Модернизация шагающего манипулятора для его применения в качестве сменного оборудования грузоподъёмного устройства

Годовые затраты на топливо:

- базовой техники

Зт1 = 1,0310^-61,11800015771472400,60,81,06 = 577310 руб.

- новой техники

Зт2 = 1,0310^-61,11800015771252400,60,81,06 = 490910 руб.

Годовые затраты на масло для гидросистемы

Мг = КнЕгРЦмМд10^-3, (7.16)

где Ег - вместимость гидросистемы, дм³;

Р - объемная масса масла, кг/дм³;

Цм - оптовая цена, руб/кг;

Мд - коэффициент доливок масла. Мд=1,5;

Тс - периодичность смены масла.

Годовые затраты на масло:

- базовой техники

Мг1 = 1,1500,865251,5 = 2930 руб.

- новой техники

Мг2 = 1,1300,865251,5 = 1758 руб.

Годовые затраты на смазочные материалы:

См = КнnЗт, (7.17)

где n - коэффициент перехода от годовой стоимости расхода топлива к стоимости масла, n=0,25.

Годовые затраты на смазочные материалы:

- базовой техники

См₁ = 1,10,25577310 = 174639 руб.

- новой техники

См₂ = 1,10,25490910 = 135000 руб.

Годовые затраты на перебазировку зависят от стоимости одной перебазировки, количества дней, затрачиваемых на перебазировки в течение года и продолжительности одной перебазировки:

, (7.18)

где С_п -- стоимость одной перебазировки;

Д_п -- количество дней, затрачиваемых на перебазировку в течение года;

t_п -- продолжительность одной перебазировки.

Рассчитаем укрупнённо стоимость перебазировки на 10 км при стоимости одной перебазировки С_п = 70 руб./ км.

Тогда имеем:

С_п = 700·10 = 700руб.

Тогда по формуле 7.21 имеем:

руб.

Годовые текущие (эксплутационные) затраты :

- базовой техники

И₁ =205388+105600+198000+48000+577310+2930+174639+9800 = 1321667. руб.

- новой техники

И₂ =235919+101376+177400+46080+490910+1758+135600+9800 = 1198843 руб.

Вычислим годовые текущие затраты потребителя без учёта отчислений на реновацию:

- для базовой техники:

И₁' = 1321667 - 198000=1123667 руб. ;

- для новой техники:

И₂' =1198843 - 177400 = 1021443 руб.

Таблица 7.1 - Калькуляция себестоимости эксплуатации техники

Доля оплаты труда в объёме выполненных работ в процентах определяется по формуле

 ( 7.19)

где Кд - коэффициент, учитывающий долю оплаты труда в годовом объёме работ, Кд_БТ =0,156; Кд_НТ = 0, 198

Подставляя значения в 7.22, получим:

Фонд оплаты труда определяется по формуле

Ф_от = V Ч Ф_от% , (7.20)

Подставляя значения в 7.23 , получим:

Ф_ОТБТ = 69893 Ч 0,294 = 205485 руб ,

Ф_ОТНТ = 78629 Ч 0,301=2366732 руб .

7.4 Расчет экономического эффекта

Потенциальный экономический эффект в расчёте на одну машину определяем по формуле

(7.21)

где Р = Н_р ·10^-2 =0,15 - доля амортизационных отчислений на реновацию;

Е_н = 0,15 - нормативный коэффициент экономической эффективности.

Тогда по формуле 7.24 имеем:

руб.

Годовой экономический эффект определяем по формуле

, (7.22)

где Ен - нормативный коэффициент экономической эффективности, Ен=0,15;

П₁, П₂ - годовая производительность базовой и новой техники;

И₁, И₂ - годовые текущие затраты базовой и новой техники;

З₁, З₂ - капитальные вложения в базовую и новую технику соответственно.

руб.

Срок окупаемости капитальных вложений:

(7.23)

года.

Коэффициент экономической эффективности определяем по формуле

Е= , (7.24)

Т - срок окупаемости,лет.

Подставляя значения в 7.24 получим

Е=.

Таблица 7.2 - Технико-экономические показатели

Заключение

При разработке данного проекта ставилась цель модернизировать шагающий манипулятор, а именно возможность применения его в качестве сменного оборудования грузоподъёмного устройства.

Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:

- проведен аналитический обзор существующих конструкций шагающих движителей и на его основе был сделан выбор рабочего органа;

- были рассчитаны рабочие параметры узлов и деталей механизма;

- было произведено экономическое сопоставление с базовой техникой и сделан вывод о целесообразности применения данной разработки;

- разработан технологический процесс восстановления детали;

- разработан комплекс мер, обеспечивающих безопасные условия труда.

