Разработка методов проектирования автоматических устройств повышенной производительности и надежности для сборки

Сила , где - сила притяжения между намагниченными ферромагнитными деталями, которая при малом, по сравнению с площадью магнитных полюсов, зазоре , определяется как: , Гн/м - магнитная проницаемость воздушного зазора; , - соответственно, значение величины тока и количество витков в обмотке ЭЭЖ. Поскольку усилие является также функцией изменения квадрата величины тока , а ток (случай переменного тока) является функцией времени , где - номинальная величина тока в обмотке ЭЭЖ. Для введения изменения жесткости колебательной системы в соответствующий момент времени, а, также учитывая, что электромагнит обладает силой притяжения в любой из полупериодов, для реализации предлагаемого режима колебаний достаточно обеспечить однополупериодное выпрямление питания обмотки ЭЭЖ и сдвиг по фазе на угол относительно фазы питания электромагнитного вибратора: . Тогда жесткость ЭЭЖ в соответствующий момент времени будет равна

.

В этом случае параметр колебательной системы, в пределах одного периода колебаний, будет находиться в различных состояниях.

Предлагаемый закон колебаний смоделирован в среде «Maple». Установлено, что в зависимости от соотношения жесткостей УЭЖ и ЭЭЖ существенно меняется характер движения РО данной колебательной системы. В диапазоне значений 0,5<<1,73 реализуются асимметричные режимы колебаний достаточно близкие к идеальному закону вибротранспортирования Лавендела Э.Э.

Рис. 11. Всплытие детали на воздушной прослойке: а - механизм всплытия; б - эквивалентная расчетная схема

Для обеспечения высокой скорости вибротранспортирования объектов большой массы предлагается управление силами трения между несущей поверхностью (НП), совершающей гармонические колебания по закону вдоль направления транспортирования, и транспортируемым объектом, путем попеременного создания между НП и объектом либо разрежения, либо воздушной прослойки. При этом максимум скорости транспортирования достигается созданием воздушной прослойки в момент, когда транспортируемый объект, захваченный НП созданным под ним разрежением, достигнет вместе с НП максимума виброскорости - .

Момент времени захвата НП объекта, массой , определяют из условия, что сила трения . Здесь: - ускорение свободного падения; - площадь опорной поверхности транспортируемого объекта; , - соответственно: закон изменения величины степени разрежения и коэффициент трения скольжения между рабочими плоскостями транспортируемого объекта и несущей поверхности; - соответственно: амплитуда и круговая частота колебаний НП.

Максимальную величину степени разрежения выбирают из условия: , где - коэффициент трения покоя между рабочими плоскостями транспортируемого объекта и несущей поверхности.

Образование воздушной прослойки представлен как процесс течения воздуха через камеру переменного объема с двумя турбулентными дросселями на входе и выходе. Суммарная площадь этих дросселей равна, соответственно: и . Здесь: - соответственно, количество сопл под опорной поверхностью транспортируемой детали, и их диаметр; - периметр опорной поверхности транспортируемой детали с габаритами . Всплытие объекта, в допущении, что струи воздуха в прослойке несжимаемы, имеют надкритический характер, а сам процесс изотермический и адиабатический, описывается системой дифференциальных уравнений:

,

где ,

,

=287 Дж/кг ^оК - газовая постоянная; =1,4 - коэффициент адиабаты; =0,7..0,8; =1,0 - коэффициенты расхода, соответственно, для входного и выходного дросселей (рис. 11); =293К; =1,293 кг/м³ - плотность воздуха. Вычисления проведены в среде Delphi. Аналогично получена система дифференциальных уравнений для захватывания детали вакуумом, создаваемом в том же зазоре между деталью и НП:

,

где ,

.

Таким образом, имеются все необходимые данные для попеременного включения воздушной прослойки и разрежения в зазоре «транспортируемым объект - НП».

В установившемся, после всплытия объекта, движении, с начальной скоростью , равнозамедленное движение, описывается как:

,

где =1,808*10^-5 кг/м с - коэффициент вязкого трения воздуха; - средняя толщина воздушной прослойки; - - соответственно, скорость, масса и площадь рабочей поверхности транспортируемой детали.

