Разработка дистанционного управления коробкой передач
Назначение, актуальность и история автоматических коробок передач, обзор существующих разработок. Разработка структурной схемы и механической части дистанционной системы управления коробкой передач. Расчет себестоимости и эффективности конструкции.
| Рубрика | Транспорт |
| Вид | дипломная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 27.11.2012 |
| Размер файла | 4,8 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Любая неисправность двигателя должна быть устранена. Вы можете быть введены в заблуждение, и начать ремонтировать коробку передачу только для того, чтобы определить, что она исправна, а проблема заключается в неправильной работе двигателя.
Проверка на полностью заторможенном автомобиле (stall test)
Испытание на полностью заторможенном автомобиле проводится при работающем на полную мощность двигателе. Цель этой проверки состоит в том, чтобы определить тормозные качества фрикционных элементов управления, правильность работы гидротрансформатора и двигателя. При выполнении этой процедуры необходимо соблюдать осторожность, так как значительно повышается температура трансмиссионного масла и трансмиссия испытывает перегрузки. Этот тест желательно проводить в присутствии специалиста.
Процедура проверки
Проверить уровень масла в двигателе и трансмиссии, в случае необходимости привести его к норме. Прогреть двигатель и трансмиссию до рабочей температуры (до этой температуры масло в трансмиссии нагревается в течение 20 минут высокоскоростного движения или движения в городских условиях).
Транспортное средство должно стоять на колесах, и надежно заторможено от перемещения. Для этого необходимо установить рычаг выбора диапазона в позицию "Р", включить основные и стояночный тормоза и подложить упоры под колеса.
Во время проведения проверки никто из людей не должен находиться перед автомобилем и позади него.
Проверка состоит из следующих этапов:
· Переместить рычаг выбора диапазона в положение "D".
· Нажать до упора на педаль управления дроссельной заслонкой.
· Определить максимальные обороты двигателя.
· Перевести рычаг выбора диапазона в положение "N" и дать возможность двигателю поработать на холостых оборотах не менее 30 секунд, что необходимо для его охлаждения.
Аналогичная процедура проводится и для диапазона "R".
Длительность каждого этапа проверки не должна превышать пяти секунд, в противном случае может возникнуть серьезный перегрев, и выход трансмиссии из строя
Если частота вращения двигателя превышает максимально допустимое значение, установленное заводом-изготовителем, то надо немедленно отпустить педаль управления дроссельной заслонкой. Это является признаком скольжения элементов управления, и дальнейшая проверка может привести к поломке трансмиссии.
В случае возникновения необычного шума проверку необходимо сразу же прекратить. В процессе испытания на полностью заторможенном автомобиле гидротрансформатор может производить небольшой шум, что считается вполне нормальным.
Анализ результатов проверки на заторможенном автомобиле
Анализ результатов проверки на заторможенном автомобиле заключается в их сравнении со значениями, установленными заводом-изготовителем. Отклонения от установленных значений в ту или иную сторону можно интерпретировать следующим образом:
обороты двигателя на 200 - 300 об/мин выше, по сравнению с установленными: причиной является пробуксовка фрикционных элементов коробки передач, вызванная, вероятнее всего, вспениванием трансмиссионного масла или низким давлением в основной магистрали;
Частота вращения двигателя во время проверки очень высока: в этом случае, вероятнее всего, предположить пробуксовку фрикционных элементов, вызванную низким давлением основной магистрали; однако причиной высоких оборотов двигателя могут служить и срезанные шлицы входного вала коробки передач;
Обороты двигателя на 100 до 200 об/мин ниже установленных: это признак того, что двигатель не развивает полную мощность;
Обороты двигателя на 33% ниже установленных: в этом случае, скорее всего, вышла из строя муфта свободного хода реактора гидротрансформатора; реактор гидро трансформатора на этом режиме должен быть полностью остановлен, а сам гидротрансформатор имеет максимальный коэффициент трансформации; если роликовая муфта свобод ного хода реактора не в состоянии удерживать его, то действие масла, выходящего из турбинного колеса, будет направлено в сторону противоположную вращению насосного колеса и двигателя, что приводит к потере мощности двигателя;
Обороты двигателя соответствуют установленным: это означает, что двигатель развивает полную мощность, коробка передач способна нормально передавать ее и муфта свободного хода реактора гидротрансформатора способна его удерживать; это, однако, не является гарантией ее исправного состояния, поскольку она может не расклиниваться и не давать возможности гидротрансформатору переходить в режим работы гидромуфты.
Предположение о заклинивание муфты свободного хода статора можно делать только в том случае, если максимальная скорость транспортного средства при полностью открытой дроссельной заслонке меньше расчетной примерно на 33%. Такое положение дел говорит о том, что гидротрансформатор не переходит в режим работы гидромуфты. Побочным эффектом этого может быть перегрев трансмиссионного масла и снижение давления, развиваемого насосом.
Другой способ, определения работоспособности муфты свободного хода реактора, заключается в следующем: установить рычаг выбора диапазона в положение "N" и нажмите до упора на педаль управления дроссельной заслонкой. Если обороты двигателя при этом превышают 3000 об/мин, то это означает, что реактор свободно вращается в потоке масла. Если же обороты двигателя не превышают 3000 об/мин, то это является признаком заклинивания роликовой муфты свободного хода реактора гидротрансформатора.
Дорожные испытания
Дорожные испытания начинаются с определения правильности работы коробки передач. Оно должно предшествовать оценке ее исправности. В процессе дорожных испытаний необходимо проверить работоспособность трансмиссии на всех возможных режимах движения. Определить моменты и качество переключения передач при слегка открытой дроссельной заслонке, при среднем и полном ее открытии. Проверить работу коробки передач в режиме принудительного понижения передач (kick-down).
При беспорядочных, поздних или резких переключениях обратить особое внимание на работу двигателя. Обороты холостого хода должны соответствовать установленному значению. Следует помнить, что моменты переключений и их качество ориентированы на нормальную работу двигателя.
Правильно проводимые дорожные испытания представляют собой ценный диагностический инструмент. В дорожных испытаниях проверяется следующее:
ѕ моменты переключений;
ѕ работа на различных диапазонах;
ѕ качество включения элементов управления и их способность работать без пробуксовки;
ѕ неустойчивость процесса переключения;
ѕ работа блокировочной муфты гидротрансформатора;
ѕ посторонний шум и вибрацию;
ѕ работа двигателя.
Процедура дорожных испытаний
Перед началом проведения этих испытаний необходимо проверить уровни охлаждающей жидкости двигателя, масла в двигателе и трансмиссии.
Во время движения необходимо проверить работу трансмиссии на каждом диапазоне с целью выявления пробуксовки фрикционных элементов управления, определения качества их включения и отклонений моментов переключений. Проверка должна проводиться при минимальном, среднем и полном открытии дроссельной заслонки. В процессе проверки обратите внимание на процесс переключения, не является ли он резким или растянутым во времени. Определить скорости, на которых происходят переключения коробки передач на более высокую передачу, и скорости понижающих переключений. Внимательно прислушиваться к работе двигателя во время переключений, особенно при среднем и максимальном открытии дроссельной заслонки. Проследить за работой муфты гидротрансформатора.
