Определение максимальной грузоподъемности на базе Lego Mindstorms EV3
Общая характеристика и классификация роботов-манипуляторов. Показатели, определяющие конструкцию манипуляторов; форма рабочей зоны. Определение максимальной грузоподъемности манипуляторов на базе Lego Mindstorms EV3 при фиксированной мощности двигателя.
| Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
| Вид | лабораторная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 22.10.2014 |
| Размер файла | 38,9 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Федеральное агентство по образованию Российской Федерации
Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники
Кафедра комплексной информационной безопасности электронно-вычислительных систем
Отчет к лабораторной работе
по дисциплине «Гибкие автоматизированные системы и робототехника»
Тема:
Определение максимальной грузоподъемности на базе LEGO MINDSTORMS EV3
Выполнили: студенты гр. 770
Левин К.В., Воронко Е.В.
Принял: доцент Лобода Ю.О.
2014
1. Цель работы
Определение максимальной грузоподъемности манипуляторов при фиксированной мощности двигателя.
2. Краткие теоретические сведения
Рабочая зона манипулятора - это пространство, в котором может находиться его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипулятора. Форма рабочей зоны определяется числом и типом степеней подвижности манипулятора.
Манипуляторы, имеющие все степени подвижности поступательные. Работают в прямоугольной системе координат и имеют рабочую зону в форме параллелепипеда. Манипуляторы, у которых с поступательным перемещением осуществляется одно угловое перемещение (по окружности), работают в цилиндрической системе координат. Соответственно их рабочая зона ограничена цилиндрическими поверхностями. Манипуляторы, работающие в сферической системе координат, имеют два угловых перемещения, рабочая зона ограничена сферическими поверхностями. Манипуляторы с угловой системой координат производят только угловые перемещения, то есть все его звенья представляют собой шарниры. Поэтому часто такие манипуляторы называют шарнирными или антропоморфными.
Классификация роботов по показателям, определяющим их конструкцию. К таким показателям относятся:
- тип приводов;
- грузоподъемность;
- количество манипуляторов;
- тип и параметры их рабочей зоны;
- подвижность и способ размещения;
- исполнение по назначению.
3. Ход работы
Найдем грузоподъемность робота-манипулятора при следующих мощностях (мощность выражена в процентах от максимальной мощность сервопривода): 33%, 66%, 100%. Полученные данные грузоподъемности, времени подъема занесем таблицу. Высота подъема, для которой будут проводиться исследования - 5 см.
Таблица 3.1
Грузоподъемность манипулятора
|
Мощность сервомотора, % |
Грузоподъемность, кг |
Время подъема, с |
|
|
33 |
0.04 |
2 |
|
|
66 |
0.16 |
2 |
|
|
100 |
0.27 |
2 |
На основании полученной информации постоим график зависимости грузоподъемности от мощности сервомотора.
Рисунок 1 - График зависимости грузоподъемности от мощности
грузоподъемность мощность манипулятор mindstorms
Вывод
В процессе выполнения работы была изучена грузоподъемность робота-манипулятора на базе Lego Mindstorms EV3 при различных значениях мощности. В результате было установлено, что грузоподъемность робота растет практически линейно с ростом мощности.
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Устройство и принцип работы сбалансированных манипуляторов с ручным управлением. Виды робототехнических комплексов для нанесения покрытий. Составление компоновочной схемы манипулятора, работающего в прямоугольной пространственной системе координат.
контрольная работа [4,2 M], добавлен 21.03.2015Проводимость изоляции на максимальной частоте. Затухание кабеля на максимальной частоте. Сопротивление кабеля на максимальной частоте. Диаметр жилы без изоляции. Расстояние между центрами жил и толщину изоляции. Эскиз конструкции кабеля.
контрольная работа [661,2 K], добавлен 26.01.2007Коды обнаружения или обнаружения и исправления ошибок в вычислительных машинах. Способы представления различных информационных комбинаций двоичным кодом. Предназначение преобразователей кодов. Определение максимальной потребляемой мощности схемы.
курсовая работа [538,0 K], добавлен 01.07.2013Определение затухания (ослабления), дисперсии, полосы пропускания, максимальной скорости передачи двоичных импульсов в волоконно-оптической системе. Построение зависимости выходной мощности источника оптического излучения от величины электрического тока.
контрольная работа [352,3 K], добавлен 21.06.2010Определение поля ХН и построение графика поляризации передающей антенны в плоскости падения без учета влияния земли. Расчет зависимости поля E(p) на трассе от усредненного угла наблюдения. Вычисление максимальной мощности на входе радиоприемника.