Решение данного уравнения, при условии, что в начальный момент времени скорость детали максимальна (), имеет вид:

,

где .

При заданном значении коэффициента снижения скорости транспортирования при движении детали на воздушной прослойке, величина количества периодов колебаний НП, в течение которого осуществляется это движение, равна: . Анализ величины показывает, что снижение скорости перемещения незначительно за достаточно большой промежуток времени. Тогда, с большой степенью приближения, можно считать, что средняя скорость вибротранспортирования составит:

,

где - количество целых периодов колебаний, в пределах которых осуществляется формирование воздушной прослойки.

Согласно предложенному принципу вибрационного транспортирования путем попеременного изменения характера трения (сухое - жидкое) созданы конструкции типовых шаговых транспортеров, горизонтально-замкнутых конвейеров и поворотных устройств для автоматической сборки повышенного быстродействия.

Усовершенствована конструкция линейных ВТУ, с эллиптическим законом колебания РО, где, за счет поворота вектора деформации упругих элементов (горизонтальной колебательной системы) в плоскость, перпендикулярную вектору вертикальной амплитуды колебаний, увеличена амплитуда горизонтальных колебаний, обеспечивающая высокую скорость перемещения деталей, что особенно важно для НСУ.

Рис. 12. Расчетная схема струйного разделителя потока деталей с распределением их через боковые окна транспортного канала

Для задач разделения (объединения) потоков деталей при их сортировке, кассетировании, предложен синтез струйных устройств разделения потока деталей (УРПД) на основе одновременного воздействия разнонаправленных струй сжатого воздуха. При этом сформирована струйная колебательная система, описываемая уравнением:

,

где силы: - динамического давления струи воздуха, истекающей из транспортного сопла 3 диаметром , - лобового сопротивления, - кулонова трения, - противодавления струи воздуха, истекающей из направляющего сопла 5 диаметром на деталь диаметром . высотой и массой в прямоугольном транспортном канале закрытого типа (рис.12).

Поиск рациональных сочетаний рабочих параметров УРПД, обеспечивающих достижение деталью (узлом) точки деления потока с нулевой скоростью выполнен по оптимизационному алгоритму, в среде «Maple 8». Установлены зависимости времени достижения деталью заданных отводных каналов от давления питания транспортного и направляющего сопл, геометрических размеров и массы детали, ее аэродинамических характеристик, коэффициента трения детали по опорной поверхности, расстояния от исходной позиции до отводного окна.

Шестая глава посвящена разработке методик и проведению экспериментальных исследований характеристик потоков деталей выходящих из ВБОУ (рис.13, 14). Экспериментально подтверждена гипотеза о том, что эти потоки являются потоками Пальма с ограниченным последействием. Показана возможность управления (рис. 13) степенью последействия выходного потока и его интенсивностью (производительностью) путем вращения в направлении транспортирования введенного в донную часть ВБОУ донного активатора (ДА), а также уменьшением, по сравнению со скоростью транспортирования деталей в ВБОУ, скорости их вибротранспортирования на выходном лотке ( 1,0) (рис. 14).

Методом хронофотографии (рис. 15) определена возможность использования полученных численных моделей динамики вибрационного свободного сопряжения цилиндрических деталей с предварительным наклоном сопрягаемых поверхностей.

Рис. 13. Влияние величины скорости вибротранспортирования на степень последействия и интенсивность выходного потока деталей при различных значениях относительной скорости

На основе многофакторных экспериментов НСУ вибротранспортного (рис 16 а) и волнового (рис 17 б) типов получены и уравнения регрессии, позволившие выявить значимые факторы, определяющие максимум производительности и надежности функционирования подобных устройств, которые и были положены в основу теоретических моделей. Результаты (рис. 17) экспериментального исследования ДСУ ротационной сборки роликовых подшипников методом скоростной видеосъемки, подтвердившие гарантированную свободную сборку цилиндрических деталей под действием гироскопического момента, при их совместном вращении вокруг вертикальной оси (прецессии).