Анализ работы дисковых и ленточных элементов управления АКП
Если дорожные испытания показали пробуксовку или непредусмотренное увеличение оборотов двигателя во время переключения передач, то это может означать, что имеются проблемы в работе фрикционных элементов управления или муфт свободного хода. Методом исключения можно определить фрикционные элементы, которые находятся в хорошем рабочем состоянии.
1.4 Обзор существующих разработок
Основа классической механической коробки - это два вала: ведущий (первичный) и ведомый (вторичный). На ведущий вал посредством механизма сцепления передается крутящий момент от мотора. На ведущие оси колес идёт преобразование момента с вторичного вала. На вторичный и на первичный валы посажены шестерни, которые попарно находятся в зацеплении. Однако на первичном валу шестерни закреплены жёстко, а на вторичном валу они свободно вращаются. Так как все вторичные шестерни свободно прокручиваются на валу, на колёса не поступает крутящий момент. Здесь я рассмотрю основные нюансы коробки переключения передач данного вида.
Перед тем как включить передачу, водитель должен выжать сцепление, чем он отсоединит первичный вал от мотора. Затем рычагом коробки переключения передач на ведомом валу, будут перемещены специальные устройства, которые еще называют синхронизаторы. Когда устройства подводятся, муфта синхронизатора будет жестко блокирована на валу вторичной шестерней нужной передачи. После включения сцепления крутящий момент с заданным коэффициентом начинает передаваться на ведомый вал, а от него (посредством главной передачи) и на колёса. Для того чтобы сократить общую длину коробки переключения передач вторичный вал нередко делят на два, посредством распределения ведомых шестерен.
Принцип действия роботизированной коробки передач очень схож с принципом работы обычной механики. Единственным отличием является то, что смыкание/размыкание сцепления и выбор передач в «роботизированной коробке» занимаются сервоприводы, которые еще называют актуаторы. Зачастую это шаговый электромотор с исполнительным механизмом и редуктором. Однако существуют и гидравлические актуаторы.
Самими актуаторами управляет электронный блок. По команде, отвечающей за переключение, первый сервопривод будет выжимать сцепление, второй перемещать синхронизаторы, при этом включая необходимую передачу.
После всех этих манипуляций первый сервопривод медленно отпускает сцепление. Поэтому нет необходимости устанавливать в салон педаль сцепления - при поступлении специальных команд электроника способна все сделать сама. Команда на смену передачи в автоматическом режиме поступает от микрокомпьютера, который учитывает скорость движения, обороты мотора, данные ABS, ESP и иные системы. В ручном режиме - приказ на переключение передачи отдаёт автовладелец при помощи селектора подрулевых лепестков или коробки переключения передач.
Для более глубокого ознакомления выберем роботизированную коробку Easytronic от модели Opel. В ней фирма Ricardo предложила заменить актуаторы для выбора передачи и сцепления одиночным электромагнитным актуатором. Благодаря этому уменьшились масса и размеры агрегата. Самым главным является то, что механизм выбора передач стал работать в 8 раз быстрее, а совокупный период разрыва потока мощности стал ниже, вплоть примерно на 0,35 с.
Проблема роботизированной коробки переключения передач - это отсутствие обратной связи. Человек может чувствовать момент смыкания дисков и переключить скорость плавно и быстро. А электроника по своей сути перестраховщица, чтобы сохранить сцепление и избежать рывков, роботизированная коробка передач надолго разрывает поток мощности от мотора к колёсам во время переключения передач. В результате чего на разгоне могут появляться дискомфортные провалы. Единственно верный способ при переключениях достичь комфорта - это сократить затрачиваемое на них время. А это, увы, будет определять рост цены всей конструкции, следовательно, будет стоить дороже и автомобиль. Коробка передач подобного вида, конечно, предпочтительна на скоростных автомобилях.
Первой, кто массово стал использовать перспективные коробки, стала компания Volkswagen, которая использовали DSG как на полноприводных, так и на переднеприводных моделях с поперечно и продольно установленными моторами.
Direct Shift Gearbox (DSG - коробка прямого включения) стала впоследствии нарицательной для коробок с парой сцеплений, хотя в действительности это просто товарный знак.
Революционное решение было найдено в начале 80-х годах с трансмиссией с двумя сцеплениями dual clutch transmission (DCT). Давайте рассмотрим её работу на примере коробки DSG с 6-ступенями от компании Volkswagen. У коробки есть два вторичных вала, на которых расположены ведомые шестерни и синхронизаторы - точно также как и на шестиступенчатой «механике» WV Гольф. Фокус состоит в том, что тут также же два первичных вала: они вставляются друг в друга как в матрёшке. Каждый из валов соединяется с мотором через многодисковое отдельное сцепление. На первичном внешнем валу закреплены шестерни шестой, четвёртой и второй передач, на внутреннем - пятой, третьей, первой и передачи заднего хода. К примеру, машина начинает разгон с места. Включается первая передача (муфта заблокирует ведомую шестерню 1-ой передачи), замыкается первое сцепление и через внутренний первичный вал передаётся крутящий момент на колёса. Началось движение! Однако вместе с включением 1-ой передачи умная электроника спрогнозирует детальнейшее включение 2-ой и блокирует её вторичную шестеренку. В результате этого подобные коробки еще называют преселективными. В результате включены сразу две передачи, однако не заклинивание происходит, ведущая шестерня 2-ой передачи находится на ведущем валу, сцепление которого на данный момент разомкнуто.
Когда автомобиль достаточно разгонится и электроника решит повысить передачу, размыкается первое сцепление и вместе с тем замыкается второе. Крутящий момент в данном случае будет идти через первичный внешний вал и пару 2-ой передачи. А на ведомом валу уже будет выбрана 3-я передача. Когда происходит замедление, те же операции начитают свое действие в обратном порядке. Переход будет происходить с фантастической скоростью и практически без разрыва потока мощности. Серийная коробка WV Гольф переключается за 8 миллисекунд.
К примеру, на Ferrari Enzo те же действия будут происходить за 150 миллисекунд! AMG Speedshift, роботизированная коробка, которая устанавливается на новый SL 63 AMG, выглядит в виде модифицированного мерседесовского «автомата» 7G-Tronic. Однако крутящий момент вместо инертного и тяжёлого гидротрансформатора передаёт многодисковое одинарное «мокрое» сцепление. В результате применения сложных электрогидравлических актуаторов время, которое отводится на переключения, будет сильно сокращаться и составлять примерно 0,1 с.
1.5 Терминология
Список терминов, часто употребляющихся в технической литературе.
All Wheel Drive (AWD) - полный привод, синоним 4WD.
Assembly lube - смазочные материалы.
Automatic Transmission Fluid (ATF) - масло для автоматических трансмиссий, трансмиссионная жидкость (DEXRON, MERCON…).
Axle - ось, полуось.
Band - (Brake band) лента тормоза барабана.
Banner kit - ремонтный набор, включающий в себя все прокладки, сальники и фрикционные диски для конкретной модели АКПП.
Bearing (+kit) - подшипник.
Bonded piston (+kit) - поршень с уплотнением.
