТЗ за встановленими формами діагност визначає працездатність елементів за допомогою окремих методів, здатних надати дані про стан об'єкту діагностування. До таких методів відносять: перевірку якості масла, дорожні випробування, перевірку на повністю загальмованому автомобілі (8їа11їе8ї), комп'ютерну перевірку елементів, перевірку гідравлічного тиску масла в автоматичній трансмісії, перевірку працездатності соленоїдів та інші доступні методи. Отримані результати дослідження надали можливість сформувати Граф організації діагностування автоматичних трансмісій, що зображено на рис. 5.

Рис. 5 Граф організації діагностування автоматичних трансмісій

Такий граф надає можливість вибрати процедуру та способи діагностування з урахуванням наявних матеріальних та технічних ресурсів та дозволяє робити припущення про подальшу експлуатацію об'єкта діагностування.

Висновки та перспективи подальших досліджень

Результати аналізу науково-технічної літератури та практичний досвід діяльності ремонтних підрозділів ДПСУ засвідчили проблематику в організації процедури діагностування ТЗ з автоматичними трансмісіями. Частка таких ТЗ останніми роками істотно збільшується, вимоги посилюються як забезпечення надійної безвідмовної роботи протягом усього часу експлуатації. Проблеми проведення процедури діагностування ТЗ з автоматичними трансмісіями ґрунтуються на окремих факторах. Це людські (низька обізнаність, відсутність досвіду, відсутність системи професійного навчання тощо), а також технічні, які характеризуються відсутністю сучасного обладнання та матеріальних ресурсів. З огляду на істотну переоснащеність підрозділів ДПСУ новітніми зразками техніки такі питання у майбутньому будуть більш актуальними та потребуватимуть оперативних рішень щодо організації подальшої діяльності ремонтних підрозділів ДПСУ

Список використаних джерел

1. Blagojevic I., Vorotovic G., Ivanovic G., Jankovic S., Popovic V. (2012). Energy efficiency improvement by gear shifting optimi-zation. Thermal Science, 17(1), 91-105.

2. 2. Russell Schwamb. n (2008). Whats new with Allison. And the Allison automatic advantage. Seventh international heavy vehicle seminar Welington. 14 P.

3. Пельо Р. А. Методика вибору раціональних характеристик процесу перемикання у двопотоковій автоматичній трансмісії автомобіля. Вісник Житомирського державного технологічного університету. Технічні науки. Житомир. 2016. № 2(77). C. 207-213.

4. Черв'яков В. Д., Павлов А. В., Журавльов О. Ю. Основи надійності об'єктів системотехніки: навч. посібник. Сумський державний університет. Суми. 2011. 245 с.

5. Іванушко О. Підвищення ефективності експлуатації автотранспортних засобів шляхом оптимізації періодичності технічного обслуговування: дис.... кандидата техн. наук: 274. Київ: НТУ 2020. 240 с.

6. Історія винайдення АКП. URL: https://www.celltaxi.info/2020/08/blogpost_16.html (дата звернення: 20.08.2022)

7. Wen - Miin H., Yu - Lien H. Connecting clutch elements to planetary gear trains for automotive automatic transmissions via coded sketches. Mechanism and Machine Theory, 2011.Vol. 46, 44-52.

8. Дейнеко С. Основні напрямки діяльності та подальшого розвитку ДПСУ у 2021 році. Бюлетень розвитку ДПСУ Видавництво ДПСУ/ 2021. 23 с.

9. Гунько А. Проблеми обслуговування автоматичних коробок перемінних передач автомобілів. Збірник наукових праць Національної академії державної прикордонної служби України. Серія: військові та технічні науки. Видавництво НАДПСУ 2011. С. 210-218.

10. Czaban J., Szpica D. The diagnostic system of a - 604 automatic transmission. Faculty of Mechanical Engineering, Department of Mechanical Engineering, Bialystok University of Technology, ul. Wiejska 45C. 2014. Bialystok, Poland. Pp. 151-155.

References

1. Blagojevic, I., Vorotovic, G., Ivanovic, G., Jankovic, S., Popovic, V. (2012). Energy efficiency improvement by gear shifting optimi-zation, Thermal Science. 17(1), pp. 91-105 [in English]

2. Russell Schwamb. n (2008). Whats new with Allison. And the Allison automatic advantage. Seventh international heavy vehicle seminar Welington. 14 P. [in English]

3. Pelo R. (2016). Metodyka vyboru ratsionalnykh kharakterystyk protsesu peremykannia u dvopotokovii avtomatychnii transmisii avtomobilia. [Technique for choosing rational characteristics of the switching process in a dual-stream automatic transmission of a car]: Bulletin of the Zhytomyr State University of Technology. Technical sciences. 2016. Zhytomyr. № 2(77). Pp. 207-213. [in Ukrainian]

4. Cherv'iakov V Pavlov A., Zhuravlev O. (2011). Osnovy nadiinosti ob'iektiv systemotekhniky. [Fundamentals of reliability of objects of system engineering]: navch. posib. Sumy. Sumy State University. Sumy. 245 s. [in Ukrainian]

5. Ivanushko O. (2020). Pidvyshchennia efektyvnosti ekspluatatsii avtotransportnykh zasobiv shliakhom optymizatsii periodychnosti tekhnichnoho obsluhovuvannia. [Improving the efficiency of the operation of motor vehicles in a way to optimize the frequency of technical maintenance]: thesis... candidate of technical Sciences: 274. Kyiv: NTU. 240 s. [in Ukrainian].

6. Istoriia vynaidennia AKP. (2016). [The history of the invention of automatic transmission]: Retrieved from: https://www.celltaxi.info/2020/08/blog-post_16. html. [in Ukrainian].

7. Wen - Miin H., Yu - Lien H. (2011). Connecting clutch elements to planetary gear trains for automotive automatic transmissions via coded sketches, Mechanism and Machine Theory. Vol №46. Pp. 44-52. [in English]

8. Deineko S. Osnovni napriamky diialnosti ta podalshoho rozvytku DPSU u 2021 rotsi. [The main directions of activity and further development of the DPSU in 2021]: DPSU Development Bulletin. DPSU Publishing House. 2021. 23 p. [in Ukrainian]

9. Hunko A. (2011). Problemy obsluhovuvannia avtomatychnykh korobok pereminnykh peredach avtomobiliv. [Problems of maintenance of automatic gearboxes of cars]: Collection of scientific works of the National Academy of the State Border Service of Ukraine series: military and technical sciences. In-tvo NADPSU. 2011. Pp. 210-218. [in Ukrainian]

10. Czaban J., Szpica D. (2014) The diagnostic system of a - 604 automatic transmission. Faculty of Mechanical Engineering, Department of Mechanical Engineering. Bialystok University of Technology, ul. Wiejska. Bialystok, Poland. 2014. 45C. Pp. 151-155. [in English]

Размещено на Allbest.ru