Технико-экономический анализ показывает, что годовой экономический эффект внедрения составляет 288624 руб.при сроке окупаемости 0,2 года и коэффициент экономической эффективности 5.

шагающий манипулятор грузоподъемный механизм

Список используемой литературы

1. Андрианов Н.А. Исследование и диагностирование роботов: учебник для вузов/ Н.А.Андрианов, Д.С. Бальжанов, А.Я. Погребняк, Н.В. Умнов. - М.: Наука, 1980 - 210 с.

2. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. Том 1./ В.И.Анурьев. - М.: Машиностроение, 1979 - 728 с.

3. Беркман И.Л. Универсальные многофункциональные манипуляторы: учебник для вузов/ И.Л.Беркман. - М.: Высшая школа. 1985 - 321 с,

4. Бессонов А.П. Вопросы механики движителей шагающих машин: труды Всероссийской. конференция по механике и управлению движением шагающих машин/ А.П. Бессонов, Н.В Умнов. - Волгоград. 1988 - 345 с.

5. Богомолов Н.Е. Многомашинная система управления мобильным роботом: сборник научных трудов всероссийской конференции по робототехническим системам/ Н.Е.Богомолов, Ю.М.Лазутин, В.С.Ярошевский . - Воронеж. 1984 - 326 с.

6. Брискин Е.С. Об общей динамике и повороте шагающих машин. Проблемы машиностроения и надежности машин. №6, 1997. с. 33-39.

7. Брискин Е.С.Основы расчета шагающих машин высокой опорной проходимости. Часть 1: учебное пособие/ Н.Е Богомолов, Ю.М.Лазутин, В.С.Ярошевский. - Волгоград, 1994 - 113 с.

8. Брислин Е.С.Тяговая динамика шагающих машин с ортогональными движителями. Проблемы машиностроения и надежности машин/ Е.С. Брислин, В.М.Соболев - №3, 1990. с. 28-34.

9. Жога В.В. Исследование динамики шагающего движителя. Совершенствование средств и метод расчета изделий машиностроения: учебное пособие/В.В.Жога - Волгоград, 1988. - 78 с.

10. Жога В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин: инженерный журнал/ В.В.Жог.а.- №5. - М.: Машиностроение, 1997-142 с.

11. Об энергетической эффективности и управлении шагающими машинами грунтовой проходимости./ Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др./ доклады научной школы-конференции. Мобильные роботы и мехатронные системы. - М.: Институт механики МГУ. 1999. с. 89-108.

12. Панкратов С.А. Основы расчета и проектирования металлических конструкций строительно-дорожных машин: учебник для вузов/ С.А. Панкратов. - М.: Машиностроение. 1989 - 354 с

13. Проблемы расчета и проектирования шагающих машин грунтовой проходимости. Брискин Е.С., Вавилин Г.Д. и др/ доклады научной школы-конференции. Мобильные роботы и мехатронные системы. - М.: Институт механики МГУ. 1999. с. 124-153.

14. Промышленные роботы в машиностроении: альбом схем и чертежей/ под ред. Ю.М.Соломенцева - М.: Машиностроение, 1987 - 237с.

15. Режимы резания металлов: справочник/ под ред. Ю.В. Пороновского и др. - М.: НИИТ Автопром, 1995 - 456 с.

16. Релнев В.И. Комплексная механизация и автоматизация строительно-монтажных работ на основе разработки и внедрения в народное хозяйство строительных манипуляторов и роботов: учебник для вузов/ В.И.Релнев - Л.: Строймздат, 1987 - 24 с.

17. Справочник технолога машиностроителя. Том 1. под ред. Косиловой А.Г. - М.: Машиностроение, 1972. 694 с.

18. Справочник технолога машиностроителя. Том 2. под ред. Косиловой А.Г. и Малова А.Н. - М.: Машиностроение, 1972 - 568 с.

19. Френкель Г.Ю. Роботизация процессов в строительстве:учебник для вузов/ Г.Ю.Френкель. - М.: Стройиздат, 1987 - 173 с.

20. Шнейдер А.Ю. Управление опорными реакциями шагающего аппарата при движении по грунтам с различными несущими свойствами: учебник для вузов/ А.Ю.Шнейдер, Д.М.Гориневский. - М.: Институт проблем передачи информации АН СССР, 1986 - 236 с.

Размещено на Allbest.ru