Brake On Off Switch (BOO SW), либо Brake Switch - датчик использования тормоза.
Bushing (+kit) - втулка.
Case - корпус.
Chain - цепь.
Check - проверка.
Circuit - контур (электрический или гидравлический).
Clutch (-gear, roller) - муфта, сцепление (муфта: передачи, обгонная).
Connector - соединительный разъём, обычно элетропроводки.
Control - управление.
Controller - электронный блок управления, в просторечье - компьютер (моторный, трансмиссионный и т.д.).
Converter (torque) - гидротрансформатор, синоним Torque Converter.
Coolant temperature - температура охлаждающей жидкости двигателя.
Cooler - радиатор охлаждения.
Cooling system - система охлаждения.
Core - агрегат в сборе, обычно прошедший тестировку и упакованный.
Crankshaft - коленвал.
Detent cable, cable - трос.
Diagnostic tester - диагностический тестер, стенд.
Diagnostic Trouble Codes (DTC) - диагностические коды неисправностей.
Differential - дифференциал, главная пара.
Down Shift - понижающее переключение передачи.
Drum - барабан.
Electronic Pressure Control Solenoid (EPS Solenoid) - соленоид, используемый для регулирования давления, синонимы Force motor, LPS.
Engine - двигатель.
Engine Control Module (ECM) - блок управления двигателем.
Filter (-screen, -oil, -inline, +kit) - фильтр (внутренний, масляного поддона, системы охлаждения).
Fitting - монтаж, обкатка.
Fitzall product - термин, получивший своё наименование от фирмы, производящей альтернативные компоненты (обычно электрокомпоненты) на основе т. н. "people idea" - "народной идеи".
Fluid - жидкость, обычно трансмиссионное масло.
Flusher - приспособление или состав для промывки.
Flywheel - маховик.
Force motor - соленоид, используемый для регулирования давления, синонимы EPC Solenoid, LPS.
Four Wheel Drive (4WD) - полный привод, синоним AWD или 4WD.
Friction plate (+module) - фрикционный диск.
Front Wheel Drive (FWD) - привод на передние колеса.
Gasket (-rubber, +kit) - прокладка (прокладочные компоненты)
Gauge - прибор.
Gear - передача, зубчатое колесо.
Gear ratio - передаточное отношение.
Governor (-gear) - скоростной регулятор давления, используется в гидравлических системах управления АКПП, приводится во вращение выходным валом и создает давление, пропорциональное скорости автомобиля, по сути Governor - это гидравлический датчик скорости.
Governor pressure solenoid - соленоид, формирующий давление, пропорциональное скоростью автомобиля.
Hose - шланг.
Hub - ступица.
Idle - холостой ход.
Ignition - зажигание.
Ingibitor Switch - датчик положения рычага выбора диапазона, синонимы MLPS, TRS, P/N Sw.
Input Speed Sensor (ISS) - датчик оборотов входного вала АКПП.
KickDown (-cable, -solenoid) - "кикдаун", режим принудительного понижения передачи (кикдауна: трос, соленоид).
Line Pressure Solenoid (LPS) - соленоид, используемый для регулирования давления, синонимы EPC Solenoid, Force motor.
Lock-Up Solenoid - соленоид, управляющий блокировочной муфтой гидротрансформатора, синоним TCC Solenoid.
Lubricant - смазка, смазочный материал.
Manifold Absolute Pressure Sensor (MAP Sensor) - датчик давления (разрежения) во впускном коллекторе.
Manual Lever Position Sensor (MLPS) - датчик положения рычага выбора диапазона, синонимы TRS, Ingibitor Switch, P/N Sw.
Manual valve - клапан выбора диапазона.
Master kit - ремонтный набор, включающий в себя все фрикционные и стальные диски, прокладки и сальники для конкретной модели АКПП.
Metal clad seal - Сальник на металлической основе.
Mode - режим.
Modulator - преобразователь давления.
Mount - внешняя опора агрегата, "подушка".
One way clutch (sprag, roller clutch) - обгонная муфта, муфта свободного хода, автолог.
O-ring - уплотнение кольцеобразной формы. Комплект всех колец для конкретной трансмиссии входит в состав прокладочных ремонтных наборов.
Output Speed Sensor (OSS) - датчик оборотов выходного вала АКПП.
Overdrive (OD) - повышающая передача.
Overdrive Solenoid (O/D Sol) - соленоид, управляющий повышающей передачей.
Overhaul kit - ремонтный набор. включающий в себя все прокладки и сальники для конкретной модели АКПП.
Pan - поддон.
Park Neutral Switch (P/N sw) - датчик положения рычага выбора диапазона, синонимы TRS, Ingibitor Switch, MLPS.
Pin -фиксирующая защёлка, шпилька.
Planetaries (-sun gear, -satellite, -shell, -carrier) - планетарная передача зубчатых колёс (планетарной передачи: солнечная шестерня, сателлит, корпус, держатель).
Powertrain Control Module (PCM) - совмещенный моторно-трансмиссионный компьютер.
Pressure - давление.
Pulse generator - индуктивный датчик оборотов.
Pulse Width Modulation (PWM) - широко-импульсная модуляция (используется для управления соленоидами, регулирующими давление).
Pump (-stator, -rotor, -body, -shaft, -gears) - насос (насоса: статор, ротор, корпус, вал, зубчатые колёса).
Rear Wheel Drive (RWD) - привод на задние колеса.
Relay - реле.
Retainer - возвратный суппорт.
Revolution Per Minute (RPM) - об/мин.
Scan Tool (Scanner) - сканер - устройство, позволяющее считывать и стирать коды неисправностей, а также считывать показания различных датчиков
Sensor - датчик
Shaft - вал
Shift - переключение.
Shift Solenoid (SS) - соленоид переключения, работающий в двух режимах "Вкл." и "Выкл."; используется для переключения передач.
Slipping - скольжение.
Solenoid - соленоид (электромагнитный клапан)
Speed - скорость
Sealing ring - уплотнительное кольцо, обычно из тефлоновых составов.
Servo (-rod, -spring) - привод тормозной ленты (серво стержень, серво пружина).
Snap ring - стопорное кольцо, обычно с фиксирующим захватом.
Solenoid Repair kit - ремонтный набор, включающий в себя детали трения и внутренние фильтры (screen filters) соленоидов.
Spring (-accumulator, -vawe, -shift) - пружина (аккумулирующая, волнообразная, переключения).
Steel plate (+module) - стальной диск конкретной передачи (чередуются с фрикционными дисками). Входит в состав таких ремонтных наборов, как Master kit и Super kit.
Sun gear - солнечная шестерня, относительно которой, по внешнему контуру, вращаются сателлиты планетарной передачи.
Super kit - ремонтный набор, включающий в себя все фрикционные и стальные диски, прокладки сальники и некоторые дополнительные компоненты. Стандарта, орпеделяющего состав этих дополнений, не существует - каждый производитель определяет его самотоятельно. Обычно это тормозные ленты и фильтры.
Support - поддерживающая основа узла.
Switch (Sw) - выключатель.
Technical manual - техническое руководство.
Throttle - дроссельная заслонка.
Throttle Position Sensor (TPS) - датчик положения дроссельной заслонки.
