Исследование влияния нежесткостей элементов гиростабилизатора на его устойчивость
Анализ устойчивости гиростабилизатора с нежесткими наружной рамой, креплением статора двигателя стабилизации к раме, с редуктором и связью платформы с объектом стабилизации. Нахождение передаточной функции разомкнутой системы по управляющему воздействию.
| Рубрика | Транспорт |
| Вид | реферат |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 08.05.2013 |
| Размер файла | 194,2 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
x4
-K(J5s2+D45s+C45)
=
J5(J3+J4)s4+(D23J5+D45(J3+J4+J5))s3+(C45(J3+J4+J5)+D23D45)s2+C45D23s
Пусть передаточная функция Wp(s) представляется в виде следующего выражения:
-Kp( T12 s2 +21T1s +1)
Wp(s)= (21)
s (T3s+1)( T22 s2 +22T2s +1)
Раскрывая скобки в (21), получаем:
-Kp( T12 s2 +21T1s +1)
Wp(s)= (22)
T22T3s4+(T22+22T2T3)s3+(22T2+T3)s2+s
Приравнивая члены при одинаковых степенях s в выражениях (20) и (22), получаем следующую систему уравнений:
T22T3 = J5(J3+J4)/(C45D23)
T22+22T2T3 = (D23J5+D45(J3+J4+J5))/(C45D23) (23)
22T2+T3 = ((J3+J4+J5)C45+D23D45)/(C45D23)
Kp = K/D23
Решая систему уравнений (23), определим постоянные времени звеньев входящих в передаточную функцию Wp(s) (21):
J5
T1 =
C45
J5(J3+J4)
T2 = (24)
(J3+J4+J5)C45+D23D45
J3+J4+J5 D45
T3 =
D23 C45
Расчет постоянных времени передаточной функции проведенный по формулам (24) дает результат совпадающий с расчетом выполненныи с помощью численных методов.
Выводы сделаные ранее возможно представить в более общем виде. Модель приведенную на Рис.1 можно обобщить, представив ее в виде нескольких упруго-массовых элементов, соединенных последовательно и охваченных цепью обратной связи. Вид такой модели приведен на Рис.3.
Рис. 3. здесь УМЭ - упруго-массовый элемент.
Выводы:
1) Каждая колебательная система (Cij-Dij-Jj) в УМЭ1 (т.е. “слева” от контура стабилизации) приводит к появлению в передаточной функции разомкнутой системы Wp(s) пары из колебательного и антиколебательного звеньев имеющих одинаковые постоянные времени. Эти звенья взаимно компенсируют друг друга и, поэтому влияния на поведение ЛАХ практически не оказывют, однако из-за различия в коэффициентах демпфирования в этих звеньях, возникают выбросы на фазочастотной характеристике.
2) Колебательные системы в УМЭ2, (т.е. “внутри” контура стабилизации) вызывают появление в Wp(s) колебательных звеньев.
3) Колебательные системы в УМЭ3, т.е. находящиеся “за” чувствительным элементом, вызывают появление в Wp(s) пары из колебательного и антиколебательного звеньев постоянные времени которых, однако, не совпадают, причем антиколебательное звено всегда расположено на оси частот левее, чем колебательное, поэтому всегда имеет место местный “подъем” ЛАХ на +40 Дб/дек.
Размещено на Allbest.ru
...Подобные документы
Изучение устройства и принципа действия системы курсовой устойчивости автомобиля. Определение наступления аварийной ситуации. Исследование способов сохранения устойчивости и стабилизации движения автомобиля с помощью системы динамической стабилизации.
реферат [240,4 K], добавлен 23.04.2015Схема САР угловой скорости двигателя внутреннего сгорания (дизеля). Численные значения запасов устойчивости по амплитуде и по фазе. Графики функциональных зависимостей. Графическая зависимость времени переходного процесса по управляющему воздействию.
лабораторная работа [646,7 K], добавлен 20.10.2008Формирование модели воздушного судна; требования к системе стабилизации устройства. Получение передаточных функций летательного аппарата, построение их логарифмических амплитудно-частотных характеристик. Проверка стабилизационной системы на устойчивость.
курсовая работа [2,1 M], добавлен 24.01.2012История создания системы стабилизации движения ESP, ее структура и основные элементы, назначение и принцип работы. Электронная программа стабилизации и оценка ее практической эффективности. Анализ значимости данной системы для сохранения жизни водителя.
реферат [1,3 M], добавлен 18.11.2010Характеристика антиблокировочной системы, предназначенной для сохранения устойчивости автомобиля при торможении. Работа блока управления, модулятора, датчиков скорости вращения колес. Анализ системы стабилизации траектории Electronic Stability Program.