Рис. 14. Влияние отношения и геометрических размеров деталей на величину параметров и распределения интервала между ними. : а) - 0,7; б) - 0,583; в) - 0,5; скорость транспортирования в бункере: 1 - 0,085; 2 - 0,07; 3 - 0,05; 4- 0,04 м/с; - скорость транспортирования на выходном лотке

а б

Рис. 15. Хронофотографии вибрационного сопряжения цилиндрических деталей. Длина стержня валика: а - 0,04м; б - 0,025м

а б

Рис 16. Кинограммы сборочных процессов в НСУ вибрационного (а) и волнового (б) типов

Исследования опытно-промышленного образца ПВЗУ (рис. 18), показали: разработанные модели динамики захвата и удержания деталей адекватны. Они могут быть использованы, как для определения условий надежного захвата и удержания деталей по поверхностям малой площади (по торцам) при подаче их в рабочие позиции СУ, так и для оценки параметров вращательного и вибрационного движений захватываемых деталей, необходимых для надежного выполнения сборки промышленными роботами.

б)

Рис. 17. Экспериментальное исследование ДСУ для ротационной сборки роликовых подшипников: а - кинограмма; б - обработка кадров высокоскоростной видеосъемки; в -сравнение теоретических и экспериментальных данных по времени протекания сборочного процесса

а) б)

Рис.18. Опытно-промышленный образец ПВЗУ (а) и сравнение теоретических и экспериментальных данных (б) по вибрационному перемещению при удержания захватываемой детали

В седьмой главе приведены методики и результаты экспериментального исследования опытно-промышленных образцов линейных ВТУ новых конструкций. В частности экспериментально установлено, что введение электромагнитного элемента жесткости в конструкцию вибротранспортера, содержащего основание 1, рабочий орган 2, пружинные элементы жесткости 3, электромагнитные элементы жесткости 4, электромагнитный привод 5, при низкочастотных колебаниях (до 12 Гц) позволяет получить асимметричные колебания (рис. 20), приводящие к увеличению скорости виброперемещения деталей. Увеличение грузонесущей способности предложенных конструкций пневмовибротранспортеров, экспериментально оценивалось на установке (рис. 21). Здесь на основании 1 смонтирован на опорах 3 рабочий орган 2, с пневматическими камерами с подключенными манометрами 4 и 5 и стабилизатором давления 6. На стойке 7 закреплен датчик перемещений 8, подключенный через блок ADB 140x30 к ЭВМ.

Образец транспортируемого груза 10 снабжался сменными грузами 9, а динамика его движения (рис. 22) показала, что время всплытия на воздушной прослойке определяется в основном быстродействием пневмоклапана.

Рис. 19. Экспериментальный виброконвейер с управляемым электромагнитным элементом жесткости

Рис. 20. Осциллограммы скорости рабочего органа и напряжения питания электромагнитного элемента жесткости

Рис. 21. Экспериментальная установка для исследования влияния массы объекта вибротранспортирования на характер всплытия его на воздушной прослойке Рис. 22. Теоретические (кг) и экспериментальные (кг) характеристики динамики всплытия транспортируемого объекта на воздушной прослойке

Из результатов исследований работы вибротранспортера (рис. 21) с изменяемым характером трения (сухое - жидкостное) установлено, что теоретические и экспериментальные значения скорости вибротранспортирования качественно совпадают. С ростом частоты колебаний лотка происходит некоторое снижение фактической скорости, вызванное инерционностью захвата деталей и их обратным проскальзыванием относительно несущей поверхности. Тем не менее, расчетные данные с понижающим коэффициентом =0,6 для определения скорости транспортирования могут быть использованы в практике проектирования предложенного устройства.

Определение характера распределения давления и законов движения деталей в каналах струйных УРПД, проводилось методом хронофотографии (рис.23) на установке, где изменяли основные параметры струйных разделителей. Относительное отклонение расчетных и экспериментальных значений времени достижения деталью отводного окна на базовом расстоянии =80 мм (рис. 24) колебалось от 1,85% до 8%.