Throttle valve - клапан-дроссель; клапан, формирующий давление пропорциональное степени открытия дроссельной заслонки.
Tool - инструмент.
Torque - передаточный момент.
Torque Converter (TC) - гидротрансформатор.
Torque Converter Clutch (lockup)- блокировочная муфта гидротрансформатора.
Torque Converter Clutch Solenoid (TCC, Solenoid lockup) - соленоид управления блокировочной муфтой гидротрансформатора.
Transaxle - трансмиссия переднеприводная. - прим.: у многих производителей частью идентификации модели АКПП, по её принципу привода, является буква в коде; например, у NISSAN модель RE4F02A (четвёртый символ - буква "F" - "front") переднеприводная, а модель RE4R01A (четвёртый символ - буква "R" - "rear") заднеприводная. У Chrysler: 41TH - transaxle, a 42RE - rear и т. п.
Transfer Case - раздаточная коробка.
Transmission (Longitude) - трансмиссия заднеприводная. - прим.: у многих производителей частью идентификации модели АКПП, по её принципу привода, является буква в коде; например, у NISSAN модель RE4F02A (четвёртый символ - буква "F" - "front") переднеприводная, а модель RE4R01A (четвёртый символ - буква "R" - "rear") заднеприводная. У Chrysler: 41TH - "T" = "transaxle", a 42RE "R" = "rear" и т. п.
Transmission Control Module (TCM) - трансмиссионный компьютер.
Transmission Fluid Temperature (TFT) - температура ATF, синоним TOT.
Transmission Oil Temperature (TOT) - температура трансмиссионного масла, синоним TFT.
Transmission Range Switch (TRS) - датчик положения рычага выбора диапазона, синонимы MLPS, Ingibitor Switch.
Turbine - турбинное колесо гидротрансформатора.
Universal joint - Ш.Р.У.С.
Up Shift - повышающее переключение.
Valve - клапан.
Valve body - блок управляющих клапанов (клапанная коробка, мозги (сленг), плита (сленг) и т.п.) - гидравлическая часть системы управления АКПП.
Valve Body repair kit (-shift correction, -shift) - ремонтный набор, включающий в себя компоненты для восстановления блока управления (уплотнения клапанов, клапаны).
Vehicle - транспортное средство, автомобиль.
Vehicle Speed Sensor (VSS) - датчик скорости автомобиля.
Washer (thrust washer, +kit) - шайба, обычно скольжения.
Wheel - колесо.
2. Специальная часть
2.1 Постановка задачи
В этом дипломном проекте предстоит разработать автономную систему переключения автоматической коробки передач с аналоговой потенциометрической обратной связью установленного положения , системой уведомления о заблокированной кнопки на ручке переключения передач, во избежание поломки при попытке переключить заблокированную систему, и с использованием червячной передачи в исполняющем механизме.
Для возможности управления системой во время написания тестирования отладки программы должно быть реализовано подключение дистанционного авиамодельного управления.
А так - же полное или частичное отсоединение устройства для возможности перехода в полностью ручной режим во время обслуживания.
Теперь распишу требования немного подробнее и опишу для чего это требуется.
Аналоговая потенциометрическая обратная связь -
необходима для отслеживания положения ручки переключения режимов передач. Использование аналогово сигнала для отслеживания обусловлено невозможностью потери текущего положения в случае системного сбоя, в отличии от дискретных энкодеров которые хранят данные о текущем положении в памяти микроконтроллера. Использование потенциомера в качестве отслеживающего элемента обусловливается максимальной доступностью и дешевизной устройства.
Система уведомления о о заблокированной кнопки на ручке переключения передач - необходима для избежания поломки коробки передач в случае если она: не разблокировании поворотом ключа зажигания, заблокирована бортовым компьютером , ил была не полностью нажата.
Использование червячной передачи в исполняющем механизме обусловлено экономией энергии во время простоя и защитой от передвижения ручки переключения внешними силами.
Дистанционное управление необходимо для экстенного вмешательства для предотвращения чрезвычайных происшествий в случае некорректного поведения программы, отладки программы в ограниченных условиях либо демонстрации работы системы
2.2 Разработка структурной схемы дистанционной системы управления коробкой передач
Структурная схема дистанционной системы управления коробкой передач (приложение А) будет состоять из следующих блоков:
1) источник питания- предназначен для подачи электроэнергии ко всем функциональным узлам системы;
2) блок управления- построен на базе микроконтроллера
AT Mega 168, отвечает за управление всеми функциональными узлами устройства;
3) сервопривод, работающий от стандартного сигнала;
4) ключевой усилитель - предназначен для усиления сигнала сервопривода для включения двигателя исполнительного устройства;
5) исполнительный механизм - механическая конструкция, осуществляющая перемещение рычага коробки передач;
6) приемник - стандартный приемник системы дистанционного управления, для работы в ручном режиме
2.3 Разработка механической части устройства
При создании дипломного проекта мы создали 2 варианта механической части 1 вариант был основан на червячной передачи по принципу болт - гайка и имел позиционирование при помощи оптопрерывателей, .
После сборки 1 варианта выяснилось что система не обладает необходимой скоростью переключения, её настройка очень сложная и трудоёмкая , датчики реагируют на боковую «засветку» , при внезапной перезагрузки контроллера во время переключения система теряет своё положение и может двигаться дальше пройдя крайнее положение в результате чего неизбежны поломки, а точность установки положения зависит от ширины прерывателя.
Механическая часть состоит из: усовершенствованного мотор - редуктора, установленного на вал редуктора крепления сервопривода, также прикрепленной на вал редуктора рычага. К рычагу прикреплена тяга с металлическим наконечником с возможностью блокировки положения второй скользящей в нём тяги. На ручке переключения режимов коробки передач установлена система нажатия кнопки разблокировки переключения коробки передач. В состав устройства нажатия кнопки разблокировки переключения коробки передач входит: корпус - металлическая коробка которая надевается на ручку рычага переключения коробки передач, к корпусу крепится втягивающее электромагнитное реле, нажимающая пластина , концевик следящий за нажатием кнопки, и пружины соединяющей втягивающее электромагнитное реле и нажимную пластину.
При подаче напряжения на систему переключения передач срабатывает втягивающее электромагнитное реле через подтягивающую пружину нажимная пластина нажимает на кнопку разблокировки рычага переключения режимов коробки передач.
По нажатию кнопки срабатывает концевик который замыкает цепь мотор - редуктора в результате чего происходит вращение вала редуктора вместе с рычагом , а рычаг через тягу передвигает ручку переключения режимов коробки передач .
При заблокированном наконечнике (установленной шпильке) обе тяги крепко соединены друг с другом а червячная передача не даёт передвинутся всему механизму что даёт надёжное позиционирование системы и исключает любое внешнее ворздействие.
Для перехода в ручной режим необходимо вытащить блокирующую шпильку при этом тяги получат возможность передвигаться относительно друг друга и будет возможно переключить режим коробки передач.