контрольная работа [27,5 K], добавлен 11.06.2012Уравнение движения рыскания. Датчики сигналов о параметрах движения летательных аппаратов. Основные законы управления автопилотов. Рулевой привод с жесткой обратной связью. Применение корректирующего звена и построение графиков переходных процессов.
курсовая работа [374,6 K], добавлен 23.12.2010Разработка системы стабилизации ракеты. Основные геометрические параметры частей летательного аппарата (AGM-158 Jassm). Отладка рулевого привода. Амплитудные, фазовые характеристики. Конструкция испытательного стенда. Проверка и расчет мощности двигателя.
дипломная работа [8,0 M], добавлен 22.04.2015Вычисление глубины, прочности и температуры смерзшегося слоя угля. Определение размеров и объема талого ядра. Исследование расположения общего центра тяжести всех грузов по длине, ширине и высоте платформы. Расчет устойчивости груза при смещении.
лабораторная работа [125,1 K], добавлен 26.10.2013Классификация поршневых двигателей внутреннего сгорания. Механизмы и системы двигателя, число цилиндров двигателя и их расположение. Техническое обсуживание и ремонт подвижного состава, составных элементов двигателя, смазка подшипников, компрессора и др.
контрольная работа [3,7 M], добавлен 18.07.2008Условия работы силовых корпусов. Расчет напряжений в корпусных деталях двигателя на основе модели осесимметричных оболочек. Расчет напряженно-деформированного состояния корпусов с помощью метода конечных элементов. Устойчивость корпусных деталей.
реферат [2,8 M], добавлен 21.04.2012Повышение поперечной статической устойчивости автомобилей и прицепов многоцелевого назначения. Высокомобильные тактические машины. Методы расчета устойчивости армейских колесных машин и автопоездов, расширение базы данных для ее аналитической оценки.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 31.01.2014Проектирование и исследование механизмов 2-х цилиндрового V-образного двигателя внутреннего сгорания. Структурный анализ и степень подвижности механизма, расчеты его элементов. Кинематическое и силовое исследование многозвенного зубчатого механизма.
курсовая работа [2,8 M], добавлен 20.06.2013Определение смещения центра тяжести груза относительно продольной и поперечной осей платформы. Расчет поперечной устойчивости вагона с грузом и степени негабаритности груза в определенной точке. Обозначение сил, действующих на груз при его перевозке.
лабораторная работа [212,7 K], добавлен 26.10.2013Тепловой расчёт эффективных показателей карбюраторного двигателя ВАЗ 2106. Удельный эффективный расход топлива, среднее давление, КПД. Расчёт элементов системы охлаждения. Целесообразность использования двигателя в качестве привода легковых автомобилей.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 29.05.2009Типы беспилотных летательных аппаратов. Применение инерциальных методов в навигации. Движение материальной точки в неинерциальной системе координат. Принцип силовой гироскопической стабилизации. Разработка новых гироскопических чувствительных элементов.
реферат [49,2 K], добавлен 23.05.2014Определение главных размеров трёхфазного асинхронного двигателя. Проектирование статора и короткозамкнутого ротора. Расчёт магнитной цепи и намагничивающего тока, параметров двигателя для номинального режима, потерь мощности, КПД, рабочих характеристик.
курсовая работа [511,6 K], добавлен 26.04.2012Работа компьютера системы управления впрыском с обратной связью японского автомобиля. Обратная связь в системе TCCS, самодиагностика компьютера этой системы. Роль каталитического нейтрализатора. Датчики инжекторного ДВС. Принцип работы датчика кислорода.
реферат [24,4 K], добавлен 22.10.2012Вывод уравнения движения самолета в турбулентной атмосфере (в продольном канале). Линеаризация этих уравнений относительно установившегося горизонтального полета. Вычисление передаточной функции и дисперсии перегрузки. Подпрограмма расчета полиномов.
курсовая работа [538,9 K], добавлен 27.07.2013Конструкция, механизмы и системы двигателя внутреннего сгорания. Устройство, техническое обслуживание, неисправности и ремонт системы охлаждения двигателя ВАЗ-2106. Общие требования безопасности при техническом обслуживании и ремонте автотранспорта.
дипломная работа [1,6 M], добавлен 27.07.2010Основные характеристики двигателя АИР355M2/Д9, обоснование его выбора. Методика проведения расчета системы управления, выбор соответствующих устройств. Конфигурирование системы управления и ее оптимизация, структура и исследование основных элементов.
контрольная работа [1,7 M], добавлен 04.06.2013