Рис. 23. Хронофотографии перемещения детали в струйном УРПД

Рис. 24. Теоретические и экспериментальные законы движения детали в струйном УРПД

Расхождение расчетных и экспериментальных значений времени достижения деталями, массой г, базового расстояния возрастало до 3,5 % … 8%, в связи с обтеканием их потоками воздуха. Анализ экспериментальных законов движения деталей в транспортном канале подтвердил корректность допущений, принятых в динамических моделях и возможность использования их при проектировании струйных УРПД.

В восьмой главе, на основе предложенных моделей, приведены методики расчета конструктивных и рабочих параметров НСУ вибротранспортного и волнового типов, ДСУ ротационной сборки (на примере сборки роликового подшипника), как в стационарных устройствах, а также ПВЗУ промышленных роботов, обеспечивающих повышенную надежность и производительность СУ. Рассмотрены условия выбора объема накопителей деталей, в зависимости от условий их захвата и ориентирования в ВБОУ, параметров отказов оборудования, входящего в состав автоматических СУ.

Приведена методика определения параметров струйных разделителей (объединителей) потоков деталей в автоматических сборочных устройствах. Дано описание новых предложенных типовых конструкций технологических и вспомогательных устройств повышенной производительности и надежности для сборки. Предложены методики выбора рабочих параметров ВБОУ с донным активатором, управляющим характеристиками выходного потоков деталей, а также линейных ВТУ с асимметричным характером движения рабочего органа и с попеременным изменением характера трения (сухое - жидкостное) между транспортируемым объектом и несущей поверхностью.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Анализ литературы показал, что вероятностные и динамические модели функционирования автоматических технологических и вспомогательных средств для сборки не учитывают ряд факторов, а именно характер формирования, при свободной сборке в процессе транспортирования, величины смещения сопрягаемых поверхностей, соизмеримой с номинальным размером соединения и углах перекоса до 0,5 рад, а также динамику взаимодействия деталей при вибрационном воздействии. Вместе с тем, вероятностные и динамические модели лежат в основе методик проектирования автоматических СУ, что приводит к снижению их производительности и надежности, к затруднениям при разработке и внедрению этих устройств в производство. Поэтому тема диссертационной работы, направленная на разработку методик проектирования автоматических сборочных устройств повышенной производительности и надежности является актуальной.

2. Установлено, что в транспортных системах автоматических СУ потоки деталей, варьируется от простейших до детерминированных, то есть являются потоками с ограниченным последействием, а доминирующая погрешность относительного расположения сопрягаемых поверхностей в НСУ вибрационного типа подчинена новому четырехпараметрическому распределению разности между случайными интервалами в двух потоках Эрланга. Анализ этого распределения показал, что вероятность сборки в этих устройствах не может быть более 0,8, при равенстве производительностей и степеней стохастичности потоков деталей, поступающих в зону сборки. А допустимые отношения скоростей транспортирования деталей в ЗС и на входе в нее принадлежат интервалу [0,377, 0,577]. Определены условия гарантированной непрерывной сборки деталей в кинематических призмах, с производительностью до 600 компл./мин., что подтверждено статистическими испытаниями и физическими экспериментами.

3. Разработана методика расчета объемов накопителей деталей для бесперебойного снабжения рабочих позиций, учитывающая условия захвата деталей, их ориентирование, а также показатели надежности средств загрузки и сборки. В основе методики - сравнение распределений случайных интервалов между деталям во входном в накопитель и выходном из него потоках с предложенным четырехпараметрическим распределением.

4. На основе разработанной модели динамики вибрационного сопряжения предложена методика определения времени выполнения свободной вибрационной сборки деталей при углах перекоса осей до 0,5 рад. и относительном смещении сопрягаемых поверхностей, соизмеримом с номинальным размером соединения, позволяющая рассчитать длину сборочной зоны вибротранспортного НСУ . Теоретически установлено и экспериментально подтверждено, что для цилиндрических соединений с зазорами 0,002…0,010 мм и перекосом в 30^о..36^о осей, создаваемый, при совместном вращении сопрягаемых деталей вокруг оси охватывающей поверхности, гироскопический момент обеспечивает гарантированную сборку, названную ротационной. Экспериментально, с применением высокоскоростной видеосъемки, установлено, что величина времени выполнения ротационной сборки инвариантна к начальному углу перекоса осей сопрягаемых поверхностей.