2.4 Выбор микроконтроллера
Для реализации передачи данных от компьютера к сервоприводам и от датчиков к компьютеру установлено дополнительное вычислительное устройство которое собирает данные с аналоговых и цифровых датчиков установленных на автомобиле и отправляет их по последовательному порту RS232 в серверную вычислительную систему робота, и преобразует данные об угле отклонения сервоприводов полученные по последовательному USB порту в специальные ШИМ сигналы понятные сервоприводам. Для передачи управляющих сигналов от вычислительной системы органам управления автомобиля такие как угол поворота руля, степень нажатия педали газа или тормоза и установка режима работы коробки передач.
На выбор как контроллера так и всей платы также влияет условие взаимозаменяемости. Это необходимо для того чтоб при полном или частичном выходе из строя возможно было быстро заменить плату и продолжить работу.
На плату Arduino возможно установить микроконтроллеры контроллеры фирмы Atmel такие как : ATmega32, ATMega8, ATMega2560, ATMega168 из которых и предстоит выбрать для установки в схему.
Таблица 2.1 - Сравнение микроконтроллеров
|
Контроллер |
ATMega8 |
ATMega168 |
ATmega32 |
ATmega2560 |
|
|
Характеристика |
|||||
|
Форм-фактор |
DIP |
DIP |
SMD |
SMD |
|
|
Количество портов ввода/вывода |
14 |
14 |
20 |
54 |
|
|
Выходы ШИМ |
6 |
6 |
7 |
14 |
|
|
ADC |
6 |
6 |
12 |
16 |
|
|
EEPROM |
512 байт |
512 байт |
1Кб |
4Кб |
|
|
FLASH |
8Кб |
16Кб |
32Кб |
256Кб |
|
|
SRAM |
1Кб |
1Кб |
2Кб |
8Кб |
|
|
Тактовая частота |
16 MHz |
16 Mz |
16 Mz |
16 MHz |
|
|
Цена |
350 |
380 |
520 |
760 |
Выбор производится по следующим параметрам :
· Количество портов ввода/вывода - 10 шт
· Выводы широтно импульсной модуляции - 3 шт
· Входы ADC- 2 шт
· FLASH память - 16Кб
У контроллеров ATMega32 и ATMega2560 функциональность значительно больше, но она значительно превышает запрашиваемые параметры в чём нет необходимости. Из всех вариантов по запрашиваемым характеристикам не подходит контроллер ATMega8. Остальные имеют запрашиваемые характеристики и выбор производится по наименьшей стоимости поэтому выбран контроллер ATMega168.
2.5 Выбор блока управления
Блок управления необходим для согласования работы исполнительных устройств с серверной вычислительной системой установленной в автомобиле.
Управление руля , системы управления коробки передач, педальной системы основано на применении аналогового сервопривода потенциометр которого установлен на соответствующие устройства он помогает поддерживать установленное им положение.
Блок управления управляет работой коробки передач, руля, педальной системы при помощи подачи на соответствующие сервоприводы сигнала с специализированной широтно- импульсной модуляцией. Стандартные аналоговые сервоприводы, которые можно приобрести в широком ассортименте в магазинах для хобби и моделирования, имеют в своем большинстве универсальное управление.
Приведенные ниже параметры являются наиболее типовыми, но не обязательно соответствуют всем экземплярам. Для определения обращаемся обратитесь к инструкции к конкретному экземпляру сервопривода.
Сервоприводы питаются от постоянного напряжения в пределах от 4.8 В до 6 В. Обычно используется универсальный разъем, содержащий три контакта: черный - общий провод или земля (GND), красный - напряжение питания (+Vcc), желтый (или другого цвета) - управляющий сигнал.
Управляющий сигнал - это импульсный сигнал с ШИМ (широтно-импульсной модуляцией), представляющий собой последовательность прямоугольных импульсов с амплитудой 3-5 В и длительностью от 0.9 до 2.1 мс. Номинальная периодичность следования импульсов обычно 50 Гц (интервал - 20 мс), но сервоприводы сохраняют работоспособность и при достаточно сильном отклонении этого параметра (15-20%). Таким образом скважность управляющего сигнала очень маленькая - от 5% до 10%.
Собственно длительность импульса и определяет положение исполнительного механизма. Минимальное значение (1 мс) - означает разворот в крайнее левое (или против часовой стрелки -40o...-80o в зависимости от модели) положение, среднее значение (1.5 мс) - центральное положение штока, а максимальное значение (2 мс) - крайнее правое (по часовой стрелке +40o...+80o в зависимости от(модели) положение.
Рисунок 25 - Сигнал управления сервоприводом.
В качестве платы управления была собрана аппаратная вычислительная платформа Arduino .
Плата Arduino -- аппаратная вычислительная платформа, основными компонентами которой являются простая плата ввода/вывода и среда разработки на языке Processing/Wiring. Arduino может использоваться как для создания автономных интерактивных объектов, так и подключаться к программному обеспечению, выполняемому на компьютере (например, Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider). Рассылаемые в настоящее время версии могут быть заказаны уже распаянными. Информация об устройстве платы (рисунок печатной платы) находится в открытом доступе и может быть использована теми, кто предпочитает собирать платы самостоятельно.
Основным требованием на данном этапе является, надёжность печатной платы управления так как она является самым главным компонентом в управлении автомобилем и выход её из строя может повлечь травмы при эксплуатации и материальные затраты.
Кроме того для уменьшения размеров платы ,а это значит уменьшение проводников и воздействующих на них помех, мы используем преимущественно SMD компоненты типоразмера 1206.
Рисунок 26 - Принципа лная схема блока управления.
Разработка и описание принципиальной схемы ключевого усилителя
Усилитель предназначен для усиления сигнала сервопривода для включения мощного электродвигателя исполнительного устройства В результате анализа было принято решение использовать стандартный сервопривод для радиоуправляемых машин. Сервопривод содержит схему дешифровки сигнала, ключевую схему управления микромотором и систему позиционирования и обратной связи, на основе переменного резистора. В нашем случае мы отключаем собственный мотор сервопривода, удаляем редуктор. При поступлении сигнала на вход сервопривода его собственная схема выдает сигнал на моторчик. Именно этот сигнал мы используем для управления мотором исполнительного устройства. В сервоприводе используется маломощный моторчик и соответственно маломощные ключевые элементы. Подача этого сигнала напрямую на мощный мотор приведет к выходу из строя выходных ключей, и соответственно всего сервопривода. Чтобы этого не произошло предусмотрен ключевой усилитель.
Входными сигналами для нашего усилителя будут постоянные напряжения 4,5 - 6 В разной полярности. При одной полярности двигатель должен вращаться в одну сторону, при другой - в другую. Для гальванической развязки входной сигнал в схему подается через оптопары. Светодиоды оптопар включены встречно, так что при любой полярности работае только одна оптопара. Выходной каскад усилителя собран по мостовой схеме на мощных комплементарных MOSFET транзисторах. В исходном состоянии все транзисторы закрыты, электромотор не работает. При поступлении напряжения определенной полярности срабатывает одна из оптопар, например левая. По резистору R1 начинает протекать ток и на нем происходит падение напряжения, которое открывает транзистор VT1. Ток начинает протекать через резистор R4, падение напряжения на нем открывает транзистор VT4. После того как откроется второй транзистор включается электродвигатель. Если полярность поступившего сигнала другая, сработает правая оптопара. В результате этого откроются транзисторы VT2 и VT3, включится электродвигатель, но направление тока в нем будет противоположное, следовательно он будет вращаться в другую сторону.
