Стабилизация движения робота при наличии транспортного запаздывания
Вопросы построения системы управления мобильным роботом, способной осуществлять стабилизацию движения при наличии запаздывания по управляющему сигналу. Синтезирование предсказывающей обратной связи по состоянию, рассматриваются вопросы ее реализации.
| Рубрика | Программирование, компьютеры и кибернетика |
| Предмет | Робототехника |
| Вид | статья |
| Язык | русский |
| Прислал(а) | Р.А. Севостьянов |
| Дата добавления | 28.10.2018 |
| Размер файла | 937,7 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Подобные документы
Составление программы для построения траектории движения захвата манипулятора робота: запись системы линейных алгебраических уравнений, получение коэффициентов. Анимация движения манипулятора. Схема направления движения точки соединения звеньев робота.
лабораторная работа [274,4 K], добавлен 01.12.2013Информационно-измерительные системы мобильных роботов. Системы технического зрения; дескриптивный подход к обработке, анализу и распознаванию изображений. Разработка программного обеспечения для создания СТЗ мобильного робота для ориентации в комнате.
дипломная работа [5,5 M], добавлен 10.05.2014Структура линейных систем автоматизированного регулирования. Логарифмические частотные характеристики усилительного, интегрирующего и дифференциального звеньев интегратора. Определение параметров колебательного звена. Звено транспортного запаздывания.
лекция [686,2 K], добавлен 28.07.2013Мобильные роботы и комплексы на их основе. Аналитический обзор программных средств по созданию базы данных и интерфейсов пользователей. Open Interface и классификация команд. Разработка аппаратного комплекса для формирования управляющих программ робота.
дипломная работа [2,3 M], добавлен 22.06.2014Модель и задачи искусственного нейрона. Проектирование двуслойной нейронной сети прямого распространения с обратным распространением ошибки, способной подбирать коэффициенты ПИД-регулятора, для управления движения робота. Комплект “LEGO Mindstorms NXT.
отчет по практике [797,8 K], добавлен 13.04.2015- Разработка и исследование метода сетевого оператора для адаптивного управления динамическим объектом
Понятие адаптивного управления как совокупности действий и методов, характеризующихся способностью управляющей системы реагировать на изменения внешней среды. Применение метода сетевого оператора для синтеза адаптивного управления мобильным роботом.
дипломная работа [1,4 M], добавлен 17.09.2013 Виды и принципы компьютерного моделирования. Среда моделирования Microsoft Robotic Studio. Моделирование пространства и объектов рабочей области с помощью визуальной среды Visual Simulation Environment. Создание программы управления мобильным роботом.
дипломная работа [5,0 M], добавлен 15.06.2014Изучение основных положений синтаксиса среды MathCAD, правил выполнения расчетов и построения графиков в ней. Построение графиков зависимостей группового времени запаздывания от частоты и амплитудно-частотных характеристик выбранных типов фильтров.
курсовая работа [1,6 M], добавлен 03.01.2022Преимущества и недостатки роботизированной сварки. Характеристика видов систем управления базами данных. Информационная модель сварочного робота, системы управления роботом сварочных клещей. Критерии выбора робота и структура запроса на выборку.
курсовая работа [3,3 M], добавлен 22.12.2014История возникновения и развития современной робототехники, применение технологий искусственного интеллекта. Разработка структурной схемы системы навигации мобильного робота, коррекция траектории его движения, методы управления локальными перемещениями.
дипломная работа [1,1 M], добавлен 18.05.2011Постановка нелинейной задачи. Кусочно-линейная и кусочно-постоянная аппроксимация нелинейностей. Сопровождающая кусочно-линейная задача минимальной интенсивности. Свойства оптимальной стартовой обратной связи. Стабилизация перевернутого маятника.
дипломная работа [412,8 K], добавлен 28.05.2013Разработка автоматизированной системы реализации модели движения тела переменной массы на примере движения одноступенчатой ракеты, расчет времени и скорости полета. Описание формы загрузки программы. Требование к программному и техническому обеспечению.
курсовая работа [255,0 K], добавлен 18.03.2012Анализ методов определения минимального и максимального значения функции многих переменных без ограничений. Нахождение экстремума функции при наличии ограничений. Синтез оптимальной по быстродействию системы с помощью принципа максимума Понтрягина.
курсовая работа [2,1 M], добавлен 10.04.2011Разработка структурной схемы устройства управления учебным роботом. Выбор двигателя, микроконтроллера, микросхемы, интерфейса связи и стабилизатора. Расчет схемы электрической принципиальной. Разработка сборочного чертежа устройства и алгоритма программы.
курсовая работа [577,8 K], добавлен 24.06.2013Значение методов оптимального управления для создания следящей системы. Построение алгоритма работы регулятора, реализующего обратные связи, стабилизирующие систему в равновесии путем реализации обратной связи линейно-квадратичных задач с ограничениями.
дипломная работа [955,3 K], добавлен 15.08.2013Характеристика устройства и технологических данных промышленного робота СМ40Ц. Описание микропроцессорного комплекта серии U83-K1883, системы его команд, микросхемы К572ПВ4, функциональной, принципиальной схем и алгоритма работы программы управления.
курсовая работа [5,8 M], добавлен 02.06.2010Задача пространственно-временной обработки изображений при наличии шумов и помех. Методы оптимизации при пространственно-временной обработке изображений. Структура специализированной программы, описание ее пользовательского интерфейса. Смета затрат.
дипломная работа [957,2 K], добавлен 10.06.2013Системы сбора и передачи информации. Обоснование выбора кода, способа передачи и синхронизации. Выбор длины посылки, формата кодового перехода. Расчет помехоустойчивости и времени запаздывания. Разработка структурной схемы передающего устройства.
курсовая работа [412,8 K], добавлен 24.06.2013Мобильные роботы и их применение. Главные особенности разработки шарового робота типа "колобок". Робот с шаровым движителем. Разработка и исследование системы прямого компьютерного управления роботом. Программное оборудование системного управления.
дипломная работа [1,6 M], добавлен 28.05.2012Способы передачи данных и методы фазирования. Передача алфавитно-цифровой информации. Разработка кодирующего и декодирующего устройства. Расчет среднего времени запаздывания информации. Разработка структурных схем и алгоритмов функционирования СПД.
курсовая работа [2,0 M], добавлен 21.12.2012