5. Разработаны методики определения параметров вибрационного и вращательного движений деталей, удерживаемых ПВЗУ с вращающимися вихревыми камерами, способствующих обеспечению надежной установки деталей в базовые детали или приспособления. Предложена программа интерактивного расчета рабочих параметров ПВЗУ в широком диапазоне действующих факторов,.

6. Предложены методики выбора параметров ВТУ, реализующих ассиметричный закон колебаний рабочего органа, а также ВТУ с изменяемым характером сил трения (сухое - жидкостное), на несущей поверхности, обеспечивающих виброперемещение объектов массой в несколько килограммов, со скоростью, близкой к величине виброскорости рабочего органа.

7. При экспериментальных исследованиях применены современные цифровые регистрирующие средства, в том числе высокоскоростная видеосъемка, что позволило подтвердить адекватность теоретических положений.

8. Разработаны новые типовые конструкции загрузочных, транспортных и сборочных устройств, в том числе вибротранспортных и волновых НСУ, а также ДСУ ротационной сборки, повышенной производительности и надежности, средств струйного деления материальных потоков и методики их проектирования. Ряд устройств нашел применение на предприятиях отечественной промышленности и внедрен в производство с суммарным экономическим эффектом в 1711655 руб., а их новизна подтверждена патентами РФ.

НАИБОЛЕЕ ЗНАЧИМЫЕ РАБОТЫ, В КОТОРЫХ ИЗЛОЖЕНО СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. Кристаль М.Г. Оценка погрешности относительного расположения сопрягаемых поверхностей при автоматической сборке цилиндрических соединений//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2000. - № 6. - С.20 -23.

2. Кристаль М.Г. Динамика вибрационного сопряжения цилиндрических деталей под углом между осями//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2003. - № 1. - С. 6 - 9.

3. Кристаль М.Г Обеспечение надежности сложных технических систем в процессе сборки//Надежность сложных технических систем типа подвижных установок на этапах производства и эксплуатации. - М.: Машиностроение-1, 2005. - С. 61-128.

4. Семенов Е.И., Кристаль М.Г. Расчет непрерывных сборочных устройств//Вестник машиностроения. - 1987. - № 7. - С. 51-55.

5. Бабушкин М.Н., Кристаль М.Г., Харькин О.С. О возможности применения общей теории управления в задачах автоматизации сборочных процессов//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2001. - № 9. - С.19 - 22.

6. Бабушкин М.Н., Кристаль М.Г. Перспективы повышения производительности автоматических сборочных систем (АСС)//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2003. - № 8. - С.11 - 14.

7. Кристаль М. Г., Широкий А. В., Стегачев Е. В., Филимонов В. В. Метод повышения производительности вибрационных бункерных загрузочных устройств//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2002. - №4. - С. 16 - 19.

8. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Классификация и основные типы захватных устройств промышленных роботов//Сборка в машиностроении, приборостроении. -2005. - № 11. - С. 6 - 9.

9. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Моделирование пневмовихревого захватного устройства с вращающейся вихревой камерой//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2004. - №1. - С. 19 - 23.

10. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Определение радиуса внутренней границы вихревого потока в пневмовихревых захватных устройствах//Сборка в машиностроении, приборостроении. -2005. - № 5. - С. 13 - 16

11. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Повышение эффективности пневмовихревых захватных устройств промышленных роботов//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2006. - № 1. - С.11 - 14.

12. Кристаль М.Г., Широкий А.В., Стегачев Е.В. Вакуумное захватное устройство//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2002. - №11. - С. 10 - 12.

13. Кристаль М.Г., Чувилин И.А.. Исследование динамики вибрационного сопряжения с нижней опорой торца охватываемой детали//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2008. - № 4. - С. 13 -17.

14. Кристаль М.Г., Широкий А.В. Оценка параметров выходного потока деталей в каналах питания технологического оборудования//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2004. - № 7. - С.6 - 9.

15. Кристаль М.Г., Широкий А.В. Имитационное моделирование потоков деталей в каналах питания технологического оборудования//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2004. - № 11. - С.6 - 9.