2.6 Разработка алгоритма устройства
Схема управления принимает от серверной вычислительной системы автомобиля массив с данными положений руля, педалей, коробки передач. Данные строго привязаны к индексам массива так как по индексу определяется порт в который выводятся эти данные .
После заполнения всего массива программа присваивает индексам массива номер порта далее начинает выдавать широтно-импульсно модулированный сигнал в порты соответствующего индекса , значение нулевого индекса выдаёт в первый порт, первого индекса во второй порт, второго индекса в третий порт. На этом этапе очень важно чтоб индексы массивы и их значения небыли перепутаны иначе устройство будет функционировать неправильно.
После выдачи сигнала в порт контроллер ожидает 200 миллисекунд для того чтоб система успела перестроится далее программа возвращается к началу цикла для выбора следующего значения.
По завершению всего цикла установки плата управления отправляет вычислительному центру символ завершения установки «0xFF».
Когда программа в серверной вычислительной системе автомобиля получает символ завершения установки положений она формирует новый пакет данных , отправляет плате управления и процесс начинается заново.
Приложение г - Блок схема алгоритма.2.7 Выбор среды программирования
Мой выбор среды программирования основывается в основном на знании языков программирования, удобства использования, простота написания программы, возможность внутрисхемной отладки.
Выбор будет производится и 4 программных средств это : Среда программирования Arduino идущая совместно с проектом Arduino, среда программирования Bascom AVR, Code vision AVR, и AVR Studio.
Интегрированная среда разработки Arduino это кроссплатформенное приложение на Java, включающее в себя редактор кода, компилятор и модуль передачи прошивки в плату.
Среда разработки основана на языке программирования Processing и спроектирована для программирования новичками, не знакомыми близко с разработкой программного обеспечения. Язык программирования аналогичен используемому в проекте Wiring[7]. Строго говоря, это C++, дополненный некоторыми библиотеками. Программы обрабатываются с помощью препроцессора, а затем компилируется с помощью AVR-GCC.
Bascom-AVR - интегрированная среда разработки программ для микроконтроллеров семейства Atmel AVR на языке высокого уровня.
В состав Bascom входят следующие компоненты разработки:
ѕ компилятор Basic-подобного языка для AVR
ѕ текстовый редактор с подсветкой синтаксиса
ѕ отладчик-симулятор
ѕ эмулятор терминала
ѕ контекстная информационно-справочная система
ѕ утилиты загрузки аппаратных эмуляторов и программаторов.
Имеются операторы для работы с устройствами, расположенными на кристалле микроконтроллера, и внешними устройствами, наиболее часто используемые в микропроцессорных системах. Компилятор позволяет создавать программы для всех моделей микроконтроллеров AVR, а также некоторых из XMEGA.
Список популярных программаторов, поддерживающих работу напрямую с Bascom-AVR:
ѕ AVR ISP Programmer
ѕ STK200/STK300
ѕ STK500
ѕ USBASP
ѕ USB ISP mkII
ѕ JTAG MKII
Bascom-AVR является коммерческой разработкой, тем не менее существует бесплатная пробная версия, с единственным ограничением - размер компилируемого кода не может превышать 4 килобайта.
CodeVisionAVR -- интегрированная среда разработки программного обеспечения для микроконтроллеров семейства Atmel AVR.
CodeVisionAVR включает в себя следующие компоненты:
ѕ компилятор Си-подобного языка для AVR;
ѕ компилятор языка ассемблер для AVR;
ѕ генератор начального кода программы, позволяющего произвести инициализацию периферийных устройств;
ѕ модуль взаимодействия с отладочной платой STK-500;
ѕ модуль взаимодействия с программатором;
ѕ редактор исходного кода с подсветкой синтаксиса;
ѕ терминал.
Выходными файлами CodeVisionAVR являются:
ѕ HEX, BIN или ROM-файл для загрузки в микроконтроллер посредством программатора;
ѕ COFF -- файл, содержащий информацию для отладчика;
ѕ OBJ -- файл;
CodeVisionAVR является коммерческим программным обеспечением. Существует бесплатная ознакомительная версия с ограничением ряда возможностей, в частности, размер программного кода ограничен 4-мя килобайтами и не включён ряд библиотек.
Компилятор Си, входящий в состав CodeVisionAVR, имеет некоторые отличия от AVR-GCC (WinAVR), в том числе собственный синтаксис, набор поддерживаемых серий микроконтроллеров (последние версии поддерживают в том числе серию ATXMega), а также генерирует отличающийся по быстродействию выходной код.
AVR Studio -- интегрированная среда разработки (IDE) для разработки 8-ми и 32-х битных AVR приложений от компании Atmel, работающая в операционных системах Windows NT/2000/XP/Vista/7. AVR Studio содержит ассемблер и симулятор, позволяющий отследить выполнение программы. Текущая версия поддерживает все выпускаемые на сегодняшний день контроллеры AVR и средства разработки. AVR Studio содержит в себе менеджер проектов, редактор исходного кода, инструменты виртуальной симуляции и внутрисхемной отладки, позволяет писать программы на ассемблере или на C/C++.
Основными средами программирования для меня являются CodeVision AVR, AVR Studio и Arduino.
AVR Studio позволяет создавать коды высокого качества , имеет в себе максимально возможное количество программ и утилит для написания программ эмуляции и отладки схем и отлично подходит для профессиональных разработок. В этой среде разработки настолько много разнообразных утилит и приспособлений что её основные плюсы превращаются в минусы по тому как эта среда рассчитана на профессионалов работающих в ней постоянно а новичку или же пользователю который сталкивается с ней не так часто сложно в ней работать так как легко запутаться в её содержимом.
CodeVision AVR имеет в себе генератор готового кода, обладает систему команд наиболее похожую на С++, удобным интерфейсом, максимально понятными командами , возможностью ассемблеровских вставок, что максимально расширяет возможности . Эта среда разработки отлично подходит для быстрого создания качественных кодов и мне наиболее нравится.
Arduino я остановил свой выбор на ней то тому что это наиболее простая среда программирования, основной положительной чертой является возможность программирования через COM порт прямо во время работы контроллера . Исходный код получается минимальным из-за использования многочисленных библиотек и подпрограмм. Простота написания программ поражает так как даже не надо знать архитектуру процессора чтоб написать довольно сложную программу.
Этот вариант наиболее подходит для наших целей из-за своей простоты, размера кода, и возможности прошивки контроллера на месте.
2.8 Разработка программы устройства
Приложение 5. - Исходный код программы.