контрольная работа [360,9 K], добавлен 20.09.2011Определение удельной емкости между затвором и подложкой. Равновесный удельный поверхностный заряд. Напряжение спрямления энергетических зон. Потенциал уровня Ферми. Крутизна МДП-транзистора в области насыщения. Расчет максимальной рабочей частоты.
контрольная работа [716,5 K], добавлен 13.08.2013Усилитель звуковых частот. Расчёт оконечного каскада. Выбор транзисторов по допустимой мощности рассеяния на коллекторе и максимальной амплитуде коллекторного тока. Выбор входного транзистора, расчет входных элементов. Расчет мощности элементов схемы.
курсовая работа [618,3 K], добавлен 12.03.2016Принципиальная схема активного полосового фильтра на транзисторе с общим эмиттером и пассивных RC-цепях. Определение параметров нагрузки, выбор транзисторов по допустимой мощности рассеяния на коллекторе и максимальной амплитуде коллекторного тока.
курсовая работа [805,4 K], добавлен 30.12.2014Подбор комплексного сопротивления нагрузки для передачи сигнала максимальной мощности от приемника к усилителю. Измерение величин реактивного сопротивления передачи и комплекса сопротивления нагрузки. Условие передачи максимума мощности в радиотехнике.
презентация [117,3 K], добавлен 07.02.2014Характеристика, структура, особенности и технологическое устройство роботизированных комплексов (РТК) сборки. Основные сборочные операции промышленных роботов (ПР). Размеры рабочей зоны и система управления ПР. Типовые варианты компоновок сборочных РТК.
реферат [1,2 M], добавлен 04.06.2010Особенности конструирования чувствительных усилителей для прослушивания речи. Схема чувствительного микрофона с усилителем мощности на малошумящих транзисторах, его моделирование в программном продукте NI Multisim 11.0. Анализ смоделированной схемы.
курсовая работа [378,4 K], добавлен 25.04.2012Описание и сравнительный анализ непосредственных преобразователей постоянного напряжения всех типов. Заряд и разряд индуктивности. Определение минимальной и максимальной величин коэффициента заполнения импульсов. Выбор модулятора биполярного транзистора.
курсовая работа [794,2 K], добавлен 12.01.2015Создание магистральной цифровой сети связи. Выбор кабеля и системы передачи информации. Резервирование канала приема/передачи. Принципы разбивки участка на оптические секции. Определение уровней мощности сигнала, необходимого для защиты от затухания.
курсовая работа [519,6 K], добавлен 05.12.2014Аналитическое исследование проблем сельской связи и разработки по их техническому решению. Сравнительная характеристика коммутационных систем и выбор оптимальной из них. Проект реконструкции оборудования сельской телефонной сети на базе ЦАТС МС-240.
дипломная работа [3,2 M], добавлен 30.08.2010Разработка схемы построения городской телефонной сети на базе систем передачи синхронной цифровой иерархии. Нумерация абонентских линий. Составление диаграмм распределения нагрузки. Структурный состав абонентов. Выбор оптимальной структуры сети SDH.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 01.12.2014Условия эксплуатации микропроцессорного устройства "Светодиодные фонари с электронным управлением" на базе МК ATtiny 15. Техническое описание микроконтроллера. Разработка структурной и электрической принципиальной схем, интерфейса управления и индикации.
курсовая работа [267,5 K], добавлен 01.05.2015Модернизация более ранней разработки устройства на базе микроконтроллера MCS-48, предназначенного для увлажнения дыхательной смеси. Проектная процедура ПЛИС типа SOPC, реализованная на базе микроконтроллера MCS-48. Проектирование структурной схемы.
курсовая работа [523,2 K], добавлен 03.05.2015Радиолиния земной волны: расчет параметров, напряженности поля и максимальной дальности. Вычисление уровня сигнала на тропосферной радиолинии, стандартный множитель ослабления, оценка влияния рельефа. Определение потери энергии на поглощение в атмосфере.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 20.11.2013Логические основы работы ЭВМ. Классификация видов и параметры сумматоров. Характерные неисправности и пути их исправления. Расчёт полного одноразрядного сумматора. Определение экономической эффективности внедрения. Микроклимат рабочей зоны разработчика.
дипломная работа [976,5 K], добавлен 24.02.2013Выбор и обоснование принципа работы узла аналого-цифрового преобразования. Создание измерительного преобразователя для датчика термопары. Определение максимальной погрешности нелинейности характеристики в заданном диапазоне температуры; линеаризация.
курсовая работа [585,9 K], добавлен 05.11.2011