16. Кристаль М.Г., Широкий А.В., Чувилин В.А. Новый подход в определении объема накопителей деталей//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2007. - № 12. - С. 6 - 9

17. Пневмовакуумный транспортер с цикловым движением симметричных рабочих органов/М. Г. Кристаль, В. В. Филимонов, И. А. Смирнов, А. В. Широкий//Сборка в машиностроении, приборостроении. -- 2002. -- №10. -- С. 26 -- 27.

18. Динамика перемещения деталей в струйных сортировочных устройствах/О.С. Харькин, А.В .Дроботов, Е.В. Стегачев, М.Г. Кристаль//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2007. - №1. - С. 17-19.

19. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Применение пневмовихревых захватных устройств для вибрационной сборки//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2008. - №7. - С. 21-24.

20. Кристаль М.Г., Чувилин И.А. Модель динамики ротационной сборки цилиндрических деталей//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2008. - №8. - С. 12-15.

21. Кристаль М.Г., Харькин О.С., Дроботов А.В.Оценка производительности струйных разделителей потоков деталей//Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2008. - №9. - С. 14-17.

22. А.с. 823062 (СССР). Устройство для сборки винтов с шайбами/М.Г. Кристаль//Б.И. - 1981. - № 15.

23. А.с. 1445897 (СССР). Устройство для сборки комплектов винт-шайба/М.Г. Кристаль//Б.И. - 1988. - №47.

24. А.с. 663526 (СССР). Устройство для комплектования болтов с шайбами/М.Г. Кристаль, Б.А. Дремчук//Б.И. - 1979. - № 19.

25. А. с. 1036489 (СССР). Устройство для автоматической сборки винтов с шайбами /М.Г. Кристаль, В.В.Зайцев, С.Е.Самохин//Б.И. - 1983. - № 31.

26. Пат. РФ №2147503. Устройство для подачи деталей/М.Г. Кристаль, Н.Я.Смольников, Ф.В. Шмаков//Б.И. - 2000. - № 11.

27. Пат. РФ №2173662. Вибробункер/М. Г. Кристаль, А. В. Широкий, С. В. Шостенко, В. В. Еремеев//Б.И. - 2001. - №26.

28. Пат. РФ №2179504. Вакуумное захватное устройство/М.Г. Кристаль, Е.В. Стегачев, В.В. Филимонов, В.В. Еремеев, С.В. Шостенко, А.В. Широкий//Б.И. - 2002. - №5.

29. Пат. РФ №2199432. Пневматический схват/ М.Г. Кристаль, Е.В. Стегачев, В.В. Филимонов, В.В. Еремеев, С.В Шостенко, А.В. Широкий//Б.И. - 2003. - №6.

30. Пат. РФ № 2201860, Устройство для подачи деталей/М.Г. Кристаль, А.В. Широкий, В.В. Филимонов, Е.В. Стегачев //Б.И. - 2003. - № 10.

31. Пат РФ №2215680. Устройство для подачи деталей/М.Г. Кристаль, А.В. Широкий, В.В. Филимонов, Е.В. Стегачев, В.П. Широкий//Б.И. - 2003. - №31.

32. Пат. РФ № 2239735. Устройство для сборки роликовых подшипников/М.Г. Кристаль, Е.В. Стегачев, А.В. Широкий//Б.И. - 2004. - № 31.

33. Пат. РФ № 68482. Вибрационный лоток / М.Г. Кристаль, А.С. Рыбников, А.В. Широкий, Е.В. Стегачев и др.//Б.И. - 2007. - № 33

34. Пат. РФ № 74847. Поворотный стол/М.Г. Кристаль, Е.В. Стегачев, А.А Астапенко, А.В. Дроботов, И.А. Чувилин//Б.И. - 2008. - № 20.

35. Пат. РФ № 76899. Электромагнитный конвейер / М.Г. Кристаль, А.С. Рыбников, А.В. Широкий, К.В. Лымарь, А.Ю. Буйлин, С.Н. Пиварчук//Б.И. - 2008. - № 28

Размещено на Allbest.ru