#include<Servo.h>
byte mass[2]; //обьявление массива с данными
byte a,b,c,d,i; //обьявление резервных переменных
byte FF=0xFF; //Символ завершения установки
int port; //переменная номера порта
Servo servoMain; // Обьект Servo
void setup() //??нициализация
{
Serial.begin(9600); //установка порта на скорость 9600 бит/сек
pinMode(9, OUTPUT); //устанавливаем 9 контакт в режим вывода
pinMode(10, OUTPUT); //устанавливаем 10 контакт в режим вывода
pinMode(11, OUTPUT); //устанавливаем 11 контакт в режим вывода
}
void loop() //основной цикл программы
{
for(i=0;i<=2;i++) //цикл заполнение массива
{
mass[i]=Serial.read(); //чтение из регистра UART и запись в массив
}
for(i=0;i<=2;i++) //цикл установки положений
{
port=i+9; //сопоставление индекса i к номеру порта
servoMain.attach(port); //активировать сервопривод на указанном порте
servoMain.write(mass[i]); //установить положение сервопривода
delay(200); //задержка программы на 200 ms для того чтоб сервопривод успел встать в своё положение
}
Serial.write(FF); //отправка символа завершения установки
}3 Экономическая часть
Исходные данные были получены во время прохождения преддипломной практики в отделе робототехники Уфимского государственного колледжа радиоэлектроники, из розничной торговли и интернет источников (http://electronica.bashel.ru/).
3.1 Расчет затрат на материалы, полуфабрикаты, покупные комплектующие изделия
Таблица 3.1- Расчет затрат на материалы, полуфабрикаты, покупные комплектующие изделия
|
Наименование |
ГОСТ |
Ед измер |
Кол-во |
Цена, руб. |
Сумма, руб. |
|
|
1. Транзистор IRFZ34N |
ГОСТ 15172-70 |
Шт |
2 |
25 |
50 |
|
|
2. Транзистор IRFZ34N |
ГОСТ 15172-70 |
Шт |
2 |
33 |
66 |
|
|
3. Оптопара PC123 |
ГОСТ 24458-80 |
Шт |
2 |
12 |
24 |
|
|
4. Светодиод WHITE DFL-2304UWC-3 |
ГОСТ 28608-90 |
Шт |
6 |
12 |
72 |
|
|
5. Резистор R-17S1-B10K,L20KC, 10кОм |
ГОСТ 28608-90 |
Шт |
9 |
3 |
27 |
|
|
6. . Резистор R-17S1-B1K,L20KC, 1кОм |
ГОСТ 28608-90 |
Шт |
3 |
2 |
6 |
|
|
7. Мотор Metal Gearmotor 37Dx57L mm |
- |
Шт |
1 |
1150 |
1150 |
|
|
8. Конденсатор ECAP 22n/ 25V |
ГОСТ 2.728-74 |
Шт |
1 |
0.80 |
0,80 |
|
|
9. Конденсатор ECAP 100n/ 25V |
ГОСТ 2.728-74 |
Шт |
9 |
1 |
9 |
|
|
10. Конденсатор ECAP 100u/ 25V |
ГОСТ 2.728-74 |
Шт |
2 |
1 |
2 |
|
|
11. Конденсатор ECAP 22p/ 25V |
ГОСТ 2.728-74 |
Шт |
2 |
3 |
6 |
|
|
12. Кварцевый резонатор 16 Mz hc-49u |
ГОСТ-27124-86 |
Шт |
1 |
15 |
15 |
|
|
13. Предохранитель500mA |
- |
Шт |
1 |
8 |
8 |
|
|
14. Микросхема LM358D |
ГОСТ 18683.0-83 |
Шт |
2 |
7 |
14 |
|
|
15. Микросхема MC33269D-5.0 |
ГОСТ 18683.0-83 |
Шт |
1 |
56 |
56 |
|
|
16. Микросхема FT232RL |
ГОСТ 18683.0-83 |
Шт |
1 |
155 |
155 |
|
|
17. Микросхема FDA1AB |
ГОСТ 18683.0-83 |
Шт |
1 |
213 |
213 |
|
|
18. Микросхема mega168-20PU |
ГОСТ 18683.0-83 |
Шт |
1 |
380 |
380 |
|
|
19. Гнездо USB 2.0 |
- |
Шт |
1 |
5 |
5 |
|
|
20. Гнездо PWRIN |
- |
Шт |
1 |
5 |
5 |
|
|
21. Кнопка S1 |
- |
Шт |
1 |
17 |
17 |
|
|
22. Стеклотекстолит |
ГОСТ 10316-78 |
м2 |
0,056 |
1869 |
121,50 |
|
|
23. Припой ПОС-61 |
ГОСТ 21930-76 |
Кг |
0,2 |
150 |
30 |
|
|
24. Флюс ЛТИ-120 |
ГОСТ 17299-71 |
Шт |
1 |
15 |
15 |
|
|
25. болт М6 с шестигранной головкой |
ГОСТ 7798-70 |
шт |
14 |
1,8 |
25,2 |
|
|
26. Дюраль Д16Т |
ГОСТ 21488-97 |
кг |
0.8 |
204 |
163.2 |
|
|
27. Сервопривод Hitec HS-322HD |
- |
шт |
1 |
800 |
800 |
|
|
28. Рулевая тяга |
ГОСТ 19537-74 |
шт |
1 |
170 |
170 |
|
|
29. Редуктор |
- |
шт |
1 |
1800 |
1800 |
|
|
21 Итого: |
54 |
5235.7 |
Транспортно заготовительные расходы учтены в цене.
3.2 Расчет фонда заработной платы
Таблица 3.1 - Расчёт трудоемкости и основной зарплаты
|
Наименование работ |
Разряд работ |
Трудоемкость работ, ч. |
Часовая тарифная ставка, руб. |
Расценка, руб. |
|
|
1. Изготовление печатной платы |
3 |
3 |
81,84 |
245,52 |
|
|
2. Комплектование |
4 |
6 |
85,98 |
575,88 |
|
|
3. Формовка выводов элементов |
2 |
0,5 |
78,08 |
39.04 |
|
|
4. Пайка |
3 |
2 |
81,84 |
195,76 |
|
|
5. Изготовлениемеханической части |
3 |
26 |
81,84 |
2127,84 |
|
|
6. Монтажные работы |
3 |
2,5 |
81,84 |
204,6 |
|
|
7. Настройка |
4 |
4 |
85,98 |
343,92 |
|
|
8. Тестирование |
4 |
2 |
85,98 |
171,96 |
|
|
Итого: |
- |
46 |
- |
3156.68 |
=3156.68;Руб.
где - основная зарплата, руб.
Таблица 3.2 - Расчет фонда заработной платы
|
Наименование |
Норматив, % |
Сумма, руб. |
Методика расчета |
|
|
Основная зарплата |
- |
3156.68 |
из таблицы 2 |
|
|
Дополнительная зарплата |
20 |
631.34 |
(Зосн) * 0,2 |
|
|
Премия |
35 |
1325.81 |
(Зосн + 3доп) * 0,35 |
|
|
Территориальная надбавка |
15 |
767.06 |
(Зосн + Зпр + здоп) * 0,15 |
|
|
Общая зарплата |
- |
5880.9 |
Зосн + Зпр + здоп + Зтер |
|
|
Начисления на зарплату |
30,2 |
1776.03 |
Зобщ*0,302 |
где - дополнительная заработная плата, руб.;
- установленный процент дополнительной зарплаты, %.
20 * 3156.68/100 = 631.34
где - премия, руб.;
- установленный процент премии.
(3156.68+ 631.34) * 35/100 = 1325.81
где - территориальная надбавка, руб.;
- установленный процент территориальной надбавки.
(3156.68+ 631.34+ 1325.81) * 15 / 100 = 767.07
где - общий фонд заработной платы, руб.
= 5880.9
где - отчисления на социальные нужды, руб.;
- установленный процент отчислений на социальные нужды
3.3 Расчет полной себестоимости и цены изделия
Таблица 4 - Расчет полной себе стоимости
|
Статьи Затрат |
Норматив, % |
Сумма, руб. |
Методика расчета |
|
|
Материалы ПФ, ПКИ |
- |
5235.7 |
Из таблицы 1 |
|
|
Общая зарплата (Зобщ) |
- |
5880.9 |
Из таблицы 3 |
|
|
Начисления на зарплату (Н) |
- |
631.34 |
Из таблицы 3 |
|
|
Накладные расходы (Нр) |
6 |
189.40 |
Зосн * 0,06 |
|
|
Полная себестоимость |
- |
6645.34 |
М + П + Зобщ + Н + Нр |
При условии реализации необходим расчет цены
где Пн - нормативная прибыль, руб.,
Кп - нормативный процент прибыли.
,
где Ц - цена продукции, руб.,
- полная себестоимость, руб.
3.4 Расчет показателей технологичности и эффективности конструкции
Коэффициент унификации
Подобные документы
Трансмиссия: общее описание. Сцепление. Привод управления сцеплением. Коробка передач. Синхронизатор. Механизм переключения передач. Механизм управления коробкой передач. Раздаточная коробка. Карданная передача. Ведущие мосты. Главная передача. Дифференци
реферат [30,7 K], добавлен 23.09.2005Устройство трехвальной и двухвальной механической коробки передач. Рекомендации по эксплуатации. Рассмотрение механизма переключения коробки, который располагается непосредственно на корпусе. Преимущества и недостатки механической коробки передач.
реферат [32,7 K], добавлен 06.12.2010Назначение механической коробки передач. Описание ее устройства и схема работы. Передаточное отношение двух шестерен. Действие механизма переключения передач с замковым устройством, валов, картера, синхронизаторов. Основные неисправности коробки передач.
презентация [92,7 K], добавлен 17.05.2011Конструктивное решение, особенности ухода за коробкой передач. Технология производства ремонтных работ. Симптомы неполадок коробки передач, способы устранения. Наглядное объяснение устройства ряда конструктивных узлов, последовательность сборки, разборки.
курсовая работа [11,1 M], добавлен 13.03.2010Общие сведения, диагностика и ремонт коробки передач гусеничного трактора. Классификация шестеренчатых коробок передач. Основные дефекты коробок передач, валов, осей, зубчатых колес, рычагов и вилок переключения. Техника безопасности перед пуском дизеля.
реферат [46,6 K], добавлен 08.06.2010Тяговый расчет трактора. Выбор тягового диапазона. Синтез схем планетарных коробок передач. Определение чисел зубьев шестерен в планетарной коробке передач. Кинематический анализ планетарной коробки передач. Силовой анализ планетарной коробки передач.
курсовая работа [323,9 K], добавлен 02.08.2008Анализ особенностей конструкций коробок передач. Определение мощности двигателя и построение его характеристики. Разработка конструкции и расчёт двухвальной коробки передач для автомобиля на грузовой платформе. Выбор и расчёт подшипников на долговечность.
курсовая работа [956,6 K], добавлен 27.02.2013Характеристика однодисковой, мокрой, фрикционной, а также постоянно замкнутой, с тарельчатой пружиной конструкции муфты сцепления для тракторов тягового класса 1.4. Тяговый расчет и сравнительный анализ схем аналогов систем управления коробкой передач.
дипломная работа [3,3 M], добавлен 10.11.2010Оцінка існуючих показників ремонтопридатності засобів транспорту. Аналіз конструкцій коробок передач. Розробка математичної моделі зносу деталей коробки передач при експлуатації. Дослідження процесу зношування деталей коробок передач тракторів.
дипломная работа [3,1 M], добавлен 14.03.2012Расчет и построение внешней скоростной характеристики двигателя. Определение передаточных чисел главной передачи и коробки передач. Оценка приемистости автомобиля. Разработка кинематической схемы трансмиссии. Определение модуля шестерен коробки передач.
курсовая работа [303,8 K], добавлен 13.06.2014Анализ состояния производственно-технической базы ООО "Ивавтотранс". Разработка технологической карты (разборка и сборка КПП автобуса Богдан А092 с помощью стенда). Описание конструкции разрабатываемого стенда для ремонта коробки передач автобуса.
дипломная работа [1,8 M], добавлен 26.09.2011Проектирование стенда для испытания и обкатки. Анализ патентного поиска. Восстановление и дальнейшая приработка, испытание и обкатка деталей узлов и агрегатов. Существующие конструкции для испытания и обкатки коробок передач. Выбор электродвигателя.
курсовая работа [140,2 K], добавлен 11.12.2013Технические характеристики и технологический процесс разборки и сборки делителя коробки передач. Привод управления механизмом переключения делителя передач. Дефектовка деталей в соответствии с картами дефектовки. Процесс восстановления первичного вала.
курсовая работа [507,0 K], добавлен 10.01.2014Характеристика и область применения стенда для разборки и сборки коробок передач автомобилей ЗИЛ-130. Цель и назначение разработки, источники, технические требования. Техническое предложение: подбор вариантов, материалов. Составление эскизного портрета.
курсовая работа [607,2 K], добавлен 04.02.2012Описание устройства и последовательности разборки сборочной единицы коробки переменных передач. Очистка и дефектация деталей коробки переменных передач. Обоснование способов восстановления вторичного вала коробки переменных передач, разработка технологии.
курсовая работа [480,3 K], добавлен 11.09.2016Проект производственно-технической базы ООО "Ивавтотранс" с разработкой стенда для ремонта коробок передач автобусов "Богдан А092". Анализ устройств для ремонта коробок передач автомобилей. Организация и управление производством, техника безопасности.
курсовая работа [1,9 M], добавлен 03.07.2011Особенности разработки технологического процесса диагностики и технического обслуживания коробок передач автомобилей ВАЗ-2115. Сравнительная техническая характеристика существующего технологического оборудования на предприятии автомобильного транспорта.
дипломная работа [6,4 M], добавлен 25.04.2015Назначение. Общее устройство коробки передач. Главная передача с дифференциалом. Автоматические коробки передач. Неисправности коробки передач и способы их устранения. Механические и автоматические неисправности.
курсовая работа [1,5 M], добавлен 08.08.2007Назначение, устройство и работа коробки переключения передач автомобиля КамАЗ. Схема пневматического привода переключения передач в делителе. Проверка уровня масла в картере. Основные неисправности коробки переключения передач и способы их устранения.
курсовая работа [1,8 M], добавлен 15.11.2012Коробка передач є важливим елементом будь-якого автомобіля. Загальна будова, призначення, принцип її роботи. Синхронізатор, механізм перемикання передач, подільник передач. Розгляд коробки передач автомобіля ЗИЛ-130: несправності, технічне обслуговування.
реферат [2,8 M], добавлен 31.01.